1822年，英国医学博士基德恩·曼特尔博士的夫人在苏塞克斯州采石场采石时，在白垩纪前期(约1亿年前)的地层中，找到了几颗某种动物的巨大的牙齿。
这些牙齿又大又奇特，曼特尔和妻子都没有见过这么大的牙齿，他们便请地质学家赖尔帮助鉴定。赖尔也说不出来这些牙齿属于什么动物，便把化石带给居维叶，居维叶认为这犀牛的上门齿。曼特尔不同意居维叶所主张的犀牛是和巨型爬行类同时生存的观点，因为牙齿是在上覆的土壤中找到的。按照居维叶的建议，曼特尔把这块化石又送到了伦敦皇家外科学院的亨得博物馆。在这里，他看到了南美鬣蜥，这两者竟是如此相似。这种鬣蜥的小牙齿和中生代岩石中采到的巨大牙齿实在太像了，于是曼特尔不加考虑就想给两者取上同一个名称。他推测，如果真有一种鬣蜥长着这么大的牙齿，身长应该有60英尺。牧师、博物学家尼科贝尔看到他的命名后指出，有这种牙齿的古生物和南美洲鬣蜥毕竟不同一种动物，建议他另取名字。曼特尔经过认真考虑，把这种巨大的牙齿化石叫做鬣蜥的牙齿。
此后，曼特尔又采到一些牙齿化石，并在比利时的一个煤矿中先后发现了31具带着牙齿的骨骼化石，经过拼凑，其中有几具骨架十分完整，根据骨骼复原了动物的真实面貌。很明显，这是一种已经绝灭的古代的爬行动物，在陆地上生活，体型很大，前肢较短，大拇指变得像钉子一样，反肢粗壮，拖着一个巨大的尾巴。在美国一些煤层中发现的脚印间隔15英尺，脚长3英尺。口中牙齿平坦，可以知道它们以植物为食。
这是世界上第一次发现的恐龙，我国用的名称是“禽龙”。直到现在，禽龙拉丁文学名的原意还是“鬣蜥的牙齿”。