战国时候，赵国都城邯郸被强大的秦国军队重重包围，危在旦夕。为解救赵国，赵王派相国平原君到楚国，请求楚国出兵救赵。
平原君准备从自己的家臣中挑，选出20名有勇有谋的人随同前往，可挑来选去，只选出19名。正在平原君为此事发愁时，有个人自荐说：“我叫毛遂。听说你为了救邯郸将到楚国去求援，还差一个随从，我愿随你前往。”
平原君打量着毛遂，问：“你到我这里有多长时间了？”毛遂道：“三年了。”
平原君说：“三年时间不算短了。一个人如果有什么特别的才能，就好像锥子装在口袋中，会立刻把它的尖刺显露出来一样，他的才能也会很快地显露出来。可你在我府上已经三年了，我还没听说你有什么特殊的才能。我这次去楚国，肩负着求援兵救社稷的重任，没有什么才能的人是不能同去的。你就留下来好了。”
毛遂却充满自信地回答：“不是我没有特殊才能，而是你没把我装在口袋中。你如果早把我装在囊中，我的特殊才能就像锥子那样脱颖而出了。”
平原君接受了毛遂的自荐，凑足20名随从，前往楚国求援。到了楚国，平原君与楚王谈判，从清晨谈到了中午，还没有谈出个结果来。等在外面的20名随员，非常焦急。可那19名随员一点儿主意也没有，只好对毛遂道：“毛先生，谈判久久没有结果，你进去问问究竟怎么样？”
毛遂说：“行。”他紧按宝剑，来到楚王的跟前说：“大王，楚赵联合抗秦，势在必行。这只是两句话便可以议定的事情。可是，从早晨到现在总也商议不出个结果来，这是为什么呢？”
楚王一听，斥责毛遂多嘴。毛遂满腔愤怒，他抽出宝剑，向楚王逼近两步，大声道：“尊贵的楚王，你所以敢斥责我，不就是仗着楚国是个大国吗？不就是仗着你身边的侍卫多吗？告诉你，在这10步之内，你国大没有用，你人多也没有用，你的性命就在我的手里，你叫嚷什么？”楚王吓得满头是汗。
毛遂又道：“楚国是大国，应该称霸天下。可秦国多次侵略楚国，占领了楚国许多地方，这是多么大的耻辱呀！想起这些来，连我们赵国人都感到害羞。现在，我们来联合你们抗秦，说是为着解救邯郸，同时也是为你们楚国报仇雪恨。可是，你却这般怯懦。你难道就不感到惭愧吗？”毛遂的话，使楚王惭愧万分。他立即答应出兵救赵。
平原君感慨地说：“这一回出使楚国，多亏了毛遂先生。他那三寸不烂之舌，使赵国重过九鼎大吕。他真比百万雄兵还要强啊！”