（一）“理者，物之固然，事之所以然”
真理是否是客观的？宋明以来，在这个问题上一直争论十分激烈。陆王学派主张“心即理”，认为“心外无理”，否定真理的客观性。王夫之反对这种观点，承认客观真理，他说：理者，物之固然，事之所以然也，显著于天下，循而得之。（《张子正蒙注·至当篇》）“理”是客观事物固有的规律、道理，是不以人的意志为转移的，而人们循着它就可以得到认识。又说：天下固有之理谓之道，吾心所以宰制乎天下者谓之义。道自在天地之间，人且合将去，义则正所以合者也。均自人而言之，则现成之理，因事物而著于心者道也；事之至前，其道隐而不可见，乃以吾心之制，裁度以求道之中者义也。（《读四书大全说》卷八《孟子·公孙丑上篇》）“道”，指事物中固有的理。“义”，指人心对客观事物规律的正确反映。这种正确反映就是客观真理。王夫之认为，在事物之外“更无虚托孤立之理”，真理是客观的。
王夫之还从自然与人、客观规律与主观反映的关系方面，批判“心即理”的观点，他说：以本言之，则天（自然）以化生，而理以生心。以末言之，则人以承天，而心以具理。理以生心，故不可谓即心即理，诿人而独任之天。心以具理，尤不可谓即心而即理，心苟非理，理亡而心尚寄于耳目口体之官以幸免于死也。（《读四书大全说》卷十《孟子·尽心上篇》）这是说，自然界派生出人，而客观规律反映到心中。人秉承自然界，而心能反映客观规律。理和心的关系是“理以生心”，“心以具理”，不能说“即心即理”，心就是理。事实上，没有理时，心还能依靠耳目口体等器官而存在。这里，王夫之对于人的认识的产生与被产生、反映与被反映的关系的论述是不准确的，但其倾向还是唯物主义的。王夫之又说：“天下之义理，皆吾心之固有。”（《读四书大全说》卷九《孟子·离娄下篇》）“义理”，指道德准则。王夫之的这个观点是唯心主义的，与朱熹的“心具众理”的思想分不清界限了。
（二）“道之无穷而知能有限”
王夫之对于认识的有限性与无限性、真理的相对性与绝对性的关系，也有一定的认识。
王夫之认为道理是无穷的，人的认识不能穷尽所有的道理，是有限的，他说：言道而不穷以理，非知道者矣；言道者而用其耳目思虑以穷理于所穷，吾不敢以为知道者也。（《周易外传》卷七《说卦传》）这是说，要认识道就要穷理，不穷理，不能说是认识了道；以为用思维能够穷尽所有的理也是不可能的。由此，王夫之又强调人类的认识任务是无限的，王夫之从多方面论证了这个论点：
1.道无限与个人认识能力有限。王夫之认为，人类感觉器官的认识作用是有限的，思维器官的认识能力是无限的，他说：“圣贤之所谓道，原丽乎万物而有，而事物之所接于耳目与耳目之得被于事物者，则有限矣。”（《读四书大全说》卷二《中庸·第一章》）又说：“目所不见之有色，耳所不闻之有声，言所不及之有义，小体之小也。至于心而无不得矣。思之所不至而有理，未思焉耳。”（《思问录·内篇》）王夫之继承孟子的以感官为“小体”、心为“大体”的观点，认为感官作用与感性认识有局限，心的作用高于感官作用，这有合理因素，认为心的思维作用是“无不得”则是不正确的。王夫之又认为任何个人的认识能力都是有限的，他说：道之在天下也，岂有穷哉？以一人之身藐然孤处于天地万物之中，虽圣人而不能知不能行者多矣。（《周易内传》卷二《谦》）天下的道是无穷无尽的，而个人与天地万物相比是很藐小的，即使是圣人也有很多事物不能知，有很多事不能行。
2.事物无限多，难以穷尽它的全貌和细节。王夫之认为，同一类的事物只有一种相同的理，而包含同一理的同类事物的具体数量可能是无限多。人们能了解同类事物的理，而不可能了解同类事物的每个具体事物。他说：“天下之思而可得、学而可知者，理也；思而不能得、学而不能知者，物也。”（《宋论》卷十二）王夫之以树叶为例，说：“大木之叶，其数亿万，求一相肖而无毫发之差者无有也。”（同上）同类事物虽有共同的理，但又各有各的特殊性，要穷尽认识是困难的。而且，同类事物又在不断地变化，“变之余又有变焉，流而览之，一日夜之间，而不如其故”（同上），要穷尽对不断变化的事物的认识，更是不可能的。
3.日求上进。道无穷，物无限，而认识能力有限，认识结果也有限，究竟如何解决认识能力有限和知识无限的矛盾呢？王夫之反对《庄子》的“以有涯随无限，殆矣”的消极态度，而主张采取日求上进的积极态度。他说：君子知此，念道之无穷而知能之有限，故学而知不足，教而知困，歉然望道而未之见其于天下也，则匹夫匹妇胜予是惧而不忍以骄亢伤之，故虽至于圣且不自圣，以求进德于无已，而虚受万物以广其仁爱，斯则谦而有终矣。（《周易内传》卷二《谦》）这是说，君子看到了道无穷和认识能力有限的矛盾，认识到自己知识的不足，绝不骄傲，即使成为圣人也不以圣人自居，谦虚谨慎，广泛求取新知。这的确是一种正确的求知态度。
（三）“力行而后知之真”
王夫之认为是与非、真理与谬误是相对待而存在的，他说：凡言理者，必有非理者为之对待，而后理之名以立。犹言道者必有非道者为之对待，而后道之名以定。（《读四书大全说》卷十《孟子·尽心上篇》）“理”、“道”都是相对的。真理与谬误的界限也是相对的，可以转化的，王夫之说：天下有公是，而执是则非；天下有公非，而凡非可是。善不可谓恶，盗亦窃仁义；恶不可谓善，君子不废食色；其别不可得而拘也。（《周易外传》卷七《说卦传》）王夫之认为是非善恶都是转化的，这是真理观上的辩证法思想，对于理学家们强调永恒天理的形而上学思想，是一个有力的冲击。当然王夫之所讲的公是是非和善恶的标准，仍然是也只能是以地主阶级的利益为依归。
是非善恶是相对的，那么检验是非善恶的标准是什么呢？王夫之认为检验的标准是“行”，是“力行”，即尽力践行。他说：且夫知也者，固以行为功者也；行也者，不以知为功者也。行焉可以得知之效也，知焉未可以得行之效也。（《尚书引义》卷三《说命中二》）“效”，效果，效验。行可以得到知的效果，知却不能得到行的效果。也就是说，知必须以行为效验，行却不能以知为效验，只有行才能检验知的真伪。又说：“知而不行，犹无知也。”（《四书训义》卷九）知而不行，等于无知。
怎样以行验知呢？王夫之说：我今所以知两间之有者，目之所遇，心之所觉，……人可以与其事而乃得以亲用之者也。（《周易外传》卷七《说卦传》）人对对立事物的认识，要用感官的感觉和心的思维作用，还要亲自参与其事有所受用，这是取得真知的方法。他还举例说：若夫阳燧可致，钻木可取，方诸可聚，引渠可通，炀之瀹之而盛，扑之之而衰，虽阴阳之固然，而非但以目遇、以心觉也，于是而始知有水火。（同上）如果人们能用“阳燧”钻木取火，用“方诸”聚水，开渠通水，通风使火变旺，疏导使水变盛，又能扑灭火，堵住水，这样就是真正认识了水火的性质和规律，获得了真知。
王夫之有时也用“征”、“验”来说明行对知的检验作用。他说：“言天者征于人，言心者征于事，言古者征于今。”（《张子正蒙注·有德篇》）天道要有征于人事，思想观念要有征于事实，历史要有征于现实。就是要有事实的检验和证明。又说：“学者之于仁，其或存或去之实，则于其好恶验之矣。”（《四书训义》卷八）一个学者是不是“仁”，要通过他的好恶的行动来检验。
王夫之结论性地说：知者非真知也，力行而后知之真也。（《四书训义》卷十三）
甚哉，力行者之难也，而知固不可恃以为真知。（《四书训义》卷二）只有“力行”才能知“知”之真。“力行”是检验知识的标准。
王夫之以行为实践为检验真理的标准，这是中国古代唯物主义真理观的重大成果，代表了古代唯物主义对唯心主义思想所作的最有力的理论反驳，具有重要意义。但是他所讲的行主要是道德践履，并不包括阶级斗争实践，对于生产斗争实践也只有略有涉及，这是他的理论局限。
七、颜元的“学问以用而见其得失”的命题
颜元重视“习行”，强调知识必须通过“实用”、“践履”来检验，他和王夫之一样，也阐发了唯物主义的真理观。
颜元认为分清言论的是非是很重要的，他说：立言但论是非，不论异同。是，则一二人之见不可易也；非，则虽千万人所同不随声也。岂惟千万人，虽百千年同迷之局，我辈亦当以先觉觉后觉，不必附和雷同也。（《颜习斋先生言行录》卷下《学问》）言论不应以同异论，而应以是非论。是，即使是少数人的观点也不能改变，不能放弃；非，虽然多数人赞同，也绝不能随声附和。这也体现了颜元的坚持真理、捍卫真理的坚定立场。