皇甫端是幽州人氏，本是兽医，善能相马，有伯乐之才，牲口寒暑病症，下药用针，无不痊可。皇甫端生得碧眼黄须，虬髯过腹，人都呼之为“紫髯伯”。
金毛犬段景住是个盗马贼，为了上梁山，专门到大金国盗了一匹好马，那马雪练也似价白，浑身并无一根杂毛，头至尾长一丈，蹄至脊高八尺，又高又大，一日能行千里，北方有名，唤做照夜玉狮子马，乃是大金国王子的坐骑，放牧在山岭下，被段景住盗来，欲送与宋江，作为见面礼。
宋江见了那匹马，果然雄壮，心下好生欢喜，众头领也都祝贺宋江得了好马，唯独皇甫端看了捋着胡须不语，微微摇头。宋江心中疑惑，便问皇甫端：“难道先生看此马不好吗？”
皇甫端道：“此马的确是匹好马，可我观之，此马四蹄中有两蹄长有黑斑，乃妨主之症，且会妨两主，不可骑乘。”
宋江问道：“先生精通相马之术，可有破解之法？”
“哥哥若真想骑乘，可先让人骑，待过了灾难方可。”皇甫端回答道。宋江听了沉吟半晌。
曾头市有个教师史文恭，有万夫不当之勇，带着个副教师苏定及曾家五虎曾涂、曾密、曾索、曾魁、曾升要与梁山作对，聚集得五七千军马，肆意抢夺水泊梁山马匹，惹恼了众好汉，宋江要率军马前去征讨，寨主托塔天王晁盖说：“今番我须亲自走一遭，荡平曾头市！”宋江劝道：“哥哥是山寨之主，怎可轻动，小弟愿往。”晁盖道：“你下山多遍了，厮杀劳困，俺在山上歇得人也懒散了，今番我定要亲往，以后有事再劳烦你罢。”
宋江看苦谏晁盖不听，便说：“哥哥定要亲往，小弟有一匹好马，送与哥哥，却好厮杀。”令人牵过那匹照夜玉狮子马来，晁盖见了大喜，说：“有了这匹好马，今番征讨曾头市定能成功。”
晁盖点了豹子头林冲、双鞭呼延灼等二十员头领带着五千军马下山向曾头市进发。到了曾头市，几场厮杀，互有胜败，晁盖看接连几日，却攻曾头市不下，不禁焦躁，便要乘夜去劫寨，林冲劝阻不住，只得留一半军马在外接应，晁盖却亲领一半军马在夜幕掩护下悄地去劫曾头市营寨，不想竟中了埋伏，军马死伤大半，几位头领也负了伤，晁盖急退时，那马却不听驾驭，竟向敌群冲了过去，呼延灼等头领慌忙上前照护，晁盖被一冷箭射在脸颊上，掉下马来，幸得林冲领军拼死救应，才救得晁盖等人突出重围，那匹照夜玉狮子马却被夺走了。
林冲救出晁盖，见射进晁盖脸颊上的箭竟有寸深，箭头处已经发黑，原来是支毒箭，箭杆上刻着史文恭三个字。
林冲急带着败残军马护送晁盖回山寨救治，拔下箭头看时，毒已入骨，眼见是不能活了。晁盖留下“谁抓住史文恭报仇就为山寨之主”的遗言后，便含恨而亡。梁山全军挂孝三天祭奠晁盖，并发誓定要活捉史文恭那厮报仇。
宋江听了林冲说了晁盖骑那马时的情景，对皇甫端愈加钦佩，又怕皇甫端把他送晁盖马的缘由说出去，便请皇甫端饮酒，酒至半酣，宋江说：“先生才学，宋江钦敬，今晁天王已经归天，若俺能当了寨主，定不负先生大恩，前日所说骏马妨主一事，我知你知，却不能让他人知道，还请先生守口如瓶。”说完，拿出一百两黄金，送与皇甫端。皇甫端推让了一番，也就接受了。
晁盖死后，宋江暂时代理寨主之位，为了早日正式当上寨主，便与军师吴用商议攻打曾头市，捉拿史文恭与晁天王报仇雪恨，此时段景住与锦豹子杨林、石将军石勇前往北地买马，选得壮窜有筋力好毛片骏马二百余匹，竟又被曾头市尽数夺去。宋江大怒：“前者夺我马匹，又射死了晁天王，尚未报此大仇，今番又如此无礼，若不剿灭曾头市，今后怎样在江湖立足？！”
宋江与吴用计议停当，倾梁山之兵，分五路进兵攻打曾头市。那曾头市本是一伙乌合之众，怎经得住梁山强悍军马攻击，交战五日，曾头市被攻破，曾涂被小李广花荣射死，曾索被两头蛇解珍用钢叉搠翻，曾魁被乱军马踏如泥，苏定被乱箭穿身，曾密被美髯公朱仝朴刀砍死，曾升也被斩首。那史文恭却骑着那匹照夜玉狮子马，霹雳火秦明见了，飞马直取史文恭，史文恭奋勇拼杀，一枪刺着秦明后腿股，颠下马来，梁山军人多，将秦明救回，却围攻史文恭，史文恭抵敌不住，落荒而逃，四处均是梁山军，“活捉史文恭”的叫声震天介响，史文恭像没头苍蝇般乱撞，幸得马好，跃过了几道绊马索，最终撞出了重围。史文恭长舒了一口气，以手加额，说：“苍天佑我，亏了有这匹好马，否则我命休矣！”
史文恭宛如丧家之犬，向西便走，此时黑雾遮天，史文恭在马上狂奔了二十余里，也分不清东西南北，行到一片树林处，突然从树林中转出一彪人马，为首的正是玉麒麟卢俊义，后边跟着浪子燕青，卢俊义大喝一声：“史文恭那厮待走哪里去？还不下马受缚！”史文恭闻声一惊，拨马便走，那马不知怎地却全不听使唤，竟径直向卢俊义冲来，史文恭惊慌失措，被卢俊义一杆棒打下马来，燕青带人捆缚结实了。史文恭长叹：“此马误我！”
史文恭连同那匹照夜玉狮子马都被带回梁山，宋江令把史文恭那厮剖腹剜心，祭奠晁盖。皇甫端对宋江说：“那匹照夜玉狮子马已经连克二人，灾难已过，哥哥但骑无妨，可保哥哥平安。”宋江听了，重赏了皇甫端。
梁山头领推举宋江当了寨主，宋江也果然关照皇甫端，让他坐了第五十七把交椅，就连能征惯战的飞天大圣李衮等头领都排在他后边。
宋江骑着那匹照夜玉狮子马，果然连战连捷，先是多次打败前来围剿的官军，受朝廷招安后，又接连剿灭辽国来犯之兵和王庆、田虎、方腊的起义军，宋江因功被朝廷擢升为武德大夫、楚州安抚史兼兵马都总管，可宋江总是有块心病，那就是皇甫端最清楚他送马妨克晁盖一事，过了不久，宋江奏请朝廷，封皇甫端为御马总监，让皇甫端离开了梁山军，宋江除了心病，再也无虑了。