赫拉克勒斯完成了十二件绝世无双的大功绩，至此才得到自由，涤除了流族人之血的罪。然而不幸得很，赫拉仍是他的死对头，又致他一时狂易，杀死他的朋友伊菲托斯，令他不安于祖国。赫拉克勒斯恢复意识后，非常懊悔，设尽方法都不能洗脱无辜的血迹，遂到德尔斐太阳神庙求阿波罗指示。
阿波罗对伊菲托斯之家感情极好，拒绝降神谕。赫拉克勒斯很焦躁，一时性起，直打进神庙。阿波罗怒极，两个又发生恶斗，众神之父不忍见两败俱伤，复出任调停。两个苦斗不肯休，雷神大怒，使雷电强迫他们分开，最后议定任风神赫耳墨斯卖为奴隶三年赎罪。
于是赫拉克勒斯又失了自由，被卖到翁法勒（Omphale）之家做奴隶。在那专供妇女的玩弄，甚且与主妇翁法勒调换衣装，赫拉克勒斯装成个女士，主妇却穿起狮皮，手执短根相戏谑。如此服役了三年，也干了些劳绩，再得到自由。赫拉克勒斯不忘特洛伊王的失信，实行复仇的宣言，遂纠集了一班英雄，远征特洛伊国。特洛伊国王全家都被赫拉克勒斯的毒箭射杀，只剩下一子一女，女即美丽的公主，子即波达耳刻斯（Podarces），他娶了公主为妻，却俘了波达耳刻斯。公主要求放还一个俘虏，赫拉克勒斯答应了，她遂要求释放波达耳刻斯。后更名普里阿摩斯（PriamosX意即得救者）仍绵续特洛伊的血脉；这个王子，就是着名的特洛伊之战的一个主角。
赫拉克勒斯战胜了特洛伊归来，又想起厄利斯国王奥革阿斯的背约，重又纠集一班勇敢的战士，征伐厄利斯。两军对垒时，不幸赫拉克勒斯抱病不能出战，被奥革阿斯勇猛的侄儿摩利俄尼代（Molionidal）杀得大败溃散回来，及赫拉克勒斯病愈，重整全军，再次进攻，始杀了厄利斯的猛将，及杀死了国王。却把国土帝位授予奥革阿斯的儿子菲琉斯（Phyleus），订立友好的契约。后来因皮罗斯（Pylos）国王涅琉斯（Neleus）援助他的敌人奥革阿斯，乃移得胜之师向皮罗斯进攻。此役战斗的剧烈，不下于希腊与特洛伊之役。盖皮罗斯军中有一个勇将，即国王菲琉斯之子，勇悍绝伦，而且曾得皮罗斯的保护神波塞冬的传授，能变作种种禽兽。赫拉克勒斯一生所遇的敌人，没有比他更强劲的了。不但如此，神国诸神也牵入旋涡，各助一方。不消说赫拉和波塞冬等为首，帮助皮罗斯军，宙斯和智勇女神雅典娜等则帮助赫拉克勒斯。经过多次剧烈的殊死战，赫拉克勒斯大获全胜。菲琉斯全家诛灭，只留下最幼的孩子涅斯托耳延续此族的血脉，此子后来亦成为大英雄。
赫拉克勒斯与女神雅典娜的女祭司恋爱，她受孕生子名忒勒福斯（Telephus），藏匿于雅典娜的圣林中，雅典娜怒其亵渎，降灾于国中。其父查出灾难的原因，把孩子抛弃，把女儿卖于海外。忒勒福斯在山野由牝鹿哺乳长大，历了无数可惊的险，随之寻回被卖的母亲，自己也成为大英雄。据说赫拉克勒斯诸子中，最肖父的还是他。后来特洛伊的战役，他尝加入特洛伊军，为希腊猛将阿喀琉斯（Achilles）所伤。
赫拉克勒斯又与卡吕冬（Calydon）国王俄纽斯（Oerleus）的女儿得伊阿尼拉（Delanlra）恋爱，向国王求婚。适值河神亦欲娶得伊阿尼拉为妻，两个求婚者遂以决斗为决断。河神有变化的法术，变幻莫测。最后变作一头凶恶的大牡牛，却被赫拉克勒斯攀折一只角。河神自认失败，赫拉克勒斯给回牛角于河神，娶了得伊阿尼拉为妻。在此快活地住了若干时，生下一个孩子名叫许要斯，便带领妻儿返故国。在归途中与一个“马人”相遇，相交为朋友。临渡伊芬纳斯河之时，没有舟楫可通，赫拉克勒斯遂托马人背得伊阿尼拉过河，自己则涉江而渡。马人先走了几步，为得伊阿尼拉的美貌所迷，想飞跑而遁。赫拉克勒斯发觉了，从后搭箭射杀他。马人临死时，吩咐得伊阿尼拉接了自己所流的血液，说可以制成一种法物，以巩固丈夫的爱情。回去把血液涂于衣袍上，如果丈夫有变心，便把袍子给他穿，包管永远相爱不变了。得伊阿尼拉依照他的话，回去预备好一领袍子，以备不时之需。
有一次，这是赫拉克勒斯最后的战役了，赫拉克勒斯战胜了归来，掳了一个尚未结婚的女子凯旋。得伊阿危拉以为丈夫移爱于这个美貌的俘虏，恐防自己失宠。看赫拉克勒斯在海边献祭，遂命人送了一领袍子来给他穿着。
赫拉克勒斯完全不疑心，坦然穿上了，不想袍子上有马人的血，一穿上身，就立刻发作，全身如受烈火灼烧，赫拉克勒斯恨极气极了，赶快要脱袍子。
不料袍子倒像生了根一般，无论如何脱不下。赫拉克勒斯生气至极，用力把袍子乱撕，同时撕了一大块皮肉。他一手提着送袍子来的人，碰撞大石，把他碰得脑浆迸裂而死。左右抬了他回去，得伊阿尼拉见丈夫受苦，追悔无及，遂自杀而死。赫拉克勒斯知自己无挽救之望，遂吩咐准备火堆自焚其尸体。但是他的手下没有一个肯下手生火，适值有一个人走过，答应替他办，赫拉克勒斯便把弓箭送给他为酬。诸神在天见雄绝一世的大英雄，结局竟如此悲惨，都凄声叹息。但是宙斯反笑着说道：“现在是迎接我的肖子升天的时候了！”诸神皆转悲为喜。唯有赫拉克勒斯的死对头赫拉却怫然不悦，但也不敢违拗丈夫的意旨。下面烈火正熊熊地燃烧着，把赫拉克勒斯之妻和母 的尸体都焚化了，唯有赫拉克勒斯的遗体，却奕奕如生，忽然间，一朵彩云从天而降，在雷声隆隆中，有一驾四马的宝车，由智勇女神雅典娜亲自驾驶，把赫拉克勒斯搬上车，冉冉升于云间，登上天庭中。赫拉至时亦受劝与赫拉克勒斯尽释怨嫌，且把自己的美丽女儿赫柏（Hebe）送给他为妻。他的父亲宙斯在星空中更给他一个荣耀的星座，此即万人景仰的武仙座，希腊人仍然称为赫拉克勒斯，以至于今日，各国皆沿用此名。
赫拉克勒斯在星空，仍不失其英武刚强的本色，一足屈着膝，跪在地上，一脚却踏在巨龙的头上；一手高高举起他生时最喜用来征诛剿怪的短棒，作准备攻击之势。武仙座各明星构成的轮廓，试把倒转来一看，形状仍没有什么大改变。依旧是一足跪地，一手高举短棒作攻击之势，躯干也不失英武的气概。不过头部却不及正看的形似，因为它原属于这星座的南方的，如今倒转看，就不大自然了。武仙的主要姿势是足踏北方的巨龙，而直向东伸展到银河的东岸。
武仙座的位置，在阿里阿德涅荣耀的新婚冠冕——北冕座之西，差不多平排并列，不过他的形体比北冕座长大得多：他的足部踏着日夜不眠的天龙，还有一条巨蛇——巨蛇座——蜿蜒蜷伏在他的脚下；巨蛇的右边，便是在北方风头十足、傲视众星的牧夫座主星大角；恶毒的天蝎，恰可在武仙的正南。此外，在武仙的附近，还有两个重要的星座。在天蝎座红光万丈的心宿二对上一点，有个英俊的中年人，手拿着一条大蛇，在玩弄着，这就是天文上着名的蛇夫座。是希腊的医药之神，阿波罗的肖子的座位。抬头再向上观察，在武仙座的左边，又有一个光耀的星座。座中有一美丽温柔的妇人，手里正执着一束初熟的稻穗，这便是埃及人最爱戴的慈惠贤德的女神艾西斯，天文家叫她在天上的座位室女座。
赫拉克勒斯在世间时，是一个刚勇果敢的英雄，凡英雄死力奋斗的目的，都不外追求有形或无形的华冠；我们的武仙虽然到了天上，似乎仍贪恋那荣耀的冠冕，所以他出现于天界的时间，常继光芒奋目的北冕之后。其实武仙座的本身，已是北天最美观、最光彩，而深深地起人敬仰之心的星座了。整个星座中，一共有几十颗光朗的明星，虽然那光度最高的，也不过是二等，其余的大多数是三四等，还有几颗双星点缀于其间，全体合拢来，就仿佛百盏明灯，高悬天上，普照人间，叫万人礼赞瞻仰。就中最光彩最独特的，便是他头部的一星，不但光度最高，并且是一颗双星和变星，或明或灭地在闪烁发光，更加惹动人们的注意。武仙座中还有一个明亮的球状星团，用双筒望远镜就可看清楚。它是北天球最大最亮的。武仙座中也有流星群，每年五月十三至二十九出现，尤以五月二十四为最多。这些流星恰可象征赫拉克勒斯勇猛克敌的金箭。这么明朗光耀的星群，就是没有科学的助力，已经是千人可观，万人惊叹的了。