此刻，阿波罗已经知道，尤利西斯的人犯下了杀牛罪。气冲冲的他出现在群神聚集的地点，要求赔偿，并威胁说，如果他的要求得不到满足，他将撤走阳光到地狱去，永不照耀人间。朱庇特平息他的火暴脾气，立刻答应他，冒犯者必死。不过，朱庇特对他说：“继续照耀吧，太阳神，在天神和凡人中间，照耀五谷丰登的土地吧。我将用霹雳劈断他们在墨黑色的海浪中的船。”
说话之时，大家和船舶一道纷纷沉入海底，但除了尤利西斯外，因为只有他没有参与吃圣牛的行动。船沉没后，他抓住了一只船舵，就凭它，他熬过了长达九天的漂流生活。多亏了海风和海浪，把他冲上了海岸，他来到俄古葵亚岛。海的仙女卡吕普索将他迎进府邸。
在这里，他受到了好心和善意的招待，一住就长达八年。他不能走，既无船又无水手，想走也不行。再说，仙女卡吕普索深深地爱上了他。她要他留在她的住宅，过着长生不老的生活。她自夸，她的身材和容貌是凡间女子无法比拟的。她虽然爱他，但他并不情愿。他对她说：“美丽的仙女，请别为我的话生气。我知道，我的妻子珀涅罗珀在身材和容貌上远不及你，她是个凡人，你是位仙女，她的容颜会衰老，你却永远如花似玉。可是，我仍然爱着她。我想回家。”
天神知道尤利西斯归家心切，便派赫耳墨斯去通知卡吕普索放人。命运注定，尤利西斯要回到家乡，与他的妻子和儿子团聚。
卡吕普索对天神的命令，颇有自己的看法。她对赫耳墨斯说：“你们天神真是残酷无情，你们生来嫉妒，不喜欢仙女和凡人相爱，更反对他们成亲。黎明女神爱上了奥瑞翁，你们派出女神阿特密暗箭将他射杀；华发女神爱上了耶西翁，他们在田野睡觉时，朱庇特用掌上霹雳打死了他。你们嫉恨我，因为我又和一个凡人在一起。”但是，卡吕普索还是尽自己的力，给尤利西斯建造了一只大木筏，帮助他平安回家。
一切都好像顺顺当当。涅普顿突然知道他的老对手，波吕斐摩斯的折磨者，要从他的控制之下逃走。他用他的三叉戟搅动海浪，引得风高浪险，海神的愤怒无可抗御，尤利西斯的木筏破碎了，漂浮在海浪上。女神琉科忒亚看见了他的苦境，协助他到了腓尼基海岸。
尤利西斯太疲惫了，除了休息，他什么也不去想。他拖着沉重的身躯，进了附近树林，躺在干燥的树叶上睡着了。当他在这里休息时，弥涅瓦托梦瑙西卡，腓尼基国王阿尔喀诺俄斯的女儿，要她去海边，清洗她的亚麻袍子，女神向她表示，她的婚期即将到来。瑙西卡听从神谕，带领她的使女去海岸。她们劳动完毕，便玩起了打水球的游戏，像往常一样，伴随着叫声和笑声。她们的叫声惊醒了尤利西斯，他来到现场。他来得正是时候，从水浪中抓住了她们的球。面对瑙西卡表示的感谢，尤利西斯只要求她帮助他。
她慷慨地表示，他可以跟着她去她父亲的宫廷里。他见到了阿尔喀诺俄斯和阿瑞忒，他们向他表示欢迎，邀请他加入游戏活动。他加入了他们的游戏。他表现出的力量和技艺暴露了他的身份。国王承诺，送他平安归家。乘坐腓尼基的船，安全到了伊达卡。不过这时，他已经沉沉睡去。
涅普顿发现腓尼基人骗了自己，顿时生气，一个巴掌打去，让返程船变成了一面岩石，深深地扎根海底，封住了港口，这样结束了他们的海上远行。
在弥涅瓦慈爱的关照下，尤利西斯装扮成乞丐，找到了他当年的猪倌欧迈俄斯，知道了他想知道的关于他妻子和儿子的一切情况。他听说，他的妻子珀涅罗珀被一大批风流的求婚者包围，正在他的宫廷里宴饮和欢娱。除非她在他们中选出第二个丈夫，否则他们不会离去。他的儿子忒勒玛科斯已是一个青年，他非常愤慨求婚者的行为。在他的私人教师门托耳的指导和陪伴下，曾经外出寻找他的父亲，他不相信父亲已经死了。
门托耳是弥涅瓦装扮成的，曾引导年轻人去见涅斯托耳和墨涅拉俄斯，然后又在梦中告诉他，返回伊达卡，在那里可能见到他正在寻找的父亲。年轻王子听从了，躲避开了求婚者在家门口的设伏，来到猪倌欧迈俄斯的草棚。
此时，弥涅瓦允许了父亲和儿子相识，他们一起商量如何有效地惩治求婚者。他们一致同意，忒勒玛科斯应该回到宫廷，不要提及父亲已经回来。尤利西斯继续装扮成乞丐进入他的家，乞讨主人的施舍。
一切按照他们的计划进行。谁也没有认出这可怜的老乞丐就是大家长久盼望的英雄，只有他的老保姆欧律克勒亚和他那条忠实的老狗认出了他。狗因长期不见他，异常高兴，快乐得死在了主人的脚边。
珀涅罗珀听说有一个陌生人进了她的家门，立刻邀请他见面。并向他打听自己丈夫的消息。她竟然一点也没有看出丈夫的伪装，懒洋洋地做着一件编织活。这件活儿是她用来对付求婚者的聪明办法。有一次，有人逼她嫁人，她回答说，只要编织品完成了，她便结婚。
她一副勤奋干活儿的样子，求婚者期待着她工程完毕后的决定。他们全然不知，她白天织，晚上拆，就这么干了三年，假象麻痹了求婚者。
终于，这样的假象被识破了，不幸的珀涅罗珀被迫完成她的工作。在她的工作即将完成时，一个新的点子帮助她延迟了选丈夫的事。她将尤利西斯的弓箭拿了出来，宣称谁能够拉开弓，一箭穿过十二把铁斧上的铁环，她就嫁给谁。
她对求婚者说：“既然你们想争夺我，就试试看吧。这强硬的弓，是伟大的尤利西斯用过的。在你们当中，有谁的手能够拉开这张弓，搭上箭，一箭穿过十二把铁斧的环心，我就随他而去，离开这个我度过了青春年华的豪宅。”
要想拉开这张强硬的弓，求婚者个个是枉费力气。第二天，伪装的尤利西斯一把抓起了弓箭，引来年轻人们的大声嘲笑，只是忒勒玛科斯劝他们让老年人试试他的力气。尤利西斯要让这些嘴上没毛的年轻人长点见识，他很轻松地张弓搭箭，转过身来，目标对准求婚者中最潇洒而又最无德行的安忒诺斯，一箭穿心。
尤利西斯、忒勒玛科斯、欧迈扼斯和装扮成门托耳的弥涅瓦，杀死了全部求婚者。毫不知情的珀涅罗珀还在她的房间里睡觉。欧律克勒亚轻轻地唤醒了她，告诉她，失去多年的丈夫回来了。
“醒来吧，珀涅罗珀，我的亲爱的孩子，用你自己的眼睛，看看你长年期待的尤利西斯回来了，你的夫君就在这里。虽说是晚到的宽慰，但总算杀死那些傲慢的求婚者。他们羞辱你的家，耗费你的家产，胆敢侮辱你的孩子，他们罪有应得。”
珀涅罗珀很早就听说丈夫死了，所以对这条惊人的消息难以置信。只是在尤利西斯向她显示了身份的确凿证明，并对她讲述了只有他和她分享的隐情故事后，她才相信了并接受了他。
在二十年的战争和冒险生涯后，尤利西斯头一次享受他家庭生活的安静与和平。过了一段时间，这种平淡安然的日子使他感到厌烦，他决定重新开始他的漫游生活。他准备了一支船队，向西航行，就再也没有回来。希腊人断言，他去寻找快乐岛，并且与和他一样勇敢和知名的英雄们过着一种完全和平的美好生活。
为此，诗人写道：“来吧，我的朋友，寻找一个新世界，为时还不晚。身子坐好，开船啦，准备着与海浪搏斗。我的目的是，航向太阳坠落的地方，它沐浴在西部群星的灿烂中，直到我死亡的那一天。也许汹涌的波涛将我们吞没，也许我们能够达到幸福的岛国。我们会苍老，体力会衰竭，尚不能扭转天地，但是，意志要坚强，拼搏、寻找、发现，不要屈服。”