王阳明把他的“致良知”学说最终归结为“万物一体之仁”的思想，而“万物一体之仁”是最能表现其学说的儒家思想特色的。
历来在哲学史上，有多少反对王学的思想家，都把他的学说斥之为“通禅”。虽然，若从王阳明把“良知”的特性看作“虚灵”、“明觉”这一点上看，他对良知本体的描述确实是较多地吸收了佛、道哲学中关于精神本体的思辨成分。但对于他，这绝不只是形式上的吸收，而是变成了一种个人的心理体验，或曰道德境界。这就是其“万物一体之仁”的思想。“万物一体之仁”是他对“致良知”学说的扩展和运用，也是他对于儒家关于“仁”的社会理想的发挥。这种发挥已不纯是空洞的想象，而是与他个人的政治生涯和道德实践相结合的，因此，不仅体现了儒家“内圣外王”的原则，也包含着他独有的社会政治思想。
一、“万物一体之仁”
嘉靖六年（１５２７年），王阳明任都察院左佥都御史，将赴广西思恩、田州平定少数民族“暴乱”。临行前，他将手录的《大学问》交弟子钱德洪。在这之前，门人虽也曾多次请录《大学问》，但都被王阳明谢绝。他对于表达自己重要思想的这一部著作是极为慎重的，希望把它通过“口口相传”来教授弟子，而不愿意弟子把它当作一般文字看待，或由于误传而使它有丝毫走样。
《大学问》论述的核心问题是“万物一体之仁”的思想，王阳明在其开篇即说：
大人者，以天地万物为一体者也，其视天下犹一家，中国犹一人焉。若夫间形骸而分尔我者，小人矣。（《大学问》）《大学》作为儒家政治伦理学说的一部经典，论者常解为“大人之学”。王阳明解“大人”为“以天地万物为一体”之人，以为“大人”即圣人，圣人以万物为一体，天下为一家，国家为一人，而不“间形骸”、“分尔我”。他在这里所表述的正是儒家自孔子以来以“仁”为核心的社会理想。
儒家早在春秋时期，由孔子提出了“仁”学思想，并规定了“仁”的基本精神是“爱人”。孔子在《论语》中大量使用“仁”的概念，把“仁”当作处理人与人之间关系的最高道德标准，以及决定社会生活的普遍原则。孔子崇尚“德治”，也用“仁”这一术语来描述这样一种社会理想，即在阶级社会中人人都能推己及人：“己欲立而立人，己欲达而达人”（《论语·雍也》）；“己所不欲，勿施于人”（《论语·颜渊》）。就是说，人人都要常常设身处地为别人着想，你自己要事事行得通，也要让别人事事行得通；自己不喜欢的事，也不要强加给别人。这样，不仅统治阶级内部能够互相尊重，消除矛盾；同时，统治阶级也能爱大众，广泛地给人民带来好处，以便维持良好的社会秩序。这就是“泛爱众”（《论语·学而》），就是“博施于民而能济众”（《论语·雍也》），而这又都建立在以封建宗族关系为本位的仁爱思想基础上。孔子“仁”的思想被他以后的儒家学者继承和发展，如孟子提出“仁政”。孟子的“老吾老，以及人之老；幼吾幼，以及人之幼”（《孟子·梁惠王上》），就是要统治者将自己的“仁爱之心”推而广之，如此，便能运天下于掌上了。孟子还提出“仁民”、“爱物”，要人们将爱自己、爱亲人之心推广到一切人，而且扩展到一切物。
宋代以后，理学家将“仁”的学说发展为一种宇宙观，一种心灵境界，用“仁”来解释天人、物我、心理、心性关系等内容，但“仁”作为儒家的社会理想，其核心内容并没有变。理学家有“万物一体”的观念，认为人心与万物合而为一个整体，万物之间都存在一种内在联系，这就是“仁”的本质。如孟子讲仁爱之心，人能将仁爱之心推及他人和万物，就是因为人与万物之间有着休戚相关的内在联系。“万物一体”也标志着一种“大公无私”的境界，人应把这个境界当作道德修养和精神生活的目标，抛弃从一己出发的“小我”感受，而达到以天地万物为一体的“大我”境界。例如程颢讲“识仁”，“仁者浑然与物同体”，“天地之用皆我之用”；“仁者，以天地万物为一体，莫非己也”（《遗书》卷二上），就是讲的这样一种境界和感受。程颢所发挥的亦是张载《西铭》中万物一体的伦理本体思想。张载在《西铭》中对理想社会的人际关系作了具体的发挥，可谓淋漓尽致。他把天地比作父母，人生于天地之间，自应把万民看作同胞兄弟，把万物视为同伴和朋友。在这样的社会里，人人都尊老爱幼，同情、爱护病苦、残疾、鳏寡、孤独者；人与人之间相亲相爱，没有矛盾和争讼。但是，这个社会并非没有等级之差，而是由君主和大臣层层管理着。
王阳明“万物一体之仁”的思想就是建在孔、孟及前辈理学家这些思想基础上的，但是，他已将“万物一体”的观念与“致良知”
的思想相结合。他以为，“大人”（圣人）能以天地万物为一体，视天下如一家，中国如一人，并不是由于外在的“理”对他提出这种要求，而是他的心本来就具有“仁”的本质。“大人”具有视人如己的崇高情怀和“博施济众”的社会责任感，这出于他的“良知”，不只“大人”之心有这样的良知，即使平民百姓，“小人”之心也有这样的良知。天下人都有良知，良知人人所同，所以心是息息相通的，这就是“万物一体之仁”的根据。王阳明说：
大人之能以天地万物为一体，非意之也，其心之仁本若是，其与天地万物而为一也。岂惟大人，虽小人之心亦莫不然，彼顾自小之耳。是故见孺子之入井，而必有怵惕恻隐之心焉，是其仁之与孺子而为一体也。孺子犹同类者也；见鸟兽之哀鸣觳觫，而必有不忍之心焉，是其仁之与鸟兽而为一体也。鸟兽犹有知觉者也……是其一体之仁也，虽小人之心亦必有之。（《大学问》）
他把“一体之仁”的思想建于良知为天下所同的根据之上，这样，就在道德人格的意义上缩小了圣人与平民的差距。王阳明说：
“良知良能，愚夫愚妇与圣人同；但惟圣人能致其良知，而愚夫愚妇不能致，此圣愚之所由分也。”（《传习录中·答顾东桥书》）又说：
圣人之学，惟是致此良知而已……愚不肖者，虽其蔽昧之极，良知又未尝不存也。苟能致之，即与圣人无异矣。此良知所以为圣愚之所同具，而人皆可以为尧舜者，以此也。（《书魏师孟卷》，《全书》卷八）
王阳明以为，圣人之所以为圣，只是由于良知至善，“纯乎天理而无人欲之杂”（《传习录上》），好比精金之精，只因其“成色足，而无铜铅之杂”一样。圣人虽也有才力大小的不同，但论其为圣，是不分知识和才力的。圣人原与凡人一样，并没有全知全能的天赋，他们也只是能够发现自己的良知；圣人也不一定没有过失，只不过他们能够兢兢业业，勤求去私而已。因此，“良知良能，愚夫愚妇与圣人同”（《传习录中·答顾东桥书》），也就是说，圣人和凡人只有一步之隔，就看能不能致得自己内心的良知；若能“致良知”，即便一字不识的“愚夫愚妇”，也同样做得圣人。
王阳明在“良知”的基础上，把圣人与平凡的百姓放到同等地位，这种良知平等的思想对于否定圣人权威，解放人的思想无疑是个进步；而另一方面，“致良知”否定知识才能的重要，排除一切成圣的客观条件和规范，这又容易从另一个方面导致思想的蒙昧和学术的空疏。“万物一体之仁”的理想建于这样一种带有二重倾向的理论支柱上，王阳明的思想主旨却只有一个，就是调和封建社会的一切矛盾，把它们都归之于人心本性的道德性；而他所提出的救世方案，也就是改造人心，恢复人人所本有的良知善性。在《大学问》中，他这样说：
夫为大人之学者，亦惟去其私欲之蔽，以自明其明德，复其天地万物一体之本然而已耳；非能于本体之外而有所增益之也。
二、“明明德”与“亲民”
《大学》中有所谓“三纲领”，曰：“在明明德，在亲民，在止于至善。”王阳明用“万物一体”的思想解释这三者，以为“明明德”就是恢复人所本有的“仁心”，“亲民”即把此仁心施之于百姓和万物，而“止于至善”是明德、亲民所应达到的最高理想，是明德、亲民的“极则”。
“明德”在王阳明看来就是人所具有的万物一体之心，“明明德”就是去掉私欲的蒙蔽，恢复本有的“明德”，实现与天地万物为一体的仁心善性，由此，“明明德”即是“致良知”。王阳明把“明明德”置于核心的地位，他所强调的，仍是个人的道德修养论对于社会政治活动的重要性，只不过他把修身与为政的关系进一步具体化了。
王阳明说：“明明德者，立其天地万物一体之体也。亲民者，达其天地万物一体之用也。故明明德必在于亲民，而亲民乃所以明其明德也。”（《大学问》）“明明德”和“亲民”在他看来是一个问题的两个方面，就像知与行，“心身之灵明主宰”与“身心之形体运用” 一般，是不可分割的。“亲民”，本是在为政的时候对百姓施以“仁爱”，而这种“仁爱”发自为政者的“仁心”，它是由父子之亲、兄弟之爱这些最基本的道德品质推广而来的。他举例说，你知道爱自己的父母，这就是你的“明德”，但是你只有由爱自己的父母，进而扩展到爱他人的父母，爱天下人的父母，才能实现你的“孝”之明德。同样，你知道敬自己的兄长，这也是你的“明德”，但是，你只有由敬自己的兄长，进一步推广到敬他人的兄长，并且敬爱天下人的兄长，你的明德才能实现。“君臣也，夫妇也，朋友也，以至于山川鬼神鸟兽草木也，莫不实有以亲之，以达吾一体之仁，然后吾之明德始无不明，而真能以天地万物为一体矣。”（《大学问》）人在扩充自己的仁爱之心时，一方面实现了自己的“明德”，同时也就达到了亲天下人的目的。可见“明明德”必须落实于“亲民”之政上，而“亲民”之政的实行，有赖于“大人”的“明明德”。所谓“明明德于天下”，就是《大学》中所讲的“家齐国治而天下平”的意思。
王阳明这样讲“明明德”和“亲民”关系，一方面是强调“致良知”的修养；另一方面，他把“致良知”说用于社会政治活动中，主张一种“政在亲民”的思想。王阳明５４岁任南京兵部尚书，于家中赋闲讲学时，越郡郡守南大吉向他问政，他回答道：政在亲民。
他应南大吉之请为其“亲民堂”作记，《记》中曰：明德、亲民“一也”，“明明德必在于亲民，而亲民乃所以明其明德也”。他提出：
“人者，天地之心也；民者，对己之称也；曰民焉，则三才之道举矣。”（《亲民堂记》，《全书》卷七）他把“民”与“己”对称，要统治阶级从这种观点出发实行“仁政”，关心天下大事和百姓疾苦，致力于封建道德秩序的稳定及封建社会的长治久安。他说：
吾之父子亲矣，而天下有未亲者焉，吾心未尽也；吾之君臣义矣，而天下有未义者焉，吾心未尽也；吾之夫妇别矣，长幼序矣，朋友信矣，而天下有未别、未序、未信者焉，吾心未尽也。吾之一家饱暖逸乐矣，而天下有未饱暖逸乐者焉……吾心未尽也；故于是有纪纲政事之设焉，有礼乐教化之施焉，凡以裁成辅相，成己成物，而求尽吾心焉耳。（《重修山阴县学记》，《全书》卷七）
他以为，所谓“纪纲政事”的设立，“礼乐教化”的实施，都有赖于执政者的不昧良知，及推己及人、“成己成物”的仁心。
王阳明把“止于至善”作为规范“明德”和“亲民”的极则，反对学人和从政者的两种为学倾向，一种是空洞地坚持“明明德” 的修养，“然或失之虚罔空寂，而无有乎家国天下之施者”（《亲民堂记》），他以为这是“明明德”脱离了“亲民”的道德实践，会流入佛、道的空谈心性，不关世事；另有一种，即“固有欲亲其民者矣，然或失之知谋权术，而无有乎仁爱恻怛之诚者，是不知亲民之所以明明德”（同上），他认为这是“五伯功利之徒”。
王阳明以“明明德”作为为政的出发点，反对“功利霸术”之学，在这点上他与朱熹是一致的。但是关于《大学》的“亲民”，他与朱熹又存在着重要的分歧。《传习录上》记载其与弟子徐爱的一段对话：
爱问：“‘在亲民’，朱子谓当作‘新民’，后章‘作新民’之文似亦有据。先生以为宜从旧本作‘亲民’，亦有所据否？”
先生曰：“‘作新民’之‘新’是自新之民，与‘在新民’之‘新’不同，此岂足为据！‘作’字却与‘亲’字相对，然非‘亲’字义。…… ‘亲民’犹《孟子》‘亲亲仁民’之谓，‘亲之’即‘仁之’也。……又如孔子言‘修己以安百姓’，‘修己’便是‘明明德’，‘安百姓’便是‘亲民’。说‘亲民’便是兼教养意，说‘新民’便觉偏了。”
朱熹在修注《大学》时，将原本的“亲民”改为“新民”，固然是强调了以封建“天理”对人民进行教养的重要，但王阳明不同意这种改法。他以为，说“亲民”已兼有教养之意，说“新民”便觉意思偏了。王阳明坚持按《大学》原本讲“亲民”，表面上的理由是反对私改经书，并坚持“亲”、“新”字意的不同，而在这背后，却有着更深层的理论上的原因，这就是他在《大学问》中提到的“先儒之说，是盖不知明德亲民之本为一事，而认以为两事，是以虽知本末之当为一物，而亦不得不分为两物也”。王阳明以为，如以木之干为本，木之梢为末，则因其为一物，所以才有本末。“明德”和“亲民”也是如此。“大人”之“明”自身的“明德”，与使百姓“明德”，本是一事，因“大人”与“小人”的良知本是一样的，不应分本末内外。如果单提“新民”，把教养人民置于“大人”自身的“明明德”之外，就是承认“大人”的良知与“小人”有所不同了。所以“亲民”与“新民”之争论，在王阳明这里主要还是表达了良知一律平等的意思，这正像他所说的：“是故苟无私欲之蔽，则虽小人之心，而其一体之仁犹大人也。一有私欲之蔽，则虽大人之心，而其分隔隘陋犹小人矣。故夫为大人之学者，亦惟去其私欲之蔽，以自明其明德，复其天地万物一体之本然而已耳；非能于本体之外而有所增益之也。”（《大学问》）
“明明德以亲民”，就其源于王阳明的政治实践活动来讲，表达的是一种用感化手段调和矛盾，而不事威刑的政治思想。例如王阳明在从龙场获赦，任江西庐陵知县时，于莅位之初，就首询里役，了解民情，并按明初旧制，慎选里正三老，处理民事纠纷。又多次告谕父老乡亲，训诫子弟，抓紧农时力耕，息争向化，不事严刑。
后来任江西巡抚时，他又在用兵之余，到处兴学，多次奏请宽租养民。但是，他以此而对统治集团成员寄予希望，企盼人人都坚持个人的道德修养，并进而扩展到“仁民爱物”以实现“一体之仁”的封建社会秩序，就只能是不切实际的幻想了。
三、“圣愚各安其所”
王阳明通过“明明德以亲民”所要实现的“万物一体之仁”，究竟是一种什么样的社会呢？ 他在《答顾东桥书》中曾有这样的描述：
当是之时，天下之人熙熙皞皞，皆相视如一家之亲，其才质之下者，则安其农、工、商、贾之分，各勤其业，以相生相养，而无有乎希高慕外之心。其才能之异，若皋、夔、稷、契者，则出而各效其能。若一家之务，或营其衣食，或通其有无，或备其器用，集谋并力。（《传习录中》）
又说：
学校之中，惟以成德为事；而才能之异，或有长于礼乐，长于政教，长于水土播植者，则就其成德，而因使益精其能于学校之中。迨夫举德而任，则使之终身居其职而不易。用之者惟知同心一德，以共安天下之民，视才之称否，而不以崇卑为轻重，劳逸为美恶；效用者亦惟知同心一德，以共安天下之民，苟当其能，则终身处于烦剧而不以为劳，安于卑琐而不以为贱。
（同上）王阳明以为，在这样的社会里，首先要有圣人的出现，像古代的唐尧、虞舜、夏禹一样，而“圣人之心，以天地万物为一体，其视天下之人，无外内远近”（《传习录中·答顾东桥书》），都像是“昆弟赤子之亲”，都要耐心地安顿之，教养之。教养的核心内容是“父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序”的伦常关系；教养的依据是人人都有“良知”之心。其次，他提出，每一个被教养的人，“下至闾井、田野，农、工、商、贾之贱”，都要安于卑琐、恪守职分，“无有乎希高慕外之心”，因为人们的各有分职，只是由于“能力”的不同。王阳明在他设计的理想社会中，不仅对贤明君主的出现，以及忠于职守的官吏寄予希望，更重要的是，对居于市井，以及从事农、工、商、贾的百姓提出了“各安其所”的要求。他以为这正是维持和稳定以“五常”关系为基础的封建社会秩序的重要条件。这样，“万物一体之仁”的理想，就透露出它所包含的儒家“仁”学思想的另一个核心问题，即“爱有差等”的原则。
儒家讲“仁爱”历来与墨家的“兼爱”不同。“仁爱”思想所依据的，是从殷周社会贯穿下来的宗法制度、等级关系，所以“仁爱”
是以“爱有差等”为原则的。孔子讲“仁者爱人”，又讲“克己复礼为仁”，这就给爱人的“仁”加上一重限制，即必须按照礼的规定，依据贵贱亲疏的差别去爱人，而不能对各等级的人一视同仁。孟子也讲“仁者爱人”（《孟子·离娄下》），但他的“老吾老以及人之老，幼吾幼以及人之幼”（《孟子·梁惠王上》），也是由亲到疏逐步推广仁爱之心的。其所谓“仁民爱物”，主张从对人的“仁”扩展到对物的“爱”，同样是有远近之分的。王阳明的“万物一体之仁”也不例外。例如他在《大学问》中阐述所谓“至善”之“极则”时，曾这样说：“至善之发见，是而是焉，非而非焉，轻重厚薄，随感随应，变动不居，而亦莫不自有天然之中，是乃民彝物则之极，而不容少有议拟增损于其间也。”这里所谓“轻重厚薄”，指“大人”在实行“明明德”、“亲民”时所必须遵守的“民彝物则”，他以为这是“不容少有议拟增损于其间的”。又， 《传习录下》中有这样一段问答：
问：“大人与物同体，如何《大学》又说个厚薄？”
先生曰：“惟是道理自有厚薄。比如身是一体，把手足捍头目，岂是偏要薄手足，其道理合如此。禽兽与草木同是爱的，把草木去养禽兽，又忍得；人与禽兽同是爱的，宰禽兽以养亲，与供祭祀，燕宾客，心又忍得；至亲与路人同是爱的，如箪食豆羹，得则生，不得则死，不能两全，宁救至亲，不救路人，心又忍得：这是道理合该如此…… 《大学》所谓厚薄，是良知上自然的条理，不可逾越。”
通过这段对话可以看出，王阳明所说的“自有厚薄”的道理，其实就是儒家的“爱有差等”的原则。他结合“致良知”思想对这一原则作了详尽而生动的发挥。人生于世，为了维持生命总要吃饭穿衣，为此就须采摘草木，喂养牲畜，又要宰杀禽兽，供养生活。
这本是最简单的人生道理，而王阳明用这一道理作类比，说明人与人之间的伦理关系都必然有亲疏等差，因而儒家爱有差等的原则是不可违逆的规律，是“良知上自然的条理”。
为了说明儒家之爱的亲疏远近，王阳明又曾阐释程颢“仁者以天地万物为一体”（《遗书》卷二）中仁的“生息”之意。他以为，“仁”是造化生命之理，虽然无处不在，却总是有先后、有过程的。
“惟其渐，所以便有发端处；惟其有个发端处，所以生；惟其生，所以不息。”（《传习录上》）
儒家之“仁爱”所表现的，正是这样一个生命渐进之理。比如树木，总是先抽芽，再发干、生枝、生叶。树木能抽芽，又是因为它下面有个根在。如果说树木抽芽时，就是它生命的开端，那么父子兄弟之间的爱，就是“人生生意发端处”，是仁爱的最初表现，“如木之抽芽，自此而仁民，而爱物，便是发干生枝生叶”（同上）。
他用这样的比喻，说明人的一切活动总是从自身出发，爱也是从最切近处开始，自然就有个先后、厚薄。而墨家主张爱没有区别，没有差等，是把自家父母兄弟与路人一般看待，就像树木没有了生命的“发端处”一样。
王阳明“万物一体之仁”的境界，带有很强的理想主义色彩，而“爱有差等”的原则又是立足于现实的。譬如王阳明在赣南平息农民造反时，其所发布的《告谕浰头巢贼》中有这样一段：
岂知我上人之心，无故杀一鸡犬，尚且不忍，况于人命关天……尔等今虽从恶，其始同是朝廷赤子；譬如一父母同生十子，八人为善，二人背逆，要害八人；父母之心须除去二人，然后八人得以安生；均之为子，父母之心何故欲偏杀二子，不得已也。（《告谕浰头巢贼》，《全书》卷十六）他在这里用“先后厚薄”的说法说明自己镇压农民是出于迫不得已。在他看来，既然封建社会是个大家庭，那么杀戮一两个危及大家庭的“背逆”以保全家的安全，也是理所当然的事。这样用“爱有差等”的理论来为镇压农民起义作注脚，便于无形中揭去了罩在“万物一体之仁”思想上的一层薄纱。
但是，所谓“万物一体之仁”的理想本来就不是空想，而是以哲学家所面对的现实社会关系为蓝本勾画的。当王阳明在想象这个社会的和谐、安定、没有纷争时，他可以闭眼不看这个社会的种种矛盾和阶级冲突；而一旦要设计实现理想社会的方案和措施时，就必须面对眼前的现实了。