一、学习要求
1.了解机构中作用的各种力的分类方法。
2.能对几种最常见的运动副中的摩擦力进行分析和计算。
3.能计算简单机械的效率，会判断机械是否会发生自锁以及出现自锁的条件。
二、本章重点及难点
学习的重点是几种常见运动副中摩擦力及总反力的确定。学习的难点是转动副中总反力作用线方位的确定。
三、思考题
1.何谓驱动力？何谓阻抗力？何谓有效阻力？何谓有害阻力？
2.何谓当量摩擦系数？何谓当量摩擦角？为何要引进当量摩擦的概念？为什么槽面摩擦大于平面摩擦？
3.何谓摩擦圆？摩擦圆的大小与哪些因素有关？在转动副中如何确定其总反力作用线的方位？
4.何谓机械效率？对机械效率的力比形式的计算公式η=P0/P或η=M0/M应如何理解？
5.何谓机械的自锁现象？对于机械自锁时，其效率η≤0应如何理解？
四、练习题
41图41所示为小型压力机的传动机构，试确定其机械效益Δ。
42试确定图42所示复合铰链的摩擦圆半径。
43在图43所示的机构中，已知AB杆的长度为l，轴颈半径为r，F为驱动力，G为生产阻力，设各构件相互接触处的摩擦系数均为f，若忽略各构件的重力和惯性力，试求该机构的效率和自锁条件。
44图44所示为一钢锭抓取器，求其能抓起钢锭的自锁条件。设抓取器与钢锭之间的摩擦系数为f，忽略各转动副中的摩擦及抓取器各构件的自重。
45图45所示为一带式运输机，由电动机1通过联轴器2带动一个两级圆锥-圆柱齿轮减速器，再经过一级链传动4带动运输带6。设已知鼓轮5的直径为..450mm，其输出扭矩T=450N·m，转速n=60r/min，联轴器的效率η1=0.99，一对圆柱齿轮(包括其轴承)的效率η2=0.97，一对圆锥齿轮(包括其轴承)的效率η3=0.95，链传动的效率η4=0.96，运输带的机械效率η5=0.92，求该传动系统的总效率η，电动机所需的功率N和运输带6的牵引力P及其运送速度v。