魏国和赵国、韩国一样，也是从春秋时代的晋国分出来的。
魏国的先人，是毕公高的后代。毕公高本也是周王室的族人，曾经辅佐周武王伐纣，因功被封在了毕（在咸阳北），于是姓毕。他的后代不知何时又被褫夺了封国，于是他的后人就成了庶民。其后代苗裔之中，有一个叫毕万的，跑去晋国，事奉晋献公。
晋献公十六年，讨伐霍、耿、魏三国，以赵夙做自己战车的驾驶员，以毕万为车右（车上的保镖，站右边）。因为灭了这三个国，就把耿国封给了赵夙，把魏国封给了毕万，从此姓魏。
毕万（魏姓）生了魏仇，魏仇做了重耳的跟班，跟随重耳流亡了十九年。重耳回国继位后，是为晋文公，就让魏仇继续袭受魏氏从前的封邑--魏邑。
魏仇生了魏悼子，魏悼子生魏绛。
魏绛事奉晋悼公。晋悼公有一次大会诸侯，他的弟弟杨干的车闯乱了队伍，魏绛当时正是司马，负责纠察军队秩序，于是杀了杨干的车夫，以为处罚。晋悼公怒道：“我在这儿大合诸侯给自己长脸，你却污辱我弟弟给我嘴巴！”于是要杀魏绛，经劝方免。后来任用魏绛去亲和戎狄，取得成绩。晋悼公十一年，晋悼公说：“自从我用了魏绛，八年之中，九合诸侯，使得戎狄亲和我们，是你的功劳啊。”赐给魏绛乐器，把魏绛的封邑首邑调整到安邑（山西夏县）。
魏绛的儿子是魏舒，在晋顷公十二年，韩舒执晋国之政（正卿，六卿之首），与赵简子、中行文子、范献子都是晋国之卿。
十八年后，赵简子和韩氏、魏氏联手，共同攻灭了范氏、中行氏。当时，魏氏的掌门人是魏舒的儿子魏侈。
四十四年后，魏侈的孙子魏桓子，与韩康子、赵襄子共同战灭智伯，成为晋国三卿之一。战国时代也就此开始。
魏桓子的孙子，名叫魏斯。
魏斯二十二年，魏、赵、韩三卿，正式经过周天子批准，成为诸侯。魏斯于是称为魏文侯，是魏国第一任国君。
魏文侯非常敬重贤人，这时已是战国时代，孔子的学生子夏在山西当教授，招收门徒，魏文侯就去向他拜师学习。
同时魏文侯任命西门豹做邺城的县长，整个地区社会良好。
有一次魏文侯在街上走，看见一个家伙反穿着皮袄，背着柴禾，就问他，你怎么穿得这么另类啊。这家伙解释说：“我把有毛的一侧穿在里边，这样毛毛就不会被柴禾划掉了。”
“可是，”魏文侯说，“皮子在外面，一旦被柴禾挂破了，毛毛不也要掉吗？皮之不存，毛将焉附啊？”
这说明魏文侯注重本，后来发生的另一件事可以作为它的引申和注解。有一次，地方上超额完成了税收指标，群臣都纷纷称贺，魏文侯唯独忧虑，他说：“老百姓是皮子，收了太多的税，皮子损伤了，以后税源就枯竭了。我们不能允许这种做法。”
魏文侯的意思就是，老百姓就像皮子，他长出毛毛（羊毛），收税就是剪羊毛，剪羊毛可以（因为国君和国家需要这笔钱），但是魏文侯说了不能伤了皮子，否则以后就没毛毛了。如果老百姓富足，老百姓的皮子长得好，国君可以剪更多羊毛，这样君民都富，老百姓的毛被剪得太多了，以至于无法保护和滋养皮子，老百姓的皮子被损害了，君民都穷。
魏文侯任用李悝进行了法家改革，李悝写了一部《法经》，里边都是法律条文，帮助魏文侯进行政治改革。我们说，从前春秋时代都是世袭卿大夫做官，这样容易酿成卿的势力大于国君，并且也得不到太多人才，不利于诸侯间的竞争。魏文侯积极进行政治改革，通过引纳布衣组成的职业官僚（含武将），吸纳了新鲜的血液和力量，而自己的宗族成员，则被抑制。譬如，魏文侯任用布衣乐羊为攻击中山的主将，而魏文侯的儿子魏击，则是配合乐羊作战。而吴起、西门豹，也都是魏文侯成功任用的布衣精英。魏文侯任用布衣人才，既能加强自己的君权，避免重蹈从前晋国国君的覆辙，又能借助人才强国，于是魏国就强大起来，成为战国的首强。这种政治改革，也是法家改革的重要部分。
魏文侯任用吴起，占领了西河之地（陕西东部分），极大地威胁了秦人。
魏文侯三十八年，魏文侯去世，儿子魏武侯继位。
魏武侯七年，魏国向东伐齐。九年，魏国派吴起伐齐，打到灵丘。齐威王这时继位。
魏武侯十五年，魏国向北在蔺地战败赵军。
魏武侯十六年，魏国南伐楚，夺取鲁阳。同年，魏武侯去世，儿子魏惠王继位。
魏惠王二年，魏国战败韩国于马陵，战败赵国于怀。三年，齐军战败魏国于观邑。六年，魏国向东拔取宋国的仪台。九年，魏国向西在澮地战败韩国。同年，秦献公去世，儿子秦孝公继位。
魏惠王十七年，魏军与秦军在元里作战，秦军夺取魏国的少梁。这时秦孝公正在任用商鞅进行法家改革。
魏惠王十八年，魏惠王派庞涓北上围攻赵国邯郸。赵国向齐国求救，齐国派田忌、孙膑带兵救赵，赵军拔取邯郸后，在回国途中，被齐军阻击于桂陵，大败。
魏惠王十九年，齐国等诸侯趁机围攻魏国东部的襄陵。
魏惠王二十年，魏国被迫把邯郸归还给赵国。
魏惠王三十年，魏国又去向西打韩国，韩国向齐国求救。齐威王派田忌、孙膑再次伐魏救韩。魏惠王派自己的儿子太子申做上将军，庞涓为将军，迎击齐军。魏军经过外黄县的时候，外黄一个姓徐的先生对太子申说：“你作为太子率兵攻齐，胜了话，要想奖赏你，不过就是做魏王了，但是现在有魏王，显然不能让你做魏王。但是如果你败了的话，那你恐怕连太子也做不了。”太子申想想是啊，于是说：“那，那我就带兵回去吧。别打了。”徐先生说：“太子想回去，也是回不成的啊。那些人都希望跟着你出去打仗立功，不会愿意回去的。”太子下面的军将果然说：“作为将军，出征以后又回去了，那跟战败一样啊。”太子没办法，只好继续前进，终于和齐军大战于马陵，结果被杀得大败，太子申被俘虏，庞涓自杀。
魏惠王三十一年，趁着魏国刚刚战败，秦、赵、齐三国共同伐魏，秦国又以商鞅为将，进攻魏国的西河之地，以欺诈的方式抓了魏军将官公子卬，于是魏军大败，西河之地多数沦陷给了秦人。魏国为了躲避秦人，把都城从安邑（山西夏县），挪到大梁（开封）。魏国的战国首强地位，经过马陵之战以后，已经丧失了。
魏惠王随后做了改元，换换自己的运气。魏惠王后元二年，齐军在观津战败魏国。五年，秦国战败魏国大将龙贾，斩首四万五千。六年，秦军夺取魏国的汾阴、皮氏、焦。七年，魏国将上郡（陕西东缘北部）尽数割给秦国。
魏惠王后元十六年，把国家领导得节节日下的魏惠王死掉，儿子魏襄王继位。
魏襄王元年，魏国与楚、赵、韩、燕五国合纵攻秦，但是作战失利，纷纷败退。（这是诸侯第一次合纵攻秦，是魏国公孙衍组织的。）
魏襄王八年，魏国向东北进攻卫国，拔取两城。如耳就去见卫国国君，说：“我若帮您使魏国退兵，并且把魏国的成陵君（封君）给罢免了，您将如何？”卫君说：“先生果能如此，我愿意给你封地。”于是，如耳去见魏国用事的成陵君，说：“如果魏军继续攻卫国，卫国只能向西边秦国求救。秦兵来了，魏军只能退去，到时候，卫国就感谢的是秦军。与其让卫国感谢和结好秦国，孰若魏军现在就主动退去，从而感德于卫国。卫国世代感谢于魏国，岂不更好吗？”
成陵君一听，有道理，就说：“好，我这就去跟魏王讲。”
如耳则抢先去见魏襄王，说：“卫国从前是周王室的亲戚，国家虽小，但宝器甚多。现在卫国已经危亡，但是它还没把宝器拿出来献给您，是因为他没把您当作魏国的主人，它是要把宝器留给真正的魏国的主人。我私下料想，贵国未来谁先建议说从卫国撤军的，必是受了魏国的宝器的。”
如耳说完出来，随后成陵君就来见魏襄王了，把刚才如耳对他说的道理，对魏襄王讲，要求从卫国撤军。魏襄王接受了这一意见（因为说的有道理），同时还立刻罢免了成陵君，终身不再与成陵君相见。