王阳明心学的主旨是实践道德说。故这里在论述他的理论体系之前，先述其生平与道德实践历程。
王阳明，名守仁，字伯安，浙江余姚人。早年筑室阳明洞中，故号阳明先生。生于明宪宗成化八年（１４７２年），卒于世宗嘉靖七年（１５２９年）。弘治十二年（１４９９年）中进士，授刑部主事，后改兵部。因忤宦官刘瑾，被下诏狱，廷杖四十，贬为贵州龙场驿丞。正德五年（１５１０年）刘瑾被诛，起官知庐陵县，历任吏部主事、员外郎、郎中，升南京太仆寺少卿、鸿胪寺卿。正德十年（１５１５年）升都察院左佥都御史，兼领江西巡抚。奉敕平定江西、福建一带农民起义，途中遇宁王朱宸濠叛乱，遂起兵讨伐，生擒宁王，升南京兵部尚书，封新建伯。不赴，请归省，服父丧，屡疏辞封。因遭嫉妒赋闲六年，授徒讲学，立阳明书院。嘉靖六年（１５２７年），广西思恩、田州土著少数民族头领卢苏、王受反朝廷，总督姚镆不能平。
王阳明遂以原官兼左都御史，起征思、田，又以归师袭八寨、断藤峡农民起义军。归途病发，卒于南安舟中，终年５７岁。
王阳明一生事功卓著、地位显赫，然而又时时处于艰险和逆境之中。他以自己的一生来实践成圣的道德理想，其学说就是这样一个思想历程的记录和理论提升。
一、倾心于“自得”的圣贤标准
王阳明出生于官僚地主家庭，他的祖先可以上溯到晋代的大书法家王羲之，但他究竟是不是王羲之的后代，却很难考证。他的父亲王华是明宪宗成化年间的进士，官至南京兵部尚书。祖父王伦没有做官，人称竹轩公，是一位有著作行世的隐士。祖父在家乡以教书为生，精通《左传》、《史记》一类的经典，性格旷达，喜欢吟诗，其学问和品行都给王阳明以重要影响。
王阳明少年时才华出众，据《年谱》记载，他５岁时，“一日诵竹轩公所尝读过书”（《年谱一》，《全书》卷三十二），众人惊讶，问他才知，他趁祖父读书时，已经默记了。１１岁时，因父亲在京城做官，他跟随祖父去北京，途经金山寺。一次酒席宴上，祖父与友人一起赋诗为乐，他却在旁抢先赋诗一首，曰：“金山一点大如拳，打破维扬水底天。醉倚妙高台上月，玉箫吹彻洞龙眠。”这首以《金山》为题的诗很有文采，使满座宾客皆惊叹。他又遵命赋《蔽月山房》诗，曰：“山近月远觉月小，便道此山大于月。若人有眼大如天，还见山小月更阔。”（同上）其诗以人的感觉来描写山、月的大小，很有一些思辨味道。
开始上私塾时，王阳明立下一个志向，即读书成圣贤。他常常对书静坐凝思。有一次忽然向老师发问：“世上什么是第一等重要的事？”老师不假思索地回答：“自然是读书登第了。”他却不以为然，怀疑地说：“登第恐怕未必为第一等事，或许应该是读书成圣贤吧。”（参见上书）他要读书成圣贤，可是他的性格却与当时一般人的圣贤标准格格不入。在冯梦龙所撰的《王阳明先生出身靖乱录》中，记载了他少年时这样两个传闻：一个是说他小时候喜欢玩军事游戏，有一次上塾师的课时他竟然因逃学去做军事游戏而被父亲抓住，据说这样的事还不止发生一次。另一个是说，他１３岁时生母去世，父亲的妾常常虐待他。他因不堪忍受欺负，就想出一个巧法。一天，他与一个巫婆串通好，到街上买了一个叫长尾林鸮的怪鸟，放到那妇人的被褥中。等妇人睡觉时，怪鸟一下窜出来，满屋子乱飞、怪叫，直吓得她魂不附体。于是请来那个巫婆，巫婆又按照事先约定好的，说是王阳明的生母化作长尾林鸮来惩戒她。这样，王阳明便用一种异乎寻常的计谋改变了自己的不幸境遇。
如果从研究王阳明生平的角度看，上面这样的传闻可能不足为据。但是，它却可以告诉人们，王阳明从小不是一个循规蹈矩的孩子，他是个有突出个性的人。这种个性被他父亲看作“豪迈不羁”，并因此而“常怀忧”（《年谱一》）。然而，就是这样一个“豪迈不羁”
又才华横溢的人，却立志要成“圣贤”。很显然，他心目中的“圣贤”标准不是从书本上学到的，而是在自己求学和生活实践的过程中摸索到的。
青少年时期的王阳明曾从多方面锻炼和培养自己，他首先学习的技艺是骑射和兵法。明朝中期，封建王朝开始由稳定走向危机和衰败，其中最突出的是民族矛盾和阶级矛盾问题。当时在长城以北，有日益强大的鞑靼势力时时骚扰，而北方河北、陕西等地，又有此起彼伏的农民起义，威胁着京师的安全。可能正是这样的形势，激发了王阳明的尚武热情。成化二十二年（１４８６年），他年仅１５岁，就出游居庸关，考察边关要塞，纵览山川地形，学习骑马射箭。他还与同伴一起，“询诸夷种落，悉闻备御策”（同上），逗留一月才返京城。他听说京城附近有石英、王勇领导的农民起义，又有陕西石和尚、刘千斤起来造反，就屡屡向朝廷进书献策，直至被父亲“斥之为狂”才止。２６岁时，他又留心学习兵法。当时边报甚急，朝廷推举将才，王阳明“念武举之设，仅得骑射搏击之士，而不能收韬略统驭之才。于是留情武事，凡兵家秘书，莫不精究。每遇宾宴，尝聚果核列阵势为戏”（同上）。
除了兵法骑射，王阳明青少年时也学习书法。同时，出于科举的需要，他还和一般人一样学习诗文辞章。但是，别人为科举而学，他却全不以科举为怀，学习的兴趣也不受科举课目的局限。《年谱》中记载他１９岁时在余姚，为应科举曾从父命与弟弟冕、阶、宫及妹婿牧一起，相互讲析经义。当时他“日则随众课业，夜则搜取诸经子史读之，多至夜分。四子见其文字日进，尝愧不及，后知之，曰：
‘彼已游心举业外矣，吾何及也！’”（同上）王阳明参加科举，但他从不为科举得失介意。自２１岁乡试得中后，２２岁、２５岁他曾两次参加会试，都未得中。同伴为他惋惜，乡里缙绅知友者也来慰勉，而他却不以此为然，反而安慰同样没有得第的学友说：“世以不得第为耻，吾以不得第动心为耻。”（《年谱一》）王阳明之所以能在落第时不自暴自弃，除了他对科举的不同看法外，主要是因为他对自己充满了自信。作为一个青年儒生，他虽然也以“成圣”为目标，但是他所尊奉的圣贤标准却与当时一般的学子不同。在他心目中有着自己的“圣人”标准，这就是他在学成之后谈到“圣人气象”时所说的：
“先认圣人气象”，昔人尝有是言矣，然亦欠有头脑。圣人气象自是圣人的，我从何处识认？若不就自己良知上真切体认，如以无星之称而权轻重，未开之镜而照妍媸……圣人气象何由认得？自己良知原与圣人一般，若体认得自己良知明白，即圣人气象不在圣人而在我矣。（《传习录中·答周道通书》）。
在谈到“立志”时，他又曾说：“自家痛痒，自家须会得知，自家须会搔摩得……须是自家调停斟酌，他人总难与力……”（同上）他的意思就是要每个人就自己的个性、气质来成就个人。圣人不是千篇一律的偶像，亦不是从册子上考证，形迹上比拟而得来的。圣人，在王阳明这里已经部分地失去了神秘的色彩；他要寻找的，是适合自己的“成圣”之路。应该说，王阳明自少年开始形成的这种圣贤观念，对他以后创立以实践道德为核心的“致良知”学说，是有着某种决定作用的。
二、究心佛、老，犹有自得
王阳明“致良知”说的理论起点是他对朱熹“格物”说的怀疑，他一开始接触朱熹理学就发现了其与自己思想的抵牾之处。１８岁时，王阳明到江西成亲后归余姚时路过广信，谒见理学家娄谅，初步接触了程朱理学思想。他从娄先生那里得到的，大体是朱熹的“格物之学”。对这种学说的所谓“圣人必可学而至”，他有所契合，而后来在成圣的方法上却发生了疑问。２１岁时，王阳明陪父亲在京师居住，遍求朱熹遗书读之。当时他对朱熹的所谓“格物”，是从成圣之方上来理解的。所以，当他读到“众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理”，就自然想到拿父亲官署中的一片竹林来体验一下通过“格物”而达圣域的滋味。但是，朱熹的“格物”讲世上万事万物，大到天地宇宙，小到草木昆虫，都存在着先天本然之理。人与人之间的仁义道德伦理虽然也是此理的表现，而从宇宙自然之理到社会人伦之理，还须有一个逻辑的推理过程。所谓格物只是通过一点一滴知识的积累，逐渐达到一种“豁然贯通”的境界，并不是从自然的草木之理，就可以直接感受到我心成圣之理的。所以王阳明格竹的结果，只是“沉思其理不得，遂遇疾”（《年谱一》）。非但如此，格物的失败，甚至使他从青少年时起就立下的做圣人的志向也发生了动摇，所以《年谱》说他“自委圣贤有分，乃随世就辞章之学”（同上）。
几年之后（弘治十一年，１４９８年，２７岁），王阳明“自念辞章艺能不足以通至道，求师友于天下又不数遇”（同上），他在求学的路上感到彷徨，因而又重来读朱熹的书。这一次，他从朱熹《上宋光宗疏》中的“居敬持志，为读书之本；循序致精，为读书之法”
体会到了“循序致精”的道理，懂得了知识要靠点滴的积累。于是重新调整了读书方法，似有所得。但他终归觉得，所谓“格物”，物在外，而“穷理”，理在于心。若以方寸之心，去穷格天下万事万物之理，怎么穷尽得了？再者，如果说一草一木都包含着理，怎么能把这种理变成切己的认识，又怎么能靠这样的“物理”来修养身心呢？所以他“旧疾复作，益委圣贤有分”（同上），做圣的信心又一次发生了动摇。这一次挫折对于他是沉重的，因此《年谱》记载，“是年先生谈养生”；又记，“偶闻道士谈养生，遂有遗世入山之意”（年谱一）。
王阳明从学习朱熹到究心佛、老是在２７岁时，然而他出入佛老却不是自此时始，而是在很年轻的时候便对道家学说产生了浓厚的兴趣。《年谱》上记他１７岁到江西迎亲的时候，竟然在结婚的前一天抛下新娘去与铁柱宫道观的道士“相与对坐忘归”（同上），这也算得是奇闻了。但是这一次他却不仅是一般地对佛、道感兴趣，而是有意识地寻访佛、道了。例如弘治十四年（１５０１年），他到安徽审理案件，顺路游览九华山，跑遍了山中的无相寺、化城寺等地，并专程寻访道家。他听说道者蔡蓬头善谈仙，就待以客礼并向他请问。
“蔡曰：‘尚未。’有顷，屏左右，引至后亭，再拜请问。蔡曰：‘尚未。’问至再三。”（同上）又，他闻地藏洞有异人，“坐卧松毛，不火食”，就踏着崎岖山路，历尽艰险去寻访。“（异人）正熟睡，先生坐傍抚其足。有顷醒，惊曰：‘路险何得至此！’因论最上乘曰：
‘周濂溪、程明道是儒家两个好秀才。’后再至，其人已他移。”（同上）
弘治十五年（１５０２年），王阳明３１岁，由于他积劳成疾，肺病发作，上疏请假回乡养病。此间大约有一两年时间，他筑室四明山阳明洞，静坐，施行导引术，在静坐中体验道家的极清静的境界，《年谱》记他“已而静久，思离世远去，惟祖母岑与龙山公在念，因循未决”（同上）。同时，他在游历山水中也找到了一种超然世外的感受，有诗为证，曰：
人间酷暑避不得，清风都在深山中。
池边一坐即三日，忽见岩头碧树红。
（《又四绝句》，《全书》卷十九）
世外烟霞亦许时，至今风致后人思。
却怀刘项当年事，不及山中一著棋。
（《题四老围棋图》，《全书》卷十九）
灵峭九万丈，参差生晓寒。
仙人招我去，挥手青云端。
（《列仙峰》，《全书》卷十九）
又：
长遨游于碧落，共太虚而逍遥。
（《九华山赋》，《全书》卷十九）
３１岁这一年，王阳明“渐悟仙、释二氏之非”（《年谱一》）。然而这也是他沉溺于佛、道，特别是道家最深入的一年。这固然是因为他身体有病，同时也由于他自２８岁举进士以来，切望在政治上有所作为的愿望不能实现而产生的思想苦闷。这时，他从游历大自然的奇山异水中感受到暂时脱离纷乱官事和无聊世间生活的乐趣，也找到了一种新的体验。这种体验来自于佛、道超然自得的境界，是自身与本体合一的一种感受。而在这之前，他虽然经过了几年对程朱学说的探索，却始终没有追寻到这样的感受。
应该说，王阳明从佛、道中得到的感受对他日后成就心学是必不可少的基础。例如他自己在谈到这段经历时，也并不是全盘否定佛、老的。他在《别湛甘泉序》中说：
某幼不问学，陷溺于邪僻者二十年，而始究心于老、释，赖天之灵，因有所觉，乃始沿周、程之说求之，而若有得焉。（《全书》卷七）
这里的“赖天之灵，因有所觉”，写在“究心于老、释”之后，并不排斥受老、释的启发而有所觉。在同一篇中，他肯定“老氏之清净自守”、“释氏之究心性命”是“彼于圣人之道异，然犹有自得也”。在批评了当时的俗儒“章绘句琢”，“诡心色取，相饰以伪”，“徒取辩于言词之间”，而“终身不能究”圣人之学的弊病后，他指出，“夫求以自得，而后可与之言学圣人之道”。这些，是作为他自己求学的真切体验而言的。可见，他是在悟朱熹的“格物”说，从中发现了自身与本体的不合（心、理为二），而后从佛、道中找到与自己心中感受的契合点，才又重新回到儒学中去的。出入老、佛是王阳明体会到“自得”的起点。但是，经历了这样的感受之后，他也觉悟到，佛、道虽好，其最终的目标却是要人割断亲情，舍弃妻儿老小，遗世入山；再者，佛、道出世，也不能使人在社会上有所作为。因此，佛、道与自己憧憬的圣人理想是格格不入的，所以他又重新回到儒家思想上来。王阳明在经过了日后的反思而与弟子对于佛、道的谈论，也可以说明他这一思想转变的过程。如：
萧惠好仙、释。先生警之曰：“吾亦自幼笃志二氏，自谓既有所得，谓儒者为不足学。其后居夷三载，见得圣人之学若是其简易广大，始自叹悔，错用了三十年气力。大抵二氏之学，其妙与圣人只有毫厘之间。”（《传习录上》）王嘉秀问：“佛以出离生死诱人入道，仙以长生久视诱人入道，其心亦不是要人做不好；究其极至，亦是见得圣人上一截，然非入道正路。……仙佛到极处，与儒者略同，但有了上一截，遗了下一截，终不似圣人之全……”先生曰：“所论大略亦是。”（同上）他在这里指出“二氏之学，其妙与圣人只有毫厘之间”，又肯定王嘉秀“仙佛到极处，与儒者略同”，“究其极至，亦是见得圣人上一截”的说法。他所心仪的，正是老、佛的本体境界。在另一段，他又曾说，佛氏“亦是常存他本来面目”，与儒家“体段工夫大略相似”，但他以为“佛氏有个自私自利之心，所以便有不同耳”（《传习录中·答陆原静书》）。关于老、佛与儒家的根本不同，王阳明指出：
仙家说到虚，圣人岂能虚上加得一毫实？佛氏说到无，圣人岂能无上加得一毫有？但仙家说虚从养生上来，佛氏说无从出离生死苦海上来，却于本体加却这些子意思在，便不是他虚无的本色了，便于本体有障碍。（《传习录下》）佛怕父子累，却逃了父子，怕君臣累，却逃了君臣，怕夫妇累，却逃了夫妇，都是为个君臣、父子、夫妇著了相，便须逃避。如吾儒有个父子，还他以仁，有个君臣，还他以义，有个夫妇，还他以别，何曾著父子、君臣、夫妇的相？ （《传习录下》）
吾儒养心未尝离却事物，只顺其天则自然就是功夫。释氏却要尽绝事物，把心看作幻想，渐入虚寂去了，与世间若无些子交涉，所以不可治天下。（同上）
王阳明最初创立心学的基础是他的“心即理”思想。所谓“心即理”，天下无“心外之事”、“心外之理”，是他把“格物”的修养工夫归于“自得”的心之本体。而这“自得”的心本体，最初是从对道、佛的本体体验中来。他把道、佛的明心见性，摒弃了本体的虚无本质，充实了封建道德的伦理内容，这便是“自得”。而这“自得”，又是经过后来一番刻骨铭心的磨炼，才真正体悟到的。
三、“圣人之道，吾性自足”
促使王阳明思想发生根本性变化的，是所谓龙场之悟。龙场之悟是以他在政治上的挫折为机缘的。
王阳明自２８岁登第，先在工部任职，后改云南清吏司主事，所任都是位卑职轻的小官。但是他不甘寂寞，急于利用一切可能的机会参与朝政，表达自己的治世主张。弘治十二年（１４９９年），朝廷遇“星变”下诏求言，他上《陈言边事疏》，提出整顿边务、精兵简政、改革政治等八项措施。弘治十七年（１５０４年），他受命主持山东乡试，又在亲撰的乡试录中论及“老佛害道，由于圣学不明；纲纪不振，由于名器太滥，用人太急，求效太速”（《年谱一》）。王阳明从政之初，有些锋芒毕露，急于崭露头角。这也许就是他在社会政治生活中对“格物”的实践吧，但现实给予他的是一次十分沉重的打击。
弘治十八年（１５０５年），明孝宗死，武宗朱厚照继位，改号正德。其间宦官刘瑾当势，引起内阁、六部官僚的不满，导致一场统治阶级内部的争斗。正德元年（１５０６年），明孝宗的顾命大臣大学士刘健等，联合朝臣上疏请求惩治宦官、罢免刘瑾，被刘瑾矫旨罢职。
南京科道戴铣、薄彦徽等进谏请求起复刘健，被逮捕入狱。时王阳明任兵部主事，抗章救援。他在抗疏中说：“君仁臣直。铣等以言为责，其言如善，自宜嘉纳；如其未善，亦宜包容，以开忠谠之路。
乃今赫然下令，远事拘囚……自是而后，虽有上关宗社危疑不制之事，陛下孰从而闻之？”（《年谱一》）他要求皇帝“追收前旨，使铣等仍供旧职”（同上），并提出“宥言官，去权奸”（《乞宥言官去权奸以章圣德疏》，《全书》卷九），以畅言路。王阳明上疏直言无隐，矛头明显地针对刘瑾，因此被指为“奸党”，当即下诏狱。次年二月，廷杖四十，远谪龙场驿任驿丞。时“瑾怒未释。公行至钱塘，度或不免，乃托为投江，潜入武夷山中”（《阳明先生行状》，《全书》卷三十七）。王阳明顺路搭商船游舟山，遇飓风，飘流到福建地界。
夜里，奔山径数十里，暂宿野庙，不想这里正是虎穴。所幸未落虎口，思前想后，有心远遁山林，又顾及家中的老父，只好下决心远走贵州。（《年谱一》）
经过这一番生死的磨难和选择，王阳明题诗一首，以表达他洒落与自信的心情。诗中道：
险夷原不滞胸中，何异浮云过太空。
夜静海涛三万里，月明飞锡下天风。
（《泛海》，《全书》卷十九）
他又历尽艰险，终至龙场。龙场，位于贵阳西北修文县内，坐落于万山丛中，是个仅有“驿丞一名，吏一名，马二十三匹，铺陈二十三付”（《贵州通志·建置志》）的小驿站。这里自然环境恶劣，“蛇虺魍魉，蛊毒瘴疠”；远离人群，“与居夷人舌难语，可通语者，皆中土亡命”（《年谱一》）；而且生活环境极端艰苦，“始至，无屋可居。茇于丛棘间，迁于东峰，就石穴而居”（《阳明先生行状》）。
这种极端特殊的困境，使王阳明更能超脱现实，也更能对以往所经历的道路和学问上的追求进行一番深刻的反思。当时，为了忘却生死之念，他曾为一石椁自誓曰：“吾惟俟命而已。”又曾“日夜端居澄默，以求静一”（《年谱一》）。久之，渐渐觉得“胸中洒洒”，生命在这时也好像有了一番不同寻常的体验。例如，在文集中有这样一篇《瘗旅文》，记的是在龙场时，他亲眼见到一位自云从京城来的老年吏目，携带一子一仆到远方赴任路过龙场，仅仅一天多时间，主仆三人相继死去的惨事。王阳明怀着对生命的哀怜，“念其暴骨无主，将二童子持畚锸，往瘗之”，并对童子说：“嘻！ 吾与尔犹彼也。”他与童子“傍山麓为三坎埋之，又以只鸡饭三盂，嗟吁涕夷而告之”。王阳明在祭文中写道：
呜呼伤哉！系何人？系何人？……吾与尔皆中土之产。吾不知尔郡邑，尔乌为乎来为兹山之鬼乎？……闻尔官，吏目耳，俸不能五斗，尔率妻子躬耕，可有也，乌为乎以五斗而易尔七尺之躯？……夫冲冒雾露，扳援崖壁，行万峰之顶，饥渴劳顿，筋骨疲惫，而又瘴疠侵其外，忧郁攻其中，其能以无死乎？
（《全书》卷二十五）
又作赋曰：
连峰际天兮，飞鸟不通；游子怀乡兮，莫知西东。莫知西东兮，维天则同。异域殊方兮，环海之中；达观随寓兮，奚必予宫？魂兮魂兮，无悲以恫。（同上）
正是在这种异乎寻常的体验中，他才能对人生采取一种达观的态度。据《年谱》载，到龙场不久，与王阳明同来的随从因不堪忍受恶劣的环境而一个个病倒了，王阳明就亲自劈柴、取水、做饭照顾他们。又怕他们心情不舒畅，就咏诗歌、调越曲，杂以诙笑，为他们排遣解闷。他与随从相依为命，并从中感到一种从未有过的满足，因而他想：“圣人处此，更有何道？”以为古圣人处此情此景，也不过这样吧。这样想来想去，“忽中夜大悟格物致知之旨……始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”（《年谱一》）。
经过一番磨难和反思，王阳明终于体会到，“圣人”原来是人人都可以做到的，而且做“圣人”的道理和根据不在别处，就在自己天生的本性及道德良心之中。这样一种新的体验使他长期困惑在心中的问题似乎一下子都得到了解决，过去所发现的朱熹“格物”说“心、理为二”的问题现在也明晰了。其实，他已经不自觉地从朱熹哲学转向了陆九渊的“心即理”，而这中间所借助的，正是出入佛老所学到的直悟本体的方法。“龙场悟道”，是王阳明把多年探索朱熹哲学所存留的疑问，和出入佛、道所学会的本体体验方法，在当时全新的环境中达到融会贯通的结果。龙场之悟，使王阳明从朱熹的“道问学”，转而归于陆九渊的“尊德性”一路。
四、“知行合一”，求之吾性本自明
正德四年（１５０９年），王阳明３８岁，开始提出知行合一。当时，他已在龙冈书院讲学，贵州提学副使席元山主动与他探讨“朱陆同异之辨”。王阳明“不语朱陆之学，而告之以其所悟……明日复来，举知行本体证之五经、诸子，渐有省。往复数四，豁然大悟，谓：
‘圣人之学复睹于今日；朱陆异同，各有得失，无事辩诘，求之吾性本自明也。’”（《年谱一》）可见，他最初讲“知行合一”，即是向席元山讲“知行本体”，用“知行本体”证之儒家经典；而席元山从中所感悟到的，是“求之吾性本自明”的道理。“知行合一”所表述的，正是他在龙场之悟中得到的“圣人之道，吾性自足”的切身体验。龙场之前，王阳明所专力探讨的是朱熹的“格物”说；而他对“格物”说的“不契”，在于“心理为二”：“心虽主乎一身，而实管乎天下之理；理虽散在万事，而实不外乎一人之心。是其一分一合之间，而未免已启学者心理为二之弊。此后世所以有‘专求本心，遂遗物理’之患，正由不知心即理耳。”（《传习录中·答顾东桥书》）龙场之悟，使他懂得了“圣人之道，吾性自足”的道理；而“圣人之道，吾性自足”的体验，也正解决了他在长期的道德实践中所困惑不解的问题，使他当即悟到“向之求理于事物者误也”（《年谱一》）。
龙场之前，王阳明一直生活在封建官僚、士大夫中间，对封建上层社会专横腐败的政治和虚伪颓靡、言行不一的思想风气深有感触，他对“格物”的探索也就是通过自身的道德实践来寻求对此的解决方法。被贬龙场之后，尽管环境恶劣艰苦，他却用追求“圣人之道”的信念克服了蛇虫瘴气的威胁和饥饿困顿的烦扰，忘记了得失荣辱的境遇。由此，他体会到道德理性与道德意志的力量，认为依靠人性的觉醒与道德的自觉，就可以产生不可估量的力量，可以帮助人克去私心杂念，导致正确的道德行为。这就是他经长期的积累而一朝在龙场之悟中得到的人生体验。他用这种体验来回答自己原先困惑的问题，以为个人之心有着自决的能力，心中所知，包含了经验、理智和一切行为的动机，也由此包容了一切外界的事物和环境。这似乎是不言自明的，而这也就是“知行合一”命题所蕴藏的含义。
但是，“知行合一”毕竟涉及的是知与行的关系问题。就此关系而言，王阳明的提法超出了一般人的常识，也与先哲朱熹、陆九渊的说法不相一致，所以弟子们出于不理解而纷纷提出各种问题。因此，王阳明对知、行的认识论关系也有很多发挥。就“知行合一”
命题本身来讲，它所表述的是王阳明在龙场的体验，所以往往与“心即理”的说法纠缠在一起。“心即理”，无非是说明“吾性自足”，理不需求之于外的道理。试举王阳明的两段话：
知之真切笃实处即是行，行之明觉精察处即是知，知行工夫，本不可离。……夫物理不外于吾心，外吾心而求物理，无物理矣。遗物理而求吾心，吾心又何物邪？……外心以求理，此知行之所以二也。求理于吾心，此圣门知行合一之教。（《传习录中·答顾东桥书》）
心即理也。学者学此心也；求者，求此心也。孟子云：“学问之道无他，求其放心而已矣。”非若后世广记博诵古人之言词，以为好古，而汲汲然惟以求功名利达之具于其外者也。……君子之学，何尝离去事为而废论说；但其从事于事为、论说者，要皆知行合一之功。（《传习录中·答顾东桥书》）另外，王阳明在讲“知行合一”时，常常强调这样一点，即：
“知行合一”是对病的药，它所针对的是世儒将知行隔离的弊病。从这里，我们也可以看出他讲知行合一的用心。
五、百死千难磨砺“良知”
从正德四年在贵阳提出“知行合一”，到正德十六年（１５２１年）始揭“致良知”之教，王阳明的思想又经历了一个深化发展的过程。
这一时期促成他思想变化的关键，仍不在于纯学问的探讨，而在于他的社会政治活动及其道德实践。
正德五年（１５１０年），王阳明谪迁期满，升任江西庐陵知县。不久，刘瑾伏诛，他被调任京官，任吏部郎中。此后，又任文选清吏司员外郎、南京太仆寺少卿、南京鸿胪寺卿等。
从偏远的龙场回到京城及自己熟悉的仕宦环境，身边又多弟子和师友，使王阳明有更多的时间讲学论道，也有精力从理论上发挥自己的思想。正德七年（１５１２年），他升任南京太仆寺少卿，便道归省，与同一年升任南京工部员外郎的弟子徐爱同舟归越，曾与徐爱论学。这年五月，又与徐爱在越同游天台、雁荡，边游边论学。这两次论学的内容可见《传习录》首卷所载。王阳明在这里讲的，主要是对《大学》“格物”及“止于至善”条目的发挥。
所谓“至善”，是讲“心之本体”，“此心纯乎天理之极”；所谓“格物”则是讲“事亲、事君、治民”的道德实践。他欲用“至善”之心包容天下一切事物，所以提出“心即理”，又就此引申发挥“知行合一”的意义。
由此可见，王阳明此时的思想仍在于讲龙场之悟的体验，知行合一的命题。但是，知行合一毕竟是他在谪居龙场那种特殊情境下的个人身心体验，很难用言语向学生讲清楚，更不容易被那些终日居深宫大院，惯于死读诗书，寻章觅句的士人官僚们所理解。所以他对自己思想及贯彻这种思想的方法的表述又曾进行了多方面的推敲与摸索。如：
正德五年在江西庐陵，他曾向学生提倡静坐，“悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入。兹来乃与诸生静坐僧寺，使自悟性体”（《年谱一》）。他以为静坐不是坐禅入定，只因诸辈平日被事物纷扰，不知“为己”，故以此补小学收放心一段功夫。
正德九年（１５１４年）在南京，王阳明闻“自滁游学之士多放言高论，亦有渐背师教者”（同上），出于忧虑，故特强调“省察克治”：“南畿论学，只教学者存天理，去人欲，为省察克治实功。”（同上）
王阳明发现，知行合一使学生渐渐陷于知、行关系的纯理论探讨，静坐修养又使一些人流入空虚，不能达到预想的效果，因此他也曾有过“事上磨炼”的提法。例如在《与王纯甫》的信中，他曾针对王纯甫的情况，主张他在政事中磨砺锤炼自己。他说：“譬之金之在冶，经烈焰，受钳锤，当此之时，为金者甚苦；然自他人视之，方喜金之益精炼，而惟恐火力锤煅之不至。既其出冶，金益自喜其挫折煅炼之有成矣。”又：“居常无所见，惟当利害，经变故，遭屈辱，平时愤怒者到此能不愤怒，忧惶失措者到此能不忧惶失措，始是能有得力处，亦便是用力处。”（《全书》卷四）此信书于正德七年，大体就是关于“事上磨炼”意思的最早说法。事上磨炼，作为知行合一的一种补救说法，是想直截了当地告诉弟子，道德修养不能光靠读书知解，须有一番在“事上”的磨砺锻炼。但这种说法在当时似乎并未引起学者注意，只是在后来才有学生问起，王阳明则从良知的动静感应方面加以回答。（参见《传习录中·答周道通书》）又，在《传习录下》中有这样一段：“良知明白，随你去静处体悟也好，随你去事上磨炼也好，良知本体原是无动无静的。”从中也可以看出，他后来干脆把“事上磨炼”归于“致良知”了。
“致良知”的提出是在正德十六年，这是根据钱德洪和邹守益所编《年谱》的说法，也是比较确切的说法。王阳明认为，这“致良知”三字是“从百死千难中得来”（《年谱二》，《全书》卷三十三）。
所谓“百死千难”，在他，主要指经“宸濠之乱”与处“忠泰之变”。
其实，应包含着从镇压赣南农民起义到平宸濠之乱，及此后陷入上层统治者的矛盾到最后脱身的整个过程。
正德十一年（１５１６年），王阳明被兵部尚书王琼举荐升任左佥都御史，巡抚南赣、汀州、漳州等处。他奉命入赣，从当年正月至次年三月，前后一年零两个月，逐一镇压了赣粤边境的诸路起义军，解决了十几年来令明朝廷头痛的一个大问题。平赣之后，王阳明感到身衰力竭，已没有足够的信心再扶持明朝江山，所以他曾写下“疮痍到处曾无补，翻忆钟山旧草堂”（《丁丑二月征漳寇进兵长汀道中有感》，《全书》卷二十）的诗句。他请求致仕回家奉养祖母，但朝廷未准，反而因他平赣有功加官晋爵，升为都察院右副都御史，给予锦衣卫百户，再进副千户。正德十四年（１５１９年）六月，福建发生兵变，又命他前往戡查。
王阳明往福建至丰城，闻宁王宸濠谋反，遂返吉安，立刻倡义兵平叛。他在中途闻变，仓促迎战，上未奉朝廷讨伐之旨，下未有巡抚举兵之命，在宸濠地方党羽密布、爪牙沿途搜捕的情况下，冒杀身之祸，结果仅用了４０天，就一举平定了这场危及明王朝的大叛乱。
宁王之乱既平，王阳明又生擒宸濠，本应赏功。但由于朝廷内部矛盾错综复杂，武宗皇帝昏庸无能，他反因功受过，险些不能自保。当时，一有朝廷幸臣嫉妒他擒宸濠有功，散布流言，诬他素与宸濠勾结；又有宦官张忠、许泰从中挑拨、刁难；同时，武宗皇帝好大喜功，欲南行亲征，令他纵放宸濠于鄱阳湖中，自己列阵亲自捉拿。面对这多重矛盾，王阳明不能正面冲撞，只能小心谨慎，侧面迂回，避实就虚，保护自己。他曾称病躲进西湖净慈寺，叹息自己出生入死为朝廷解危，反受皇帝误解，有诗道：“徒闻诸葛能兴汉，未必田单解误燕。最羡渔翁闲事业，一竿明月一蓑烟。”（《即事漫述》之四，《全书》卷二十）又曾野服纶巾潜入九华山，每日静坐草庵中，听水波拍岸，希冀逃离世事。将近两年时间，种种的荒唐、倾轧、谗毁、陷害之事接踵而来，纷纷加到他身上，使他意志几经挫折，情绪几经起伏。经过这一次重大的挫折和事变，他把意志和情绪深深地凝聚于内心，因而更加坚信人心自有的“良知”具有统摄身心和应付变难的决定作用，是使人忘患难、出生死的力量源泉。
这时，他把过去关于“格物致知”、“存天理去人欲”、做“圣人”等多方面的探索、琢磨，及对“知行合一”命题的阐述和发挥，全部凝聚成三个字：“致良知”。他说：“近来信得致良知三字，真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。譬之操舟得舵、平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。”（《年谱二》）
这里，有一点需要特别提及的，即王阳明“致良知”说的提出还有一个重要的认识来源，即他在江西镇压农民时所得到的关于“山中贼、心中贼”的新认识。《年谱》记正德十三年（１５１８年），４７岁在赣，他与薛侃的书中写道：“破山中贼易，破心中贼难。”（《年谱一》）他以为，用武力扫除依山立寨的农民起义军并非难事，而最难的在于消灭农民的造反思想，以及士大夫官僚头脑中与封建阶级整体利益相悖的“私欲”。王阳明这一认识是他在江西采用武力解决和争取民心两手对付农民造反的真切体会，对其确定与朱熹不同的新的《大学》“格物”说有着至关重要的影响。此前，他虽多次向弟子讲解《大学》，却始终不愿意将讲论的内容变作文字。据《年谱》 载，正德十三年，王阳明对传播自己思想有三个重大举措：一是刻古本《大学》，以“诚意”为中心解释《大学》的“格物”；二是刻《朱子晚年定论》，以朱子晚年思想有悔为借口，行立自己心学之实；三是同意门人薛侃刻《传习录》。这就说明王阳明在龙场之悟后，又经过多年探索，对朱子“格物”说及朱陆之争等，都已有了比较成熟的认识；而在其中，他对“山中贼、心中贼”的认识是标志其思想转变的重要契机。
六、“信良知是非，依良知行”
正德十六年（１５２１年）五月，王阳明“有归志”，集门人于白鹿洞，“欲同门久聚，共明此学”。六月，“赴内召，寻止之”，升南京兵部尚书，参赞机务，“遂疏乞便道省葬”。十月，封新建伯。（以上见于《年谱二》）嘉靖元年（１５２２年）正月，“疏辞封爵”。二月，父亲王华去世，他“一哭顿绝”，大病不起。（以上见于《年谱三》，《全书》卷三十四）从此，他便蛰居余姚讲学，无意再参与政治。
居越六年，王阳明的讲学活动达到高峰，同时，他对“致良知”
学说的运用也逐步达到了纯熟的程度。其思想成熟的标志，便是充分相信主观之心的效用，不被外界的毁誉所左右和干扰。《年谱》上突出记载着这样几件事：
其一，嘉靖二年（１５２３年），王阳明居越第二年，与弟子邹守益、薛侃、黄宗明、王艮等有一番关于“狂者”与“乡愿”的谈话。
当时，正值朝廷中出现遏制王学的倾向。嘉靖元年，御史程启允等秉承宰辅杨廷和的旨意，再次诬陷王阳明素与宸濠勾结，请求追夺封爵。同时，礼科给事中章侨、御史梁世镖等攻击王阳明学说为异学，奏疏曰：“三代以下，论正学莫如朱熹，近有倡为异学者，乐陆九渊为简捷，而以朱子为支离，宜严禁以端士习。”（《明通鉴》嘉靖元年）二年二月，南宫策试，以心学为问，实际上是没有点名地攻击王阳明学说。结果，弟子徐珊不答而出，欧阳德、魏良弼等“直接发师旨不讳，亦在取列”。弟子钱德洪则下第归，“深恨时事之乖”（《年谱三》）。
面对上述的一切，王阳明都能泰然处之。学禁之事，弟子陆澄上疏折辩之，受到他的阻止。南宫会试，钱德洪下第归，受到他的迎接，并预言“圣学从此大明”（《年谱三》）。王阳明面对逆境充满了自信，使得很多弟子感到不理解，于是有一次邹守益等人在侍时，便谈起“谤议日炽”之事。王阳明要求他们讲明缘由。弟子便纷纷议论：有言因王阳明势位日高而遭忌恨和诽谤；有言因阳明学说日益彰明，招致有人为争朱陆学术异同而谤；也有的说因尊信王学的人愈益增多、弟子日众而遭谤。王阳明听了，说，三言者诚皆有之，唯有一点未及。他说：“吾自南京以前，尚有乡愿意思。在今只信良知真是真非处，更无掩藏回护，才做得狂者。使天下人尽说我行不掩言，吾亦只依良知行。”（同上）
王阳明用“依良知行，信真是真非”一语道破自己心志，他甘愿做一个“狂者”，只认准自心良知本有的是非，不委曲敷衍，不瞻前顾后，也不左右回护。总之一句话，不管他人怎样议论毁谤。接着，他又与弟子辨乡愿与狂者。他以为，乡愿之人以忠信廉洁取悦于君子，以同流合污得宠于小人。表面上看来他们无可指摘，其实他们“不可与入尧、舜之道”；而狂者则“志存古人，一切纷嚣俗染，举不足以累其心，真有凤凰翔于千仞之意”（同上）。王阳明以“狂者”自许，表达了自己超然而不与世俗同流合污的态度。在这之后，他又在《与黄宗贤》及《与薛尚谦》书中屡次提到“近与尚谦、子华、宗明讲《孟子》‘乡愿狂狷’一章，颇觉有所警发”，及“前所论乡愿，可熟味也”（同上。按：上第一句亦可见《全书》卷五《文录》所辑《与黄宗贤》，而后一句在同卷《与薛尚谦》信中未存）。可见，所谓狂者与乡愿之辨曾是他当时重点思考的问题；而欲做狂者，不做乡愿则表达了他对“致良知”意境的一种体味。
其二，王阳明居越讲学时，从游者之众及讲学规模之大，都达到空前未有的盛况。当时，越郡守南大吉以座主称门生，往复问学，殷勤恳切，并开辟稽山书院，聚八方彦士，亲身加入讲习行列中。
于是，有萧璆、杨汝莱、杨绍芳等来自湖广，杨仕鸣、薛宗镗、黄梦星等来自广东，王艮、孟源、周冲等来自直隶，何泰、黄弘纲等来自南赣，刘邦采、刘文敏等来自安福，魏良政、魏良器等来自新建，曾忭等来自泰和。真可谓四方彦士云集。据钱德洪所记，嘉靖二年以后，四方来学者“环先生之室而居，如天妃、光相、能仁诸僧舍，每一室常合食者数十人，夜无卧所，更番就席，歌声彻昏旦。
南镇、禹穴、阳明洞诸山远近古刹，徙足所到，无非同志游寓之地”（《刻文录叙说》，《全书》卷首）。王阳明每临讲席，前后左右环坐而听讲者，常不下数百人。送往迎来，月月无虚日。
嘉靖三年（１５２４年）中秋之夜，王阳明设席宴门人于天泉桥碧霞池上，门人在侍者百余人。酒至半酣处，歌声渐起。当时，月光如洗，池水清碧，诸弟子比音而高，翕然如金石；有操琴者，有吹竹者；有的投壶聚算，有的击鼓而歌，有的在碧霞池中荡起轻舟。
王阳明见诸生兴致热烈，又命歌诗，自己亦乘兴作诗二首，曰：
万里中秋此月明，四山云霭忽然生。
须臾浊雾随风散，依旧青山此月明。
肯信良知原不昧，从他外物岂能撄。
老夫今夜狂歌发，化作钧天满太清。
又：
处处中秋此月明，不知何处亦群英。
须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。
影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。
铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。
诗中借中秋明月之景，喻良知本体自明，不被外物干扰；又赞中秋夜“群英”聚会，勉励弟子以继孔孟绝学自任。诗的结尾处，王阳明直抒胸臆，对当时的正宗理学权威朱熹，以及儒家经学代表人物郑玄都表示了怀疑和不屑的态度。并且，诗中两次提到“狂”字，表达了王阳明全然不顾外界对心学的非议，立志要做“狂者”的决心。
“铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情”，王阳明这句诗，用传神的笔法，借用《论语·先进》篇中“曾点言志”的故事，来抒发个人的志向和情怀。《论语》中这段“吾与点也”的典故，后来成了理学家们经常谈论的话题，寄托了他们对怡然自得的圣人气象、圣人精神的追求。很多理学家认为，做一个圣人，除了要有超常的智慧和忧国忧民的志向，还要有洒落的境界和超凡脱俗的胸怀。他们“不以物喜、不以己悲”，超脱生死富贵、功名事业，把自己融于万物和宇宙自然之中，无处不顺物，无处不自然。例如周敦颐的光风霁月，邵雍的逍遥安乐，程颢的观万物生意，都是这种境界的写照。
王阳明的“点也虽狂得我情”所指的，也正是这样一种境界。例如他在一次与弟子的谈话中讲到“曾点言志”一章时，曾经高度赞扬曾点的狂态，同时也敬佩孔夫子的气象宏大。他说：
以此章观之，圣人何等宽洪包含气象。且为师者问志于群弟子，三子皆整顿以对，至于曾点，飘飘然不看那三子在眼，自去鼓起瑟来，何等狂态；及至言志，又不对师之问目，都是狂言。设在伊川，或斥骂起来了。圣人乃复称许他，何等气象！（《传习录下》）
由此可见，王阳明所谓“狂者”，正是他多年追求的圣人境界的表现。王阳明早年即有愿为“圣人”之志，那时在他心目中的圣人，即已经不是什么定规的“气象”和“格式”，而是随个人性情所成就的人生境界和理想。在经历了多年人生磨难、政治挫折和事业功名之后，到了中年他的思想已达到高度纯熟的境地，做到了行不掩言，只依自身内心良知的是非标准而行，而不管他人的毁谤赞誉。因此他所说的“狂态”、“狂者胸次”，从“致良知”的思想来看，即是把人的一切言行都看作本心真情的自然流露，毫不掩饰，也没有丝毫的矫揉造作，这就是所谓“良知本体”的“发用流行”。由此，他以为“致良知”的修养亦不是一种终日拘谨、不苟言笑的自我约束，而是确立自我意志，培养真性情，从而能够做到事事挥洒自如、怡然自得的心境。他对学生说：“圣人之学不是这等捆缚苦楚的。不是装做道学的模样。”又说：“圣人教人，不是个束缚他通做一般，只如狂者便从狂处成就他，狷者便从狷处成就他，人之才气如何同得。”（《传习录下》）王阳明这种修养境界，与程朱理学所提倡的“敬谨”，即时时不忘用封建道德规范约束自己的方法，形成鲜明对照。所谓“狂者胸次”，对于“世之学者，没溺于富贵声利之场，如拘如囚，而莫之省脱”（《年谱三》）的思想现状也无疑是个冲击。
但是，王阳明所谓“狂”只是一种人生意境，却不是要人时时用来律己修养的目标。所以他强调“良知”境界与“致良知”修养的结合。一方面，他要人明白“一切俗缘，皆非性体，乃豁然省脱”，同时又要人“见得此意”，必“加实践以入于精微”，避免“轻灭世故，阔略伦物之病”（同上）。王阳明的“四句教”讲的就是这两者的关系。“四句教”以“无善无恶”的人生意境为前提，而下面的所谓“有善有恶”、“知善知恶”、“为善去恶”却都是讲儒家务实的道德修养。
王阳明既然把佛、道的超越体验融于自己的人生意境之中，就难于避免它对道德本体的冲击。“四句教”作为王阳明个人的道德实践体验，和他对儒家圣人理想终生追求的理论成果是一个不可分割的整体。然而此“教”一传于弟子之中便不免要“仁者见仁，智者见智”了。这就是“四句教”终于被弟子分割曲解，而导致王门后学分家分派的原因。