晋文公开始向中原地区发展势力。与此同时，楚成王不断把自己的势力向北渗透。这样一来，晋楚两国的冲突就变得越来越尖锐。
公元前634年，楚国借宋国投靠晋国为名，派大将军成得臣率兵攻宋。宋成公派人到晋国求救，晋文公采用大将军先轸之计，与齐、秦两国结成联盟，一同援宋抗楚。
楚成王一听说晋、齐、秦三国联盟，感到势力有些单薄，就派人通知成得臣退兵。成得臣极其自负，以为胜券在握，不肯退兵。为早日取胜，成得臣加紧攻打宋国，宋国军民拼命抵抗，楚军一时也攻不进城去。成得臣按捺不住，令三军解除对宋国的包围，集中兵力与晋军直接作战。
当晋、楚两军直接相对，正要开战时，狐偃对晋文公说：“当初您在楚国为客时，曾对楚王说，万一交战，晋军一定退避三舍。现在可不能失信啊！”晋文公听了低头沉思，身边的部将都纷纷反对。狐偃又说：“成得臣虽猖狂，但楚王的恩情我们不能忘。我们退避三舍正是对楚王表示谢意，并非怕成得臣啊。”
众人仍然议论不休，这时只见晋文公抬起头来缓缓地说：“退。”于是晋军一退就是九十里。
交战开始，晋军主帅先轸命狐毛假充主帅，迷惑对方。成得臣看见晋军主帅旗，即指挥兵士冲杀过来，狐毛抵挡几下假意败逃，成得臣不知是计，紧紧追赶。眼看就要追上，忽听一阵鼓声，晋军主帅先轸率精锐部队拦腰杀出，原来晋文公命军队后退九十里时早已设好了埋伏。这时狐毛也率队反击，楚军大败。
成得臣自觉愧对楚成王，就自杀了。晋军大胜，晋文公把俘获的一千楚兵和一百辆战车献给周王．天王赐给晋文公红色弓箭和黑色弓箭各一百张。天王赐弓箭给诸侯，是一种很高的奖赏，表示允许这个诸侯自由征伐其他诸侯。晋文公在诸侯中树立了很高的威望，便借此机会联合诸侯，歃血为盟，当上了霸主。