康德的理论展开分成两个步骤，第一步是分析，第二步是综合。在分析的部分，他分析了道德最高原理的一般概念，定义其本质和来源。第一节“从一般的道德理性知识过渡到哲学的道德理性知识”，其核心概念为“善的意志”（相当于人类学中的好品格的概念）。康德主张，善的意志之所以为善，不是因为其结果，或者得到预想的目标，而只是因为它本身的意向。事实上，“善的意志”是惟一无条件的善。为了解释善的意志是什么意思，康德区别了出于义务的行为与合于义务的行为。他似乎是认为义务是“善的意志”所意欲的。我们的许多的行为虽然符合“善的意志”所意欲的，仍然不值得道德的肯定，因为其动机产生于其他的企图。我们会这样做，不是因为义务使然，而是因为该行为刚好符合我们的利益。因此这种行为虽然与义务相符，却不是出自于义务。事实上，我们必须基本上承认，我们大部分的行为只是合于义务而不是出于义务。在我们的行为当中，我们永远可能、而且经常的确有自利的动机。例如我们之所以会诚实，不完全只是因为它永远是对的，而是因为诚实是最好的策略，或者是因为我们完全“喜欢”诚实。所以一个商店的主人尽管童叟无欺或者不占外地人的便宜，他这样做可能不是因为他的道德信念，而是因为他了解到，长远来看，他的行为对他有利。当我们救济贫病的时候，或许只是因为这样做使我们觉得很快乐或者希望别人效法。对康德而言，这些都不能算是真正的道德动机。由于我们的行为经常与私利纠缠不清，所以很有可能其实没有做过什么道德行为。但这并不表示我们不应该往这个方向努力。
如此，只有出自义务的行为才有道德价值。但道德价值并不是在于意欲达成的目标或成果。行为的道德价值仅在于它们所表现的意志的主观原理。康德称这种意志的主观原理为“准则”。我们已经知道准则是行为的普遍原则，它们规定的不是个别的行为，而是某种行为方式。在人类学或心理学的脉络里，它们也可以称为性格塑造的程序。在讨论形式层面的纯粹道德哲学的脉络里，它们对于界定道德的善恶有决定性的意义。
在评定行为的整体价值时，“善的意志”永远是“第一优先的概念，也是谈论其余一切的前提”。不过由于准则是意志的主观原理，亦即在“某些条件限制或障碍下”的意志，是善的意志或恶的意志所意欲的，所以准则本身就需要被评断。善的准则或者有道德价值的准则，是善的意志所意欲的；相反的，恶的或没有道德价值的准则，便是善的意志不会意欲的。康德接下来证明，这意味着准则涉及的动机如果不是源自于义务，而只是与责任相符，那么它便不是“善的意志”所意欲的。的确，他在绝对的善的意志或者“无条件的善的意志”与“以行为与法则永恒的一致性为原则”的意志之间画上了等号。也就是说，绝对的善的意志乃是出于以下原则的意图：“除非我也意欲我的准则成为普遍法则，我否则绝对不应该如此行为。”我们已经知道，康德相信这个他后来称为“定言命令”的原则，其实就在人类普遍的理性里，可以被每个道德主体体会且接受。但不是每个哲学家都会同意这个主张。
在《道德形而上学基础》的第二节里（“从普通的道德哲学过渡到道德形而上学”），康德接着主张，虽然我们不能“毫无疑问地”断定一个行为是否完全出于义务，但不容怀疑的是，只有出自义务的行为才有道德价值，只有认清这点的纯粹道德哲学，才能掌握道德的精髓。道德概念不能从经验中萃取，但它们先天地源自纯粹理性。他认为，它们不能从人类理性的演绎得到，而只能得自“理性存在者自身的普遍概念”。纯粹的道德哲学要探讨的是纯粹的意志，亦即意志的动机“完全先天地由理性决定”，而不是经验性的动机所决定性的意图。
这个纯粹意志的理想，使得康德的道德形而上学有别于沃尔夫“普遍实践哲学”的观念。沃尔夫的思想要探讨的是一般的意图，康德哲学的课题则是纯粹意志，沃尔夫的进路可以比拟为一般逻辑，也就是研究各种类型的思想；而康德的方向则近于“先验逻辑”，亦即探讨“纯粹思想的特殊行为与规则”的逻辑，也就是能够先天认知对象的思考。换句话说，康德所感兴趣的不是一般道德主体的日常情境，而是完全先天的纯粹理性的理想。这个他称为定言命令的理想，“不存在于经验”。它是“先天综合的实践命题”，其存在的可能性“不容易发现”。的确，康德在结语里表示“我们无法理解道德命令在实践上的绝对必然性”。我们只能“理解到那是不可理解的”，而这也是“一个穷尽到理性界限以寻觅根本原理的哲学所能知道的一切”。
于是，康德认为道德是一个谜。道德的可能性最终的条件是不可理解的。我们可能不得不说那是个残忍的事实，但那也意味着我们是理性的，知道“我们的存在可以有另一个更有价值的目的”。“人性的尊严会被视为意志的不变前提，只因为理性的本然，没有任何外在的目标，也不因为任何的好处，完全仅仅基于理念的敬意”，康德公开承认这实在是充满矛盾，真正的道德是仍然有待在这个世界具体实现的理想，但它也是惟一值得追求的理想，这便是他的观念论最终的趋向。再者，康德自己也知道如果这个“人性尊严”的观念被普鲁士与欧洲其他各地的公民普遍接受，将会有爆炸性的后果，虽然他自己小心淡化其作品革命性的意涵。
康德的定言命令，也就是无条件的道德要求，有三个不同的范式，而且是同义的。第一个范式是：“永远只依据使你的意志能成为普遍法则的准则去行为。”第二个范式是：“在你的行为实践中，你应始终将你自身或他人的人格视为目的，绝不仅仅视为手段。”第三个范式是：“每个理性的存在者”应被理解为“透过他所有意志的准则而成为普遍法则的订立者”。康德很清楚地将定言命令视为准则的“形式原理”，在其中，行为实践者把自己当作“目的王国”中的法则订立者，其训诫为：“如此去行为，使你的准则同时成为（所有理性存在者）普遍法则。”虽然康德自己与其阐释者显然偏重定言命令的第一个范式，但是对康德往后的论证而言，最有开展性的其实是最后一个范式，因为由此导人与“自然王国”相对立的“目的王国”概念，并且区分“自律”与“他律”。
康德“自律”的理念又称为“道德的最高原理”，因此也是《道德形而上学基础》亟欲建立者。其要点在于，作为理性的存在者，我们便是自己的法则，或者说我们有为自己制定法则的自由。的确，我们为自己制定的法则，必须同时对所有的理性存在者有效。但这丝毫无损康德的根本立场，亦即没有任何一个人（没有任何牧师、国王或上帝）能够为我订立法则，或者把道德加诸我身上。我们不只要对自己负责，我们也要作自己的主人。因此，道德的前提是自由。
基于这个理由，自由的概念成了“阐释意志自律性的关键”。但是就像定言命令本身一样，自由也是个谜。我们“无法证明它在我们自身或是在人性里的真实存在”。“倘若我们要把一个存在者视为理性的，并且可以意识到自身行为的原因，亦即拥有意志，那么我们就不得不预设意志的存在。因此，我们发现……我们必须承认每个拥有理性与意志的存在者，都拥有根据自由的理念去决定其行为的属性。”
康德的推理是循环论证，而且他自己也知道。他必须预设自由，才能主张定言命令可以掌握道德的本质。同时他也必须预设定言命令便是道德的本质，才能“把明确的道德概念归结到自由的理念”。康德认为这个困难是可以解决的，或者至少可以减轻，因为“我们借着自由把自己视为先天的动力因，以及借着眼前的行为结果来表象自己，那是两个不同的立足点”。从第一个角度来看，我们属于“无法进一步认识的理智世界”，也就是属于自在之物的世界。从第二个角度来看，我们属于现象世界，康德在《纯粹理性批判》里已清楚划定其界限，已为信仰留出空间。《道德形而上学基础》因此仅仅是第一批判中关于信仰的段落的完整阐释。它证明作为自律性的自由是“道德的最高原理”，同时也首次清楚表述定言命令。《道德形而上学基础》的成就仅止于此，但这便足以构成哲学史上最伟大的成就之一。然而，在这同时，康德也把哲学带到了比加尔弗（与西塞罗）更“不确定的立足点”上，他说，现在哲学“不管在天上或在地上，都已经没有任何倚靠或根基”。
康德把（《道德形而上学基础》寄给出版商以后，便马上开始着手为《柏林月刊》撰文。第一篇文章题为“从世界公民的观点撰写通史的想法”，出现在1784年的《柏林月刊》的11月号上。这篇短文响应了出现在2月11日的《哥达学术报》的观点。该文指出：康德教授偏好的一个观念是，人类最终极的目标在于建立一部完美的宪法，而且他希望会有个哲学史家为此撰写一部人类史，并且证明在不同的时代里，人类什么时候趋近了这个终极目标，什么时候远离了它，有待完成的工作是什么。康德在其论文里认为，唯有我们假定自然有某些特性，这部历史著作才是可能的。换句话说，他主张某种自然理念是“从世界公民的观点撰写通史的想法”的必要条件。因此可以说，如果“从世界公民的观点撰写通史的想法”是合理的，那么某种自然理念必然也是合理的。因此我们也可以说“通史”构成的自然的“证成”，或者更应该说是“神意的证成”。康德主张，这样的方案是“选择描述世界的特殊观点时不容小觑的动机”，因为：试想在无理性的自然界中观赏且赞叹造物者的荣光与智能有何意义，倘若那作为涵摄一切其他目的至高智能的伟大演出的人类历史，永远停留在未完成的规划阶段？那么我们不会嫌恶地把头转过去，不想再看到它吗？如果我们最终必须怀疑是否真的有一天可以在其中发现完全的理性意图，我们不是终究必须放弃这个世界，而只能转而把希望放在另一个世界吗？如此康德采取了目的论的自然观点，并且主张人类进步史需要这种观点。这种思考策略当然让人联想到康德在其他脉络提到的“先验论证”。然而我们不得不说，康德“把自然合理化”的说法不甚有说服力，因为只有当我们也认为这个史观（“宏观叙事”）是可能的或必要的，我们才会接受他的结论。进步的概念与自由的概念不同，并不能作为行为实践的前提。
“自由”在此也有核心的地位。这篇论文从我们在《纯粹理性批判》以及舒尔茨的书评里很熟悉的一个对比出发，即自由意志与自然界的现象。康德把历史（或者更应该称为历史记载）理解为研究有时间先后秩序的现象的学科。他有个简单的希望，亦即“如果我们以宏观的尺度来观察人类意志的自由行使，将可在自由的行为实践中发现秩序”。这样的秩序不能归因于人类的理性目标，而必须在自然中找到原因，康德在寻找“宏观尺度下的人类自由行使”的历史里的一条“指导原则”。
为此，康德以些许独断的、不太在意证据的方式，提出了九个命题。第一，受造物的一切自然潜能“注定”迟早会完全发展。如早在自然当中有个计划，那么该计划必然会实现。第二，人类的理性有个特性，即它只能在种属里发展，而不能在个体里，因为我们的生命过于短暂。第三，“自然要人类完全靠自己发展超出其动物的机械性本能以外的一切能力，并且只能满足于完全只依赖其理性产生的、与本能无关的幸福与完美。”第四，经由在社会里的对抗，自然让我们的能力得到充分的发展，长远来看，这样的对抗会导致法治的社会，康德称为“不和睦的和睦”。虽然人们时而无法互相忍受，他们仍寻求他人的赞许与尊敬。第五，自然给人类的最大难题，是如何创造“一个共同维系普遍正义的市民社会”根据康德的第六个命题，这是人类所要解决的最大的和最后的难题。因为人类是需要主人的动物，而那又是因为人类在与其他人相处时有利用他人的习性。然而这个“主人”最终也只能在人类自身里找到，因此这个工作相当困难，甚或是不可能的：“人类是曲木，你不可能把它做成平整四方的家具。”这个使命如此难以达成，部分原因可以在第七个命题里看到：一部完美的市民宪法与国际关系的法律规范息息相关，后着若无适当的解决，前者就无法完成。第八，所以宏观的人类史可以视为“潜藏于自然里的计划”的实现，其最终的目标为完美的市民宪法，以及国际关系的法律规范，以保证我们的自然能力得以无碍地开展。基于这个理由，从世界公民的角度撰写的通史不仅可能，而且有助于推进自然本身的目的。
虽然这看起来只是学院派的习作，对康德却有丰富的实践意义，因为它显示了我们必须审视统治者及其随从的野心以导正之，使他们能够名垂青史。而这也是此类哲学史的另一个小小的动机。哲学家可能没有能力促进自然的目的，或者为完美的宪法的发展作出具体的贡献，但他可以扮演统治者的仲裁者与批评者的角色。至少从1784年起，康德就非常严肃地看待这个角色。他提到国家关系的法律规范，可以解读为对腓特烈穷兵黩武的治国方针的暗讽。
同年12月，康德发表了“什么是启蒙？”同样是在《柏林月刊》（康德记载的日期是1784年9月30日）。该文是回答策尔纳（1748—1805）所提的一个问题。策尔纳是柏林的启蒙思想家，曾经响应（《柏林月刊》的一篇文章，该文主张牧师与官员不应继续在婚礼中扮演任何角色，而且婚礼中的宗教仪式与启蒙精神有冲突，策尔纳则表示，时下道德原则已经动摇，而对于宗教的蔑视将加速其败坏。一个人不应假“启蒙”之名迷惑人心，在文中的一个注释里，他提出了“什么是启蒙”的问题。“这个与‘什么是真理’同等重要的问题，必须在我们开始启蒙以前确切地回答！然而至今我还没有在任何地方看到答案。”
这便是康德所要回答的问题。他不是惟一处理这个问题的人，一场激烈辩论于此展开。康德的回答是最具有哲学性的，或者更确切地说，是最根本的，但绝非惟一的。他主张说，启蒙是人类的使命，而其他的文章讨论的都是比较实际的主题。