王阳明讲学影响越来越大，四方学者云集，“始寓射圃，至不能容，乃修濂溪书院”。书院建成于九月，十月间阳明鉴于被镇压的农民“虽格面未知格心”，乃推行《南赣乡约》。乡约寓社会教育于地方自治为一体，是阳明创造性的“政教合一”实践经验的总结。乡约藉保甲制度而推行，重在“化民成俗”。同时王阳明采取救济灾民，改革盐税，约束地方官吏等一系列措施，来改革地方政治。他说：
“夫民已贫而敛不休，是驱之从盗也”。认识到官吏的政治教育关系地方社会秩序、风俗、道德等。由于阳明镇压农民起义有功，明王朝升他为都察院右副都御史，荫子锦衣卫，世袭百户，再进副千户。
正德十四年(1519)六月，王阳明奉命勘处福州叛军。十五日至丰城，知县顾告诉宁王朱宸濠反。于是王阳明返吉安，督同知府官伍文定等调集兵食，治器械舟楫，传檄暴宸濠罪恶，令守令各率吏卒勤王。准备起兵的同时，他上疏劝戒武宗：“陛下在位一十四年，屡经变乱，民心骚动，尚尔巡游不已，致使宗室谋动干戈。冀窃大宝，且今天下之觊觎岂特一宁王？天下之奸雄，岂特在宗室？言念及此，凛骨寒心！伏望皇上痛自克责，易辙改弦，罢出奸谀，以回天下豪杰之心；绝迹巡游，以杜天下奸雄之望，则太平尚有可图”。以为铲除天下“奸雄之乱”，首先在于明武宗要“痛自克责”，即“破心中贼”，然后国家才有太平的希望。这种政治洞察和政治立场，体现了王阳明忧国忧君的情怀。他六月二十二日发兵，七月二十日攻克南昌，二十六日以火攻大败朱宸濠于鄱阳湖樵舍(南昌东北方)，生擒朱宸濠等，至二十七日完全结束战斗，平定了明王朝的一场内乱。王阳明以临时凑合的少量兵力一举击败朱宸濠叛乱大军，主要是用的疑兵反间之计，犹今日所谓政治作战，攻心之术。阳明说：“用兵何术？但学问纯笃，养得此心不动，乃术尔！凡人之智能，相去不远，胜负之决，不待卜诸临阵，只在此心动与不动之间”。
在平定宸濠叛乱的战斗中，王阳明尽管戎马倥偬，却仍然乘隙讲学。《年谱》载：阳明“入城日坐都察院，开中门，令可见前后，对士友论学不辍。报至，即登堂遣之有言。伍焚鬓状，暂如侧席，遣牌斩之还坐。众咸色怖惊问。先生曰：‘适闻对敌小却，此兵家常事’。不介意。后闻濠已擒，问故行赏讫，还坐。咸色喜惊问。先生曰：‘适闻宁王已擒，想不伪，但伤死者众耳’。理前话如常，傍观者服其学”。据赵大洲《王心斋墓铭》记载，阳明于此年的讲学主题有了发展，开始关注“良知”问题。“至十四年，王先生巡抚江西，又极论良知自性，本体自足。大江之南，学者翕然信从”。总之，这一时期阳明“知行合一”之教得到了重大的理论发展，从早期的方法论探讨而深入到本体论的研究，是完全可能的。
(五)揭致良知之教，公然褒崇陆学
(公元1520-1521)
正当王阳明平定宁王朱宸濠叛乱时期，明武宗非但没有听取阳明的劝告，“改辙易弦”，“痛自克责”，相反却以此为实现预谋已久的南巡计划的良机，化名朱寿，自封威武大将军，于八月二十二日正式出发“亲征”。一路寻欢作乐，祸害百姓。九月，王阳明献俘北上，驻草坪时，忽传王师已抵徐淮，遂乘夜速发以谏阻。但是一些幸臣对他擒获朱宸濠的功劳十分忌恨，而且担心他揭发自己与朱宸濠相互勾结的罪行，因而编造流言，诬蔑阳明曾与宸濠谋通，因虑事不成乃起兵。又打算让阳明在鄱阳湖地区释放宸濠，以让武宗自擒之。明武宗在幸臣张忠、许泰的挑唆下亦对阳明大为不满，后总算由提督军务的太监张永从中打圆场，使阳明免于冤祸。但对阳明恨之入骨的张忠和许泰等竟“谗毁百端”，并非法逮捕了阳明的学生冀元亨，重加炮烙毒刑，企图逼其诬陷阳明与宸濠曾私通谋反。由于冀元亨坚贞不屈，后被械系京师诏狱，直至世宗嗣位，言者交白其冤，方放出狱。
王阳明因功得祸，不得已只好退避九华山，每日默坐草庵中，心情极为沉闷忧伤。后来武宗召阳明返江西复命，令更上捷音。阳明“赴召至上新河，为诸幸谗阻不得见。中夜默坐，见水波拍岸，泪泪有声思曰：‘以一身蒙谤，死即死耳，如老亲何？’谓门人曰：‘此时若有一孔可以窃父而逃，吾亦终身长往不悔矣”。
正德十五年(1520)正月，他重过庐山开元寺，愤愤不平地留石刻读书台后，记述平定宸濠经过和从征功臣姓名。随后游白鹿洞书院，徘徊良久，遂作诗抒愤。如《即事漫述四首》之一曰：“茅茨松菊别多年，诋事寒江尚客船。强所不能儒作将，付之无奈数由天。徒闻诸葛能兴汉，未必田单解误燕。最羡渔翁间事业，一江明月一蓑烟”。二月，如九江，时武宗率六师掠扰江西、江苏等地，民视官兵如寇盗，到处流离失所，田地荒芜，饿殍遍地。江西自上年三月不雨至七月，禾苗枯死，田地龟裂，继遭兵燹，又加之师旅供馈之逼，横征暴敛之下，民不聊生，死亡几半。“当是之时，有目者不忍观。有耳者不忍闻”，其惨如此。阳明屡上疏请宽恤赈济灾民，明武宗非但不予理睬，反而加派额外之征。面对此状，他愤愤上疏曰：“吮其膏血，有人心者尚忍为之乎？放宽恤之虚文，不若蠲租之实惠赈济之难及，不若免租之易行。今不免租税，不息诛求，而徒曰宽恤赈济，是夺其口中之食，而曰吾将疗汝之饥，刳其腹肾之肉，而曰吾将救汝之死，凡有血气者，皆将不信之矣”！四月，江西大水，漂溺公私房舍，田野崩陷，王阳明上疏自劾，要求“皇上轸灾恤变，别选贤能，代臣巡抚”。他心灰意冷，苦恼、抑郁、悲愤，急于寻求退隐的机会。在这残酷的社会现实面前他“惭无国手医民病”，对腐败政治完全失去信心。
六月如赣，过泰和遇着名理学家罗钦顺以书问学，王阳明答书阐述了他的学说思想。至九月还南昌。这一时期王阳明开始深切反省其“知行合一”说，发现此种学说无法制约统治者的放荡，更不能促使其以道德自律，由此“始信心非明镜台，须知明镜亦尘埃。人人有个圆圈在，莫向蒲团坐死灰”。同时，他借诗抒愤，表达此时的愤懑、郁虑之情。如《游落星寺》诗云：“女娲练石补天漏，璇玑昼夜无停走。自从堕却玉衡星，至今七政迷前后。浑仪昼夜徒揣摩，敬授人时亦何有？玉衡堕却此湖中，眼前谁是补天手”？又如《睡起偶成》
诗云：“四十余年睡梦中，而今醒眼始朦胧；不知日已过停午，起向高楼撞晓钟。起向高楼撞晓钟，尚多昏睡正懵懵；纵令日暮醒犹得，不信人间耳尽聋”。由此可见，王阳明由深刻地反省与自我检讨，开始认识到明王朝帝王的昏庸和国家政治的腐败，已是他个人力量无法拯救的。由此他产生对朝廷的背逆、离异等不满情绪，而这些却有力地促进他改造与发展自己的学说。
其时，泰州“狂士”王艮及门，这对王阳明关于帝王即“圣人”的迷信发生了彻底的动摇。王艮与阳明见面伊始，“便相与究竟题义”，后至“纵言天下事”。阳明说：“君子思不出位”。王艮曰：“某草莽匹夫，而尧、舜君民之心，未能一日而忘。”阳明曰：“舜耕历山忻然乐而忘天下”。王艮对道：“当时有尧在上”。王艮不过是一灶丁，社会地位极卑微，他的救世精神中具有强烈地否定明王朝现实政治特别是当朝皇帝的倾向。这的确触动了王阳明的心灵痛苦，他跟门人说：“吾擒宸濠，一无所动，今却为斯人动”。并说：“吾党今乃得一狂者！”王艮成为王门高足后曾代阳明授徒讲学。王艮的思想对阳明影响是深刻的，同时也对阳明学派思想的建设起了积极作用。
黄宗羲说：“阳明先生之学，有泰州(王艮)、龙溪(王畿)而风行天下亦因泰州、龙溪而渐失其传”。王艮的确是王阳明处在“滩流悍急”
时企想已久的撑竿力助之人。
在南昌，王阳明讲学内容开始更新。学者慕名而至者日炽一日一些贬官纷纷投奔阳明，拜为弟子。陈九川、万潮、夏良胜、欧阳德、魏良弼、李遂、舒芬、裘衍、王艮等高足弟子日侍讲座。而巡按御史唐龙、督学佥事邵锐，皆守旧学相疑，与王阳明辩论。王阳明针对唐龙“撤讲择交”的劝告，说：“吾真见得良知人人所同，特学者未得启悟，故甘随俗习非。今苟以是心至，吾人为一身疑谤，拒不与言，于心忍乎？”王阳明表现出与朱学和时俗势不两立的大无畏精神，赢得了真士阶层激进学子的崇敬，由是相依而起者日众。
正德十六年(1521)正月，王阳明五十岁，始揭“致良知”之教。
是时武宗南巡回宫，王阳明如释重负，始舒忧郁。念自经宸濠、忠、泰之变，益信良知真足，以忘患难出生死。从这种不平凡的内心经验中认识到“良知”对于统摄身心和应难适变具有决定性的作用，由此找到了学说发展的新途径，即“致良知”。他高兴异常，遗书邹守益曰：
“近来信得致良知三字，真圣门正法眼藏！往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足，譬之操舟得舵，平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患矣”。门人陈九川说：“亦为宋儒从知解上入认，识神为性体，故闻见日益，障道日深耳。今先生拈出良知二字，此古今人人真面目，更复奚疑？”王阳明说：“某于此良知之说，从百死千难中得来，不应已与人一口说尽”。又说：“近欲发挥此，只觉有一言发不出，津津然如含诸口莫能相度”。自南都以来，王阳明教学生以“存天理灭人欲”为本，究竟“天理”为何，“去欲”为何，不甚了了，学生有问却令“自求之”。直到此时他方明确指出“天理”即“良知”，“去欲”即“致良知”，经过多年的积虑，在这种政治背景下才突破理学束缚，将“知行合一”的心学理论提炼到“良知”和“致良知”的命题上来，这标志着阳明学说在本体论和方法论上发展到一个新阶段，开始进入理论化的行程。
如果说，在此之前王阳明对程朱理学的批判和对陆氏心学的褒崇是羞羞答答、折衷调和的话，那么此时则是理直气壮、态度鲜明了。
他指出“良知”之教本源孔孟，直承象山，乃是儒家真道统，“实千古圣人相传一点滴骨血也”。由此他为陆象山争配享孔庙的圣人地位，发遣《褒崇陆氏子孙》公移，宣称“宗儒陆象山先生兄弟，得孔孟之正传，为吾道之宗派”。遂刻象山文集，并为序以表彰陆学。这一行动受到了席元山的支持，并作《鸣冤录》以寄之，称赞王阳明褒崇陆学的胆识。
是年三月，武宗死于豹房。四月朱厚即位，即明世宗。从武宗死到世宗即位的三十七天中，首辅杨廷和总揽朝政，用颁发武宗遗诏、皇太后懿旨和明世宗登基诏书的方式，做了不少政治改革，逮捕了武宗年间作恶多端的宦官，昭雪平反冤假错案，政局稍见好转。五月，王阳明集门人于白鹿洞，想借此“新政英明”之际，“同门久集，共明此学”。时蔡宗兖为南康府教授，主白鹿洞事，借其方便集夏良胜、舒芬、万潮、陈九川等号召同志。此时阳明踌躇满志，以为世宗即位他会大有作为，急遗书邹守益等“宜急图之，不当徐徐而来也”。
果然，六月朝廷诏他入朝。六月二十日启程，一路雄心勃勃，精神抖擞，但行至钱塘，因辅臣倾轧而阻止北上，封阳明为南京兵部尚书，参赞机务，真是一瓢冷水！王阳明既不被任用，一气之下，连上四疏，乞便道省葬祖母。
是秋，霍元过洪都与阳明讨论《大学》，辄持旧见。阳明批评道：“若传习经史，考证古今，以广吾见闻则可，若欲以是求得入圣门路，譬之采摘枝叶，以缀本根而欲通其血脉，盖亦难矣”。此时湛若水寄《学庸测》，王阳明批评他以“随意体认天理”来摆脱程朱窠臼“说话太多”，不如“自得之更意味深长”。方淑贤寄《大学》、《洪范》质疑求教，阳明亦回书曰：“道一而已，论其大本一原，则六经四书无不可推之而同者”。并指出：“君子论学，固惟是之从，非以必同为贵”。表现了他与朱学的鸿沟已无法凑合。
九月归余姚。《年谱》载：阳明回越后，“日与宗族亲友宴游，随地指点良知。(钱)德洪昔闻先生讲学江右，久思及门，乡中故老犹执先生往迹为疑。洪独潜伺动支深信之。乃排众议，请亲率二侄大经、应扬及郑寅、俞大本，因王正心通贽请见”。次日，夏淳、范引年等七十四人及门就学。十二月，封新建伯，“然不予铁卷，岁禄亦不给。诸同事有功者，惟吉安守伍文定至大官，当上赏，其他皆明示迁而阴绌之，废斥无存者。守仁愤甚”。上疏辞爵，不报。不久，阳明父王华卒，悲痛万分，“始举哀，一哭顿绝，病不能胜”。从此，阳明蛰居余姚讲学，创建姚江学派。
(六)居越讲学，创立学派
(公元1522-1527)
自正德十六年九月归余姚后，王阳明总算了却自宸濠之变后度日如年的恐怖日子，从此他决心“好将吾道从吾党，归把渔竿东海湾”，开始了他讲学的昌盛阶段。由于钱德洪、王畿和王艮等弟子的真诚拥戴和努力，阳明学说风行海内，求学者风集云涌，振动朝野，势如旋风，席卷明中叶整个知识界并掀起一股强大的批判理学思潮。
居越讲学时期，是王阳明教育实践最光辉的一页。
嘉靖元年(1522)初，王阳明因父丧过哀，肺病发作，数月竟卧病不起。远方来学者络绎不绝，求师如渴。阳明既不能亲临讲席，乃命钱德洪等疏通大旨，并揭帖于壁曰：“夫孔孟之训，昭如日月，凡支离决裂，似是而非者，皆异说也，有志于圣人之学者，外孔孟之训而他求，是舍日月之明而希光于萤爝之微也，不亦缪乎！”力排程朱旨在重建新儒学。
阳明讲学的巨大影响，引起了朝廷固执程朱理学的官僚反对。
御史程启充，给事毛玉，承首辅杨廷和旨意，倡议论劾阳明，“以遏正学”。阳明弟子陆澄时为刑部主事，上疏为六辨以折之，遭到阳明的阻止。他说：“无辨止谤，尝闻昔人之教矣。况今何止于是？四方英杰以讲学异同，议论纷纷，吾侪可胜辨乎？”鉴于天下讲学风潮轰烈，离经叛道已成潮流，“且彼议论之兴，非必有所私怨于我，亦将以为卫夫道也”。这是阳明的策略之谈。因为当时朝廷内部权臣倾轧，矛盾重重，政治斗争正处于激化时期，如果让陆澄参加辩诬，无疑是使阳明卷入这场斗争漩涡，断送了自己的学说还其次，重要的是由此而夭折这股反理学思潮，得罪天下。相反不理睬诬谤，就会使之成为学术异同之争，由此会引起学术界的更大注意。阳明的明智之举确使其学说未引起政治问题，而唤起了天下士子对阳明学的普遍关切。