一、不确定的立足点上的哲学
康德把《道德形而上学基础》酬寄给出版商，是在1784年9月初。八个月后，亦即1785年4月，该书便与世人见面了。然而它的酝酿史相当长，因为它可以回溯到康德在二十年前提出、并且此后始终盘踞在他心里的问题。他大约是在1781年底或1782年初着手处理这些问题。早在1781年5月7日，哈曼便曾要求第一批判的出版商哈特克诺赫催促康德出版其自然形而上学和道德形而上学。哈特克诺赫同年11月向康德提出这项建议，而哈曼得以在1782年的年初告诉哈特克诺赫，康德的确已经着手撰写他的《道德形而上学》，虽然他不很确定康德是否让哈特克诺赫出版这本书，然而直到三年以后，康德才终于写好了一部道德形而上学的作品，而且他交付的还不是《道德形而上学》本身，而是初步的研究。
写作的延宕有许多理由。首先，其第一批判的通俗缩写版，亦即《未来形而上学导论》占去了他的时间。其次，康德的生活当中出现了一些困扰，例如新居的购置与整修，就特别让他分心。虽然在1783年夏天，他相信自己可以在冬天完成一部道德哲学的作品，他还是几乎又花掉了整整一年才完成《道德形而上学基础》。不管怎样，并不完全清楚这期间康德着手的工作就是（《道德形而上学基础》。他在1783年8月写给门德尔松的信透露了他原本计划中的新书完全不同，其标题为“以批判哲学原理为基础的形而上学教科书，用于学院中讲课的精简手册”。他计划要完成的是教科书的道德部分，然而事情的发展再次有了自己的走向。
造成这个转折的原因之一，是加尔弗1783年出版的《西塞罗义务论的哲学探讨》
这本书不只让康德明白了西塞罗的重要性，也使他看见这位古人对当代德国人持续的影响。康德对于西塞罗的作品当然相当清楚。在腓特烈中学的最后两年里，他读过了《给家人的信》的大部分，许多的演说以及《论义务》。他经常赞叹西塞罗的风格，表示要构筑
“真正受欢迎”的哲学，唯有阅读、模仿西塞罗。虽然他的第一批判还没有完成这样的理想，他仍旧希望有关道德的作品可以达到这个境界。加尔弗也是个重要的目标。由于加尔弗胆敢在书评里批判康德的第一批判，康德也下了决心予以回敬。因而在1784年初，哈曼向友人提起康德正在准备针对加尔弗的西塞罗研究提出“反批评”。他的题目虽然还没有定好，但目标已经拟定：他将攻击的不是加尔弗的书评，而是他的（《西塞罗》，而且这个攻击显然是个报复手段。
对于文化界的龃龉始终有高度兴趣的哈曼，起初非常兴奋，但没有多久便失望了。六个星期后，他说对于加尔弗的“反批评”如今已经成了道德学的前兆，虽然这部作品本来应该“与加尔弗有关”（或者仍然与他有关？）。作品最终的定稿并没有刻意提到加尔弗。直到很久以后，康德才在1793年的一篇文章“论谚语：理论正确，实践无方”里公开地响应了加尔弗。然而值得注意的是，他现在读的西塞罗是加尔弗的译文，而且在写《道德形而上学基础》时仔细审视了加尔弗的评注。虽然他可能着重于加尔弗而非西塞罗，但是后者对于其道德哲学基础的观念，仍然有确定的影响。一本关于耳熟能详的主题的教材，现在成了有组织的论文。因此，康德在其《道德形而上学基础》里使用的语汇，与西塞罗有所重叠，是其来有自的，“意志”、“尊严”、“自律性”、“义务”、“德行”、“自由”以及许多其他的核心概念，在西塞罗与康德的理论展开中扮演了同等重要的角色。
康德与西塞罗在很多方面意见一致。他们都认为伦理学的基础在于理性，而和本能对立。他们两人都反对享乐主义。西塞罗用“被欲乐征服”和“被欲望击垮”来定义没有德行的行为，而康德则主张只有出于义务的行为才是道德行为，而一切带有享乐动机的行为都是不道德的。西塞罗与康德展开的都是由义务出发的道德理论。
虽然西塞罗与康德一样，视义务与德行为基本的道德概念，却倾向于某种“幸福论”，亦即合于义务的任何行为，终究会带来比德行有亏的行为更多的幸福。因此义务最终像所有其他事物一样源于自然：每一种生物天生都有自我保存的本能，护卫自已的生命与身体，躲避一切的凶险，寻找并获得维持生命所需，如食物、藏身之处等等。再者，所有动物的共同点，是为生殖而媾合的欲望，以及对于后代的照顾。义务最终便是基于这些倾向。有责任感的行为因此可以定义为“顺从自然”。责任即自然，而西塞罗的道德哲学里最有名的训诫即是“顺从自然”。
不过，西塞罗并不是直截了当地由自然导出责任。第一，自然赋予人类理性，而理性则是他们的基本特质。因此，责任的基础同时也是理性。如此，对于西塞罗而言，顺从自然与顺从理性两者并没有冲突。合乎理性的必然也是合乎自然的。第二，自然“以理性的力量把人与人凝聚在一起，形成语言和生命的共同体”。我们是社会性的动物，我们需要别人，而且不只是因为生存的因素，而且是因为我们需要同伴，并追求更好的生活。我们需要别人的赞许，而道德生活的基本关怀便是这样的赞许。我们不只希望表面上是个好人或者有好名声，而是确实做个好人或有好名声的人。因此，义务必须是出自“荣誉感的最终根源”，对于西塞罗而言，这样的根源有四个：（一）认识真理（灵思）；（二）维系人类的共同体；（三）崇高且不屈不挠精神的伟大和坚强；（四）言行的节制（谦虚且自制）。在他的眼中，这四者彼此“盘根错节”。大部分的责任都同时有四个来源，虽然也有些责任只有一个来源。《义务论》第一卷的许多篇幅都在解释“义务为什么源于荣誉感的诸多要素”。与“群体生活”有关的义务决定了所有其他义务。“出于社会性的义务比被教导的义务更合乎自然。”因此，他更彻底地检视“社群与社会的自然原理为何”。与社会性有关的义务优先于其他义务，例如勤奋学习。就如西塞罗在第一卷所说的：“于是我们证明了：在义务的抉择时，以社会性为基础者比较优先。”荣誉感的其他根源与上述的第二个根源确实有紧密的关联。例如精神的崇高只显现于为“群体的安全”而战，而不在于为自身利益的奋战。谦虚与自制或者“合宜”，至少都部分和社会角色有关。我们是社会的动物，伦理学便是探讨在社会里的我们自己。西塞罗把我们应该去做的事分成两类，第一类是我们基于普遍的天性或者共同的本质而应该做的事，第二类是基于我们个体的特性而应该去做的事。每个人都必须尽可能坚持自我，不是执着于他的阴暗面，而是他的特质，如此才能维持合宜的行为。我们不应违背普遍的天性，但在这个前提下，我们更应顺从自己特殊的天性。即使我们发现别人比自己重要或优秀，也应该以我们自己的天性作为行事的准绳。因为与我们自己的特质作对是没有用的。去追求一个你达不到的目标，也是没有意义的。我们的特质是什么，主要决定于我们的社会角色。社会性或群体性因此是义务最根本的来源。我们从西塞罗的用语便可以看出来。“荣誉感”和“有荣誉者”两者都与职务和头衔有关，因此义务与一个人的社会地位有本质上的关联。它们与公众事业密不可分。义务在社会的脉络以外没有多大的意义，它们不是私人或主观的原理，而是社会对我们的要求。由于某些义务源自社会性，因此也可以是普遍性的，但仍然是我们作为“世界公民”而拥有的义务。
对于西塞罗的义务论，加尔弗原则上没有异议。他支持义务源自人性，并可以回溯到自我保存与社群等原理，而且追求幸福不只是义务的根本动力，也始终是道德抉择的决定因素。而他也隐约把荣誉感视为道德上最根本的概念之一。在一本阐述伦理学普遍原理的作品里，他总结人类义务的真实内容，其中第一条规则如下：你应该那么做，使你表现为理性而高贵的人，并且散发睿智、详和、慈悲且有力的精神特质……我们在行为举止当中，必须注意我们在他人眼中的形象如何。的确，这些“他人”或许以在亚当·斯密或大卫·休谟的意义下的“无私的观察者”来解释较容易了解。但这里指的是社会。
名誉在18世纪的德国仍然非常重要。的确，它在德意志的阶层社会中，甚至可以被视为核心的道德训诫。职员阶层与行会系统和贵族社会一样，都受到它的制约。普鲁士大城市的居民甚至可能比贵族阶层更加重视名誉。行会会员如果失去了名誉，等于失去了一切，名誉受损等于实质上被逐出行会。名誉几乎便是一切。加尔弗认为，每一种职业有自己的道德规准，而哲学有责任厘清“不同职业的人们遵循的混乱的准则”。他显然是在为普鲁士社会的重要侧面背书。康德在一年前发表的政治与历史论文，显示了他已远远超越该观点。他所关心的不是普鲁士甚至欧洲社会的特殊性，而是全体人类的命运。从世界性的观点来看，普鲁士只不过是人类史上的一个插曲。
康德是工匠的儿子，父亲是行会的重要会员，他曾经亲身体验过西塞罗与加尔弗谈论的道德情操。虽则说，对他而言，那一直是很重要的观念，却还不是道德的根本。康德认为，名誉只是道德的外在形式，或者是“身外之名”。他很清楚那是取决于社会秩序，而且基于这个理由，他不把它视为建立准则的基础。他说，道德义务的基础不应该在于“人的本性或者外在环境，而只能要在纯粹理性概念里先天地发现”。我们无法以“荣誉”和“名誉”去掌握道德真正的本质。以群体生活为基础的西塞罗式伦理表现为荣誉、忠诚、社会性和合宜，康德认为都过于肤浅而没有哲学性。基于这个理由，康德不仅拒绝西塞罗，也拒绝西塞罗式伦理学的开展。道德义务不可能透过荣誉或名誉引申出来，而只能建立在我们自身当中，亦即我们在内心和理性里发现的义务观念。道德是关于我们的本来面目，或者我们应该成为什么样的人，而康德认为那和我们的社会阶层完全无关。
在拒绝“荣誉”的同时，康德也隐然拒绝了当时的社会里的一个基本原理。阶层的差异与道德无关。作为道德的主体，我们都是平等的。而任何以诉诸道德去巩固或证成社会阶级差异的企图，都应予以扬弃。这种保守的社会现状应该受到挑战。在1785年的普鲁士，这种见解是很有革命性的。但另一方面，它也可以看作是阐明腓特烈对于每个道德主体亦即每个普鲁士国民订定的道德规准。腓特烈曾宣布贵族存在的目的不是享受人生，而是工作。爱国心应该是他的第一个情感，他的意志所系的惟一目标，是为国家的福祉作出有益且重大的贡献。这个目标必须高于所有个人考量，私心或激情。……一个贵族最挂心的应是正义，人民的安乐应优先于其他的利益。一个统治者绝非可以任意宰制人民的主人，而是他们最重要的仆人。康德自己则似乎是在告诉我们，一切个人的考量、私心与激情，必须臣服于惟一值得追求的目标，亦即道德。这与感觉无关，却与理性密切相关，那涉及“个人存在的另一个更有价值的目标的理念”。在这个意义下，我们和国王并没有什么不同，腓特烈自己相信也不会否认这一点。
康德之所以拒绝把荣誉视为真实的道德原理，主要是因为他相信，一个人若是以荣誉的准则作为行为的依据，而不是以纯粹道德的准则，那么他终究会堕入以自身的利益作为重要考量的道德层面；而且康德的这个看法完全正确。至于他后来对于加尔弗与西塞罗的批评是否正确，则是见仁见智：最纯粹的义务概念，比起任何由幸福推论得到的或者掺杂它的动机（那需要高度的算计和思虑），在实践上更简单明白、易于理解且自然得多；即使对于常识判断而言，义务的概念也比由幸福的自利原理所得的所有动机更坚定、深刻而且有效果……5月2日，哈曼告诉赫尔德说，康德正“陕马加鞭地完成其体系的大工程”。回报加尔弗的反批评现在已经成了一个道德哲学的“前身”。8月初，他说康德仍持续不懈地工作，而且他的助手雅赫曼也被卷入。如此看来，在这个时候，相关文字的定稿已经准备妥当，《道德形而上学基础》大抵上已经完工。
（《道德形而上学基础》是一本令人印象深刻的书。它的运笔有力，表现了康德最好的一面。令人不解的是，它是康德的第一部处理道德哲学或伦理学的专著。在这之前，不管他的作品带有多么强烈的道德色彩，总是被放置在更大的形而上学脉络里。该书有一篇简短的前言，三个主要部分以及一个短短的结语。虽然它前后只有60页左右，却可能是康德最有影响力的作品。前言从哲学在古代被划分成物理学、伦理学与逻辑谈起。康德认为，从某些目的来衡量，这种划分“剪裁得宜”，但也模糊了“形式科学”与“内容科学”这个更重要的区别。的确，每一门科学都有其形式部分与内容部分。形式部分处理的是科学的数学与逻辑基础，内容部分则探讨个别的主题。
康德的整个批判哲学提供的是科学的形式观点，他的道德哲学也不例外。它审视的焦点只是道德的形式侧面，合弃了经验性内容，对康德而言，后者是人类学的范围。康德认为“从义务与道德律的一般概念本身”可以明白，道德哲学终究是不能处理经验性的问题。由于它的有效性必须是普遍的，道德哲学的形式必须与理性哲学一样是先天的。然而，《道德形而上学基础》并不是计划要提供完整的道德形而上学。康德表示他仅仅尝试着陈述和建立“道德的最高原理”。