公元前74年，汉宣帝刘询登基。他强调“霸道”、“王道”杂治，重视吏治，使汉朝又强盛了一个时期，当时，匈奴分为南北两部。由于贵族争夺权力，连连发生内战。甘露二年（公元前52年），南匈奴呼韩邪单于被他的哥哥郅支单于打败，死伤了不少人马。为了部落的生存，呼韩邪决心投降汉朝，和汉朝重新修好。次年，呼韩邪亲自到汉朝首都长安朝见汉宣帝。
对于第一个来到汉朝朝见的匈奴单于，汉宣帝给予了极高的礼遇，以贵宾相待。汉宣帝亲自率文武百官到长安郊外去迎接呼韩邪单于，并在临朝大殿为他举行了盛大的招待会。
呼韩邪单于对汉宣帝的盛情与真挚十分感动，在长安住了一个多月。为了重振部落，他请求汉宣帝帮助他返回漠南。为了削弱与汉朝敌对的匈奴势力，汉宣帝派了两个将军带领一万名骑兵将呼韩邪护送到漠南。为了帮助匈奴度过粮荒，还送去了三万四千斛（古时候十斗为一斛）粮食，使呼韩邪部落又强大了起来。西域各国看到此情此景，也都纷纷效仿，争相和汉朝和好。
公元前49年，汉宣帝去世，他的儿子奭即位，称汉元帝。匈奴的郅支单于乘势借机侵犯西域各国，甚至杀了汉朝派去的使者。为了打击郅支单于的嚣张气焰，汉元帝派兵讨伐，在康居打败郅支单于，将他擒拿后处死。
郅支单于一死，呼韩邪单于的地位就稳定了。为了表示匈奴与汉朝永远和好的诚意，公元前33年，呼韩邪单于第二次来到长安，提出了同汉朝和亲的请求。汉元帝欣然应允。
按照惯例，汉朝和夷族和亲，都得挑个公主或者皇室的女儿。这回汉元帝决定挑个宫女给呼韩邪单于。圣旨传到后宫：“谁愿意到匈奴去皇上就认她当作公主。”
上千的宫女幽囚在宫中，除了半男半女的太监，就仅有一个男人——皇帝。而皇帝“临幸”宫内嫔妃、宫女，机会实在太少了。所以宫女无异于尼姑。因此她们都渴望有一天能离开皇宫，过人的正常生活。但是，当她们听说是去匈奴时，却没一个人乐意去。
家住南郡秭归（今湖北）的宫女王嫱，字昭君，长得姿色秀美，且深明大义，从自身命运着想，也为了汉朝与匈奴的和好，就毅然自请去匈奴和亲。
汉元帝吩咐办事的大臣择日，为呼韩邪单于和王昭君在长安举行了成亲盛典。呼韩邪单于一见到王昭君，便为她的美貌所倾倒，两人互诉衷情，如漆似胶。
这天，呼韩邪单于携王昭君向汉元帝谢恩，汉元帝看到王昭君美丽而又大方，惊讶自己的后宫竟有这般仙女而竟然不得知晓，后悔当初怎不先面视一下。有心将王昭君留下，可又不好言而无信。
相传汉元帝回到宫内，越想越懊恼。命人从宫女的画像中将昭君的像拿来再看，虽然模样相似，但和昭君本人实际相差很大。原来，毛延寿是个贪贿小人，哪个宫女给他贿金，他就给她画美一点。否则，一笔带过应付了事。汉元帝一气之下，下令将画师毛延寿斩首。
王昭君在汉朝和匈奴官员的护送下，离开了长安。远离了京城、远离了繁华，远离了亲人，一路朔风刺骨，风沙弥漫，昭君不时回首眺望南方，不知何日再能与亲人团聚，不免落泪。但她仍觉得自己比其他宫女幸运，又觉肩负使命，所以勇往直前。
王昭君到了匈奴，做了呼韩邪单于的“宁胡阏氏”（君主的正妻）。开始语言、生活、饮食各方面都不习惯。昭君处处尊重匈奴的习俗，一方面精心服侍单于，使得夫妻恩爱，一方面，她体贴爱护臣民，以身示范，使得同去的汉人与匈奴人相处得亲如一家。昭君以自己的品德、知识与智慧，博得匈奴人对他的喜爱和尊敬。
王昭君去没多久，汉元帝死，他的儿子刘骜即位，为成帝。昭君肩负着睦邻友好的使命，经常劝呼韩邪单于不要发动战争，还把中原的文化传给匈奴。呼韩邪单于死后，其前阏氏之子代立，汉成帝又命昭君从胡俗，复为后单于的阏氏。打这以后，匈奴和汉朝和睦相处，有六十余年没有发生战争。
昭君出塞对汉朝和匈奴的和好关系，曾起到了重大作用。她的故事成为后来诗词、戏曲、小说、说唱等流行的题材，至今仍为人们所传颂。