孔子看清卫灵公的面目，永远离开。此事见孔子中庸之道：1.有时有原则，有时没原则，总的来说有原则。2.人人以为我永远妥协，其实我永远不妥协。
据《史记·孔子世家》：
灵公与夫人同车，宦者雍渠参乘。出，使孔子为次乘，招摇市过之。孔子曰：“吾未见好德如好色者也。”于是丑之，去卫。
孔子当初离开鲁国，直接原因是看不惯鲁国国君与执政大臣季氏都迷恋于齐国送来的女色，后来孔子在卫国，也看不惯卫灵公与夫人南子的行径，毅然又离开了卫国。
卫灵公与南子有什么行径呢？
有一次，卫灵公与南子同车外出，让一个宦官驾车，又让孔子为次乘（即陪同人员）。卫灵公与南子威风八面，招摇过市。
孔子叹息说：“我没见过好德如好色的人。”
孔子看不惯卫灵公的丑行，便离开了卫国。
孔子中庸之道
1.有时有原则，有时没原则，总的来说有原则。
孔子的“有原则”体现在为人锲而不舍上，孔子的“没原则”体现在做事变通上。
说是“没原则”，其实是原则之大者，正如武学高手无招胜有招。无论无招或有招，都是为了制敌。无论有没有原则，都离不开做人。当卫灵公所做的事超出了孔子的底线，孔子就要与他划线。
2.人人以为我永远妥协，其实我永远不妥协。
孔子在鲁国与鲁定公及季氏妥协，在齐国与齐景公及晏子妥协，在卫国又与卫灵公及南子妥协。当世人都以为孔子还将继续妥协下去，不过是混口饭吃、混个官做时，孔子忽然又像当初在鲁国一样牛劲发了，毅然与卫灵公决裂，自走自路。
世人以为孔子此举是山东人憨性使然，谁知这是一个极有原则的人在身体力行地行道。
中庸之道不是中间之道，而是中心之道，是核心，是本质，是善恶自明的公义。
中庸之道不是向内折衷，而是向外发扬力量。
孔子行中庸之道，散而为浩气，当然不妥协。
后世孟子继承了这一点，于是我们先是看到孔子拒绝卫灵公，后又看到孟子拒绝梁惠王，便知大道不变，自有人行。
不妥协可以表现为坚持——做人走到底，做事捅到底。如果一竿子捅不到底，那就多捅几竿，哪怕把竿捅断，也要捅到底。不捅到这个底。你一辈子都难受。
不妥协也可以表现为放弃——孔子在卫国说走就走，坚持是可贵的，放弃是智慧的。
坚持成就赢家，放弃成就智者。
“席不正，不坐”
孔子这话是说：做事要先端正自己。其实不是“席不正不坐”，而是“己不正不坐”，正席是一个正己的过程。所谓“正己而后发”即此。
“正己”的同时也必须“正席”，席不正，无法坐好。领带打歪，必给对方误传信息。因此，孔子一见卫灵公做不正，就离开了，这是正确的。