太极杆是太极拳种中的长器械，亦称太极刺杆，是不带枪头的杆子，是有别于枪的太极拳专属器械。杆用白蜡树主干制成，又称“白蜡干”。
传统理论有十三势杆法和十三字诀，即开、合、发、崩、劈、点、扎、拨、撩、缠、带、滑、截。是练习太极拳中引、化、拿、发、听劲、懂劲和腰、胯、臂力等诸劲法的方法。
太极杆的长度可根据练习者身高而定，以身高加举手的高度为宜，一般为3米左右，粗细以适度为宜。
太极杆的顶端称为杆头，末端称为杆尾，包括前端（1/3处以上）、中端（中段）、尾端（3/1以下）。
杆的基本练法有：单人扎杆法、单人四杆法、双人对练（四进四退）扎杆法。
抱杆势
1.并步托杆。身体自然直立，两脚并步向前、右手托握杆的尾端，左手在下，两手心均向上，高与胸平，杆头点地，眼看杆头方向。
2.抱杆势。身体微向右转，两手同时向左上、右下滑动拉开，右手提握杆尾，贴于腰胯间，左手握在杆子中段，手心向上。杆头高于杆尾，眼看杆头方向。