戚继光上任没几天，就接到警报，有一股倭寇800人，正向宁波以北的龙山所逼近。胡宗宪命令他率领3000人马，火速增援龙山所。
龙山所，北面临海，东面是烈港和伏龙山，是通往杭州的要道。一旦失守，会危及杭州。胡宗宪在考虑龙山所作战方案时，采纳了戚继光的建议，调集优势兵力，围歼敌人。除调动戚继光3000人马外，还命令参将卢镗、副使许东望、王询，把总卢錡各率兵2000，游击尹秉衡率兵3000，共同对敌，以确保龙山所战役的万无一失。
倭寇继续进犯，已杀到龙山所的高家楼。戚继光下令，火速行军。远望高家楼，已一片火光。戚继光下令军队稍加休息。这时哨兵来报，侦知倭寇大约有900名。我军10倍于敌军，戚继光有些放心。
明军正在休息，却见一群群倭寇杀了过来。他们胆子奇大，面对数倍于自己的明军，丝毫不放在眼里。戚继光下令，“弓箭手、鸟铳手准备应战。”几百名弓箭手、鸟铳手很快排成横队，站在队伍最前面。
倭寇们越来越近。他们大多不戴帽子，头发梳得很奇怪。有的光着膀子，有的穿着盔甲，盔甲上装饰着金银牛角或者各种颜色的丝，活像小说中的魔鬼。他们都使刀，这种刀和中国的大刀不同，长而且窄，被称为“倭刀”。他们气势汹汹，以一些手持盾牌的做先锋，向明军冲了过来。
戚继光下令，“开火。”阵前的弓箭手、鸟铳手的箭和鸟铳齐发。倭寇群中立刻倒下几个，但他们野蛮异常，仍如狼似虎地向前冲。戚继光一看，前面快盯不住了，“擂鼓冲锋！”鼓声响起，明军大队冲了上去。短兵相接，明军的弱点全部暴露出来，面对人数远不如自己的倭寇，节节败退。运筹作战时，胡宗宪调动了12000名军兵，戚继光还有些不解，打不到1000人的倭寇，怎么用这么多兵力。现在他明白了，他亲眼看到了明军的战斗力，以这样的部队打倭寇，怎能不败？
戚继光见形势危急，连忙跳到一块大石头上，张弓搭箭，“嗖嗖嗖”三声，三名倭寇头目应声倒地。他厉声喊道：“再后退者斩。”他威严地挡在后退的明军面前，愤怒地盯着惊慌失措的明军。军兵见主帅这个样子，稍稍定了下神，回头看三个倭寇头目已经死了，才有了信心，回转枪头，向敌军冲去。明军稳定了阵脚，溃散的军兵重又集合起来。倭寇看不能取胜，这才退去。
十月间，倭寇又在龙山所登陆，企图侵犯慈溪。浙江巡抚阮鹗统帅俞大猷和戚继光，坚决抗击。双方在龙山所附近展开激战。这次明军很勇敢，三战三捷。倭寇遭到意想不到的打击，开始意识到遇上强敌了，便趁夜幕降临的时候，迅速撤退。明军乘胜追击，追到缙云，倭寇勉强应战，被打得大败。败寇继续逃命，明军追到桐岭，倭寇返身再战，又被打得大败。倭寇边战边逃，明军跟踪追击，不料追到雁门岭，却中了倭寇的埋伏。平时很少认真打仗的明军突然遭到意外的打击，不免惊慌失措。军纪这时失去作用，许多士兵不听号令，纷纷丢下武器逃跑。只有台州知府谭纶和戚继光的军队，始终保持一定阵容，没有混乱。正是由于他们的坚定，倭寇不敢轻易进犯，避免了明军的全军覆没。但是明军再没有力量追击了。这支倭寇便从容逃走了。
在这次战斗中，三位抗倭名将——谭纶、俞大猷、戚继光第一次并肩作战。他们一见如故，建立起亲密的战斗友谊。而且随着以后的协同作战，友谊也越来越巩固。