羹，据说是黄帝制出的。大概是有了陶器，也就有了羹。最早的羹，是“大羹”，这是一种不备五味的肉汁，《尔雅·释器》：“肉谓之羹。”早时的羹是很浓的肉汁。《大戴礼记》说这种大羹是“饮食之本”。在没有盐之前，这种大羹就是煮肉的肉汤，较为肥腻。有盐以后，刚开始只是施以“盐海”。当时大羹是古人们吃“粒食”最好的下饭佐餐用品，无论贵族和贫民都可以用，所以《周礼·王制》说：“羹食自诸侯以下至于庶人，无等。”
开始以五味调羹，据说是彭祖的创造，他以五味调的雉羹，献给尧，于是才赋予了羹以滋味。彭祖五味调羹以后，羹的含义就成了五味之和。《释名》：“羹，旺也，汁汪郎也。”《说文》：“羹，五味之和也。”《左传》：“和如羹焉。水火醯醢盐梅，以烹鱼肉，传之以薪，宰夫和之，齐之以味，济其不及，以泄其过。君子食之，以平其心。”这里总结了五味调肉羹的过程：肉或者鱼入清汤煮，然后用酱、醋、肉酱、盐、梅子调味。调和再煮时，要提防过和不及。这过和不及，指的是火候。
古人吃羹有各种讲究。比如一种，吃羹时边上要摆上盐梅。羹是调好味的，这盐梅是为调节客人的口味用的，但只能“执之以右，居之于左。”也就是说，一定要摆在羹的左边，要用右手拿。比如另一种，是不细咀嚼，狼吞虎咽地饮食。
做羹，以各种肉或鱼为主料，也要加一点谷物。因为先秦时，羹古字底部是鼎脚形，鼎内有碎米之象。崔浩《食经》里，就这样记“芋子酸臛法”：先猪肉羊肉，每样一斤，用水一斗煮熟。再整治好小芋一升，另外蒸好。然后，三合粳米，一合盐，一升豉汁，五合苦酒，用口尝过，把味道调整好，再加十两生姜，可以得一斗羹。《齐民要术》中共记羹臛法二十多种，基本都要加谷米。
在春秋战国时期，羹的名目就很多，几乎凡可入口的动物肉都可配以谷米，就可以做羹。比如鸭羹、羊羹、豕羹、犬羹、鳖羹、免羹、雉羹、龟羹、鸡羹、羊蹄羹、鹿头羹、鲤鱼羹、肉羹里加上蔬菜，称荇为“毛羹”。
在《仪礼·公食大夫礼》中，就记录了肉羹与蔬菜的搭配方法：牛、羊、猪三种肉，牛羹宜配藿叶（豆叶），羊羹宜配苦菜，猪肉羹宜配薇莱。
《礼记。内则》中还记有各种羹配各种饭食。如雉羹宜配麦饭，脯羹宜配细米饭，犬羹、兔羹宜配糁。搭配原则，以凉性的莱调和温热的肉，羹与粮食的搭配，也是以调和为原则。
当时还有一种“铏羹”。《仪礼·公食大夫礼》注：“铏，菜和羹之器。”有一种说法，说铏鼎是作调羹的器用，即在鼎内调味和放菜。但《周礼·天官·亨人》有“祭祀，共大羹铏羹”之句。郑注：“大羹，不致五味也。铏羹，加盐菜矣。”其实，铏羹就是泛指配以菜，经调味过的羹。
在春秋战国诸羹中，最负盛名者要数羊羹，当初诸羹中，称羊羹为最。《战国策》上记中山君手下的大夫司马子期，就因为没吃到中山君赐的羊羹，而怒走投楚，说服楚王伐中山君。中山君亡，说：“吾以一杯羹致亡国”。刘向《说苑》中，记宋与郑作战，战前宋将领华元杀羊做羊羹搞劳将土，结果给华元驾车的羊斟没有吃到，因为没吃到羹，开始作战时，这位羊斟就说：“昔之羊羹子为政，今日之事我为政。”他一怒之下，把元华的战车驰入郑营，使华元被俘，宋军大败。
汉代，是食羹最鼎盛期，出现了各种各样明目的羹。据马王堆出土的汉墓遗策所记，羹就有五种。分别是于羹、白羹、巾羹、逢羹、苦羹。
《方言》：“于，大也。”于羹，也就是大羹。《遗策食简》记于羹有九鼎，分别是：牛羹、羊羹、豕羹、豚羹（豚：小猪）、犬羹、鹿羹、凫（鸭）羹、雉羹、鸡羹。
白羹，大约用米粉调和，不入酱的肉羹，食简记有七鼎：牛白羹、鹿肉鲍（干鱼）鱼笋白羹、鹿肉芋白羹、鸡瓠白羹，鲫白羹、小菽（小豆）鹿胁白羹，鲜鳠禺（藕）鲍白羹。
巾羹（巾：装饰的意思），食简记有三鼎：犬巾羹、雁巾羹，鲫禺巾羹。
逢羹：逢羹可能是以麦饭和羹。食简记逢羹三鼎：牛羹、羊羹、豕羹。
苦羹，苦，估计指苦菜，和以苦菜的羹，食简记两鼎：牛苦羹和犬苦羹。
五羹，加起来共二十四鼎。
隋唐以后，各种烹饪方法的出现，羹在菜肴中不再处主要地位，渐渐转为文人雅士们雅兴发挥的对象。宋林洪的《山家清供》里，汇集了文人雅士创作的各类雅羹十来种，其中，以笋作羹，叫做“玉带羹”；以芜蓉花配豆腐叫“雪霞羹”；以山药、栗配羊汁为“金玉羹”；以葵与芹相配，称“碧涧羹”；张翰的鲈鱼药羹称“锦带羹”；苏东坡的芦服羹称“骊塘羹”。还有“溪流清处取小石子或带藓者一、二十枚，汲泉煮之，隐然有羹之气”，称为“石子羹”。
“羹”，按李渔的说法，是为配饭的。“有饭即应有羹，无羹则饭不能下。”“饭犹舟也，羹犹水也。舟之在滩非水不下，与饭之在喉非汤不下，其势一也。且养生之法，食贵能消，饭得羹而即消，其理易见。故善养生者，吃饭不可无羹；善作家者，吃饭亦不可无羹，宴客而为省馔汁者，不可无羹；即宴客而欲其果腹始去，一馔不留者，亦不可无羹。何也？羹能下饭，亦能下馔放也。”李笠翁之说，羹只在搭配。
历史上亦多有钱人，做出各种各样无法搭配的羹。比如曹值做“七宝羹”，用驼蹄为羹，一盅值干金。唐李德裕用珠玉、雄黄、朱砂碾碎为羹，一盅三万钱。宋蔡京以鹌鹑作羹，称一盅要用几百只鹌鹑。明冒襄设羊羹宴，中席用羊三百只，上席用羊五百只。至于清代两淮盐商用各种各样的鱼的脑、舌、白、肝、鳔、翅、裙、血等配起来的“百色羹”，就更难以论价了。