在亨斯罗家，达尔文结识了几位当时著名的学者，尽管他们比达尔文的年龄大很多，但由于达尔文特有的那种气质，很快就和他们交上了朋友。他们几位和参加聚会的学生们，有时就同亨斯罗一起集体到乡间去做长途旅行。
在亨斯罗的影响下，达尔文开始研读地质学著作。他还实地考察了希鲁斯伯里周围几个地区的地层断面，并且用各种不同的颜色绘制了一张分层地质图。当亨斯罗听到地质学教授塞治威克打算到北威尔士去继续他那关于古代岩石的著名地质学研究工作时，就请塞治威克带达尔文一起去。1831年8月3日，塞治威克就到达尔文的父亲家中住下了。晚上，两人在一起谈话时，达尔文告诉塞治威克：有一次，自己在希鲁斯伯里附近考察一个古代的砾石坑时，听到一个工人讲，他在这个坑内找到了一个热带地区的大蜗螺的磨破的贝壳，它很像那种用来装饰住宅壁炉的蜗螺壳。塞治威克马上说：这个螺壳一定是被人丢进这个坑内的；但是，如果它真正是天然沉积在这块地层内的话，那么这对地质学是极大的不幸，因为这会推翻我们关于英格兰中部各郡地面沉积层的一切现有的认识。塞治威克的回答，使达尔文非常惊异，因为在这之前，达尔文虽然读过各种科学著作，但从来没有这样清楚地认识到：科学是由这么多的可以从中得出一般规律或结论的事实构成的。这次谈话给达尔文留下了深刻的印象。
第二天早晨，达尔文同塞治威克出发，一起到朗果伦、罗辛、康卫、班戈尔和卡彼尔罕立格等山区村镇去考察。
塞治威克时常要达尔文沿着一条平行于他亲自走过的路线的山路前进，指导达尔文怎样采集岩石的样本，并且在地图上标出岩石的层理。这次考察旅行，对达尔文有很大的益处，因为它教会了达尔文怎样搞清楚一个地区的地质状况。
在大学时期，天文学家约翰·赫瑟尔的《自然哲学的初步研究》和亚历山大·洪保德的《美洲旅行记》这两本书曾对达尔文产生了重大的影响。
达尔文兴奋地读了旅行记的第一卷，书中对群岛和火山的艺术性的描写非常精彩。书中还记述了长满海枣树、椰子树、龙血树的西海岸风景。亚历山大·洪保德用很多篇幅描写龙血树，说它青春永驻，每年都开花结果。
达尔文高度评价了亚历山大·洪保德的《美洲旅行记》和上面提到的赫瑟尔的那本书。
《美洲旅行记》中那引人入胜的描述，深深地吸引了达尔文，他不仅津津有味地反复咀嚼，还大段大段地抄录下来。在同亨斯罗他们一起进行的乡间旅行中，他不仅绘声绘色地向同游的朋友们讲述特内里夫岛的美丽景色，而且还把书中的描述高声诵读给亨斯罗这位年长者听。
这些描写也是因为早些时候有人想去那里而详细地描写的。达尔文说，他们只是说说而已，而他却是真心实意想去的。达尔文对特内里夫岛的心驰神往已经到了痴迷的程度，他甚至还请人介绍去找伦敦的一个商人，向商人打听出国航行的船期消息。只是由于他后来参加了贝格尔舰的航行，这个计划才搁置下来。
读完《美洲旅行记》后，达尔文希望自己能够尽快见到龙血树，因为这种稀有树种对研究植物学有很大的帮助。
根据他的一位同学沃特金斯回忆，达尔文还对洪保德的热带雨林的描述大为赞赏，并曾和他就巴西风景和热带植物，如藤本植物和兰科植物以及其他植物进行了长时间有趣的交谈。
达尔文在剑桥的这几年里，把暑假时间用来采集甲虫，阅读图书，并且做了几次短期旅游。在秋天，他专门去打猎。他不仅通过了学位考试，而且结识了亨斯罗这样学识渊博的良师。这一切，为他日后的考察、研究打下了坚实的基础。
七、机遇到来
1831年8月亨斯罗教授想推荐达尔文去参加一次环球旅行，于是给他去了一封信。他告诉达尔文说，政府要派一只船前往南美洲最南端做地形调查，途中将访问南海的许多岛屿，然后经印度群岛返航。作为一个博物家如果失去这个利用船上先进测量仪器的机会，将会很遗憾。
达尔文非常想接受这个聘请。但是父亲却坚决反对，他只好回信谢绝了聘请。
父亲虽然不同意达尔文的旅行，但他后来又说：“如果有一个理智的人让你去参加，我就不反对。”第二天一早，达尔文就到美尔堂的舅父家，本来是准备去打猎。但当他把亨斯罗来信的建议和自己的心情，向舅父一家人说后，舅父一家都主张他接受邀请去旅行，不要错过了这个机会。舅父要他一起坐马车赶回希鲁斯伯里去同他父亲商谈，因为舅父认为达尔文接受建议随“贝格尔”号出海航行是明智的行为。在达尔文父亲的心目中，达尔文的舅父是世界上最有见识的人士之一，因此，达尔文的舅父一开口，他父亲立刻就极其和蔼地表示同意达尔文去航海考察了。达尔文觉得自己应说些什么来对父亲的许可表示感谢，让父亲能够放心，因此就安慰父亲说自己要改掉在剑桥大学时挥金如土的毛病，上了“贝格尔”舰以后，在花钱方面，一定要拿出神奇的本领来，决不超出父亲允许给的定额。可他父亲却付之一笑，反驳说：“可是他们大家都对我说过，你花钱的本领才是真大哩！”得到了父亲的许可，第二天达尔文便离家前往剑桥，去见亨斯罗。达尔文同亨斯罗见面后得知，他的一位名叫伍德的熟人，是费茨·罗伊的密友，伍德也向费茨·罗伊推荐过达尔文。但是费茨·罗伊表示不喜欢和达尔文一起工作。这对达尔文来说，不啻于当头一棒。他肯定这次旅行告吹了，但是他还是按原计划，来到了伦敦，并且抱着侥幸的心理去拜访了费茨·罗伊舰长。费茨·罗伊热情地接待了他，为自己的信解释说，当时他希望他的朋友切斯捷尔先生能同他一道去。就在达尔文来之前5分钟，他收到了切斯捷尔谢绝前往的通知。所以，这个位置还是空缺的，达尔文来填补这个空缺是再好不过的了。很久以后，当他们成了好朋友，费茨·罗伊向他坦白说，他当时差一点因为达尔文的鼻子长得难看而拒绝他。因为自己是拉法捷尔的狂热崇拜者，而拉法捷尔曾教导他说，有着像他这样鼻子的人，不具备航海所需要的精力和决心。显然他当时是把担忧藏在心里，否则不会立即同意的。达尔文喜欢费茨·罗伊的那种热情直率。而对于费茨·罗伊来说，他现在最关心的是是否有一个能够在旅行中共患难的知己，要是旅伴不好的话，将是他最大的不幸。他把自己的书籍和自己船舱里的用具及武器拿出来与达尔文共同使用，他还让达尔文同他一起用餐。因为他认为有必要先小人后君子，所以还告诉他，军舰小、住处挤、伙食差。费茨·罗伊还补充说：“我想一个人住一间舰长室，我认为是应该的。如果您同意这一点的话，我们就算达成了协议；如果不同意，那我们就分道扬镳。”
他们开始讨论探险、航线，以及旅行收获等问题。惟一遗憾的是，海军部决定这次航海的目的地只是南美洲和火地岛的海岸。环球旅行只是费茨·罗伊个人的计划，海军部一直未同意这个计划。达尔文决定，如果环球旅行能够得到批准，他就为自己订一份详细的旅行计划。至于费用问题，费茨·罗伊告诉达尔文：“您一年要付的伙食费是30英镑。加上在舰上所需的全部装备费用，您的花费应该不会超过500英镑。”费茨·罗伊担保说，如果达尔文实在受不了海上的恶劣天气，随时可以返回。如果他愿意，在测量研究期间，达尔文有权使用一艘小船，还有权上岸搜集标本。
在费茨·罗伊这里，一切都很顺利。达尔文从他那里出来后，又来到了海军部，同水文地理学家博福尔特进行了讨论。博福尔特告诉他，他已被编入了供粮名册，所以能领取和其他军官相同的费用。博福尔特还告诉他说有希望经太平洋和印度洋返回。
达尔文对这位才23岁、矮个子、黑皮肤、长相不错的年轻舰长的第一印象很好。舰上的其他工作人员有：两个尉官--季·韦尔姆和布·谢利万，1名医生，10名军官，1名水手长，42名水兵和8名少年见习水手。此外，舰上还有一个专门看管仪表、天文钟和其他仪器的人，1名美术家和1名绘图员斯托克斯，1名曾去过火地岛的传教士和3名火地岛人。
在亨斯罗的推荐下，达尔文请教了几位旅行家以便购买航海用具。达尔文在准备行装的同时，还抽时间学习了如何确定地方的经纬度。因为每逢举行国王加冕典礼仪式时，所有的店铺一律停业，所以他们的购买工作只得中断。由于“贝格尔”号的起程日期一推再推，于是达尔文9月22日回到了希鲁斯伯里，与父亲和姐妹们小聚。10月2日他离开家，在伦敦购买东西为航行做准备。10月24日，他来到“贝格尔”号停泊地普利茅斯，等待起航。
达尔文在9月份曾去参观过“贝格尔”号，那时的它让人难以相信能经得住环球旅行，它甚至没有桅杆。被重新改造后的军舰，布局更加合理，船体更加坚固，也更便于船员使用，无论是安全系数还是方便程度都大大提高了。当达尔文在10月份再次来到普利茅斯时，船员们正在忙着给船首部分刷油漆和装修船舱。达尔文很快就同这些军官水手打成了一片。他还同斯托克斯在普利茅斯近郊散了几次步，一起测量太阳的高度、使用磁性仪器。有时会碰上讨厌的下雨天，一般在这种情况下，达尔文就待在家里读点书。在其他日子里，他有时同费茨·罗伊在一起，有时和水兵们一起用餐，或同他们在一起做一些观测，有时同博物学家们以及鱼类学家哈米尔顿·斯米特还有物理学家哈里森在一起。