周初分封了几百个诸侯国，到春秋时期只剩下一百多个了，其中比较大的有齐、晋、楚、秦、鲁、卫、燕、宋、陈、蔡、郑、曹、吴、越等十几个国家。这些诸侯国都想自己称霸，其中最先当上霸主的是齐桓公。
齐国有两个杰出的贤士，一个叫管仲，一个叫鲍叔牙，二人是生死之交。当时，齐国的国君襄公没有儿子，只有两个异母兄弟，即公子纠和公子小白。管仲对鲍叔牙说：“依我看，将来继位当国君的，不是公子纠就是公子小白，我和你每人辅佐一个吧。”鲍叔牙同意管仲的主意。从此，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
齐襄公十分残暴昏庸，管仲、鲍叔牙知道他们不会有好结果，就找了个机会，分别带着公子纠和公子小白躲到了鲁国和莒国。周庄王十二年，齐国发生内乱，齐襄公被杀。两位公子都准备回国争夺王位。
鲁庄公决定亲自护送公子纠回齐国。他先让管仲带一部分兵马在路上拦截公子小白。管仲带着30辆兵车，日夜兼程，终于追上了公子小白。管仲见对方随从远胜于己，不敢硬拼，便弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射去。只听小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车上。周围的人一窝蜂跑去救护，接着，很多人大哭起来。
管仲看到这个情景，认为小白一定死了，便驾车飞跑回去，向鲁庄公报告。鲁庄公听说小白已经死了，马上设宴庆贺，然后带着公子纠慢慢悠悠地向齐国进发。其实管仲这一箭只射中了小白的衣带钩。小白怕管仲再射箭，急中生智，把舌头咬破，假装吐血而死。管仲走远了，小白睁眼坐起来，换了衣服，坐在有篷的车里，抄小路抢先赶到了齐国都城临淄。公子小白即位，他就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公随即发兵攻鲁，强令鲁庄公杀死公子纠，交出管仲。鲁庄公兵败如山，只好照办。
鲍叔牙立即向齐桓公推荐管仲。齐桓公说：“管仲不就是射我衣带钩的那个家伙吗？他射的箭至今我还留着呢！你还想让我重用他？”鲍叔牙说：“那时各为其主嘛！再说，您如果真要富国强兵，建立霸业，没有一大批贤明的人是不行的。”齐桓公说：“我早已经想好了，在我的大臣中，你最是忠心能干，我要请你做相，帮助我富国强兵。”鲍叔牙说：“我比管仲差远了，我不过是个小心谨慎、奉公守法的臣子而已，管仲才是治国图霸的人才哪！您要是重用他，他将为您射得天下，岂只是一个衣带钩呢？”
齐桓公见鲍叔牙这么推崇管仲，就说：“那你明天带他来见我吧。”鲍叔牙笑了笑说：“您要得到贤能之士，就必须以礼相待，怎么能随便召来呢？”齐桓公大笑，就选了一个好日子，亲自出城迎接管仲，并且请管仲与自己同车进城。
管仲到了宫廷，急忙跪下向齐桓公谢罪。齐桓公亲自把管仲扶起来，虚心地向他请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲讲得一清二楚。齐桓公就依鲍叔牙之见，任命管仲为相。