阳明成进士，与甘泉讲学甚相得，时阳明学未成也。阳明幼时，尝与铁柱宫道士交契。三十服官之后，入九华山，又从道士蔡蓬头问道。乃为龙阳驿丞，忧患困苦之余，忽悟“知行合一”之理。谓宋儒先知后行，于事未当。所谓如恶恶臭、如好好色，即知即行，非知为好色而后好之，知为恶臭而后恶之也。其“致良知”之说，在返自龙场之后。以为昔人之解“致知格物”，非唯朱子无当，司马温公辈亦未当（温公以格为“格杀勿论”之格。然物来即格之，唯深山中头陀不涉人事者为可，非所语于常人也），朱子以穷知事物之理为格物（宋人解格物者均有此意，非朱子所创也），阳明初信之，格竹三日而病，于是斥朱子为非是。
朱子之语，包含一切事物之理。一切事物之理，原非一人之知所能尽，即格竹不病，亦与诚意何关，以此知阳明之斥朱子为不误。然阳明以为“格”当作“正”字解。“格物”者，致良知以正物。物即心中之念，致良知，则一转念间，知其孰善孰恶，去其恶，存其善，斯意无不诚。余谓阳明之语虽踔，顾与《大学》原文相反。《大学》谓物格而后致知，非谓致知而后物格。朱子改窜《大学》，阳明以为应从古本。
至解格物致知，乃颠倒原文，又岂足以服朱之心哉（后朱派如吕泾野柟辈，谓作止语默皆是物，实袭阳明之意而引伸之。顾亭林谓为人君止于仁，为人臣止于敬，为人子止于孝，为人父止于慈，与国人交止于信，斯即格物。皆与阳明宗旨不同，而亦不采朱子穷至事物之理之说。然打破朱子之说，不可谓非阳明之力也）。
格物致知之说，王心斋（艮）最优。心斋为阳明弟子（心斋初为盐场灶丁，略语《四书》，制古衣冠大带芴板服之，曰：“言尧之言、行尧之行，而不服尧之服可乎？”或闻其论曰：“此绝类王巡抚之谈学也”。时阳明巡抚江西，心斋即往谒，古服举芴立于中门。阳明出迎于门外，始入，据上坐辩难久之，心折，移坐于侧。论毕，下拜称弟子。明日复见，告之悔，复上坐，辩难久之，乃大服，卒为弟子。本名银，阳明为改为曰艮）。读书不多，反能以经解经，义较明白。谓《大学》有“物有本末，事有始终，知所先后，则近道矣”语。
“致知”者，知事有终始也，“格物”者，知物有本末也。格物致知，原系空文，不必强为穿凿。是故诚意是始，平天下是终，诚意是本，平天下是末。知此即致知矣。刘蕺山（宗周）等崇其说，称之曰“淮南格物论”，谓是致知格物之定论。
盖阳明读书多，不免拖沓，心斋读书少（心斋入国子监，司业问治何经。曰：“我治总经。”又作《大成歌》，亦有寻孔颜乐处之意。有句云：“学是学此乐，乐是乐此学”），故能直截了当，斩除葛藤也。心斋解“在止于至善”，谓“身名俱泰，乃为至善，杀身成仁，便非至善”，其语有似老子。而弟子颜山农（钧）、何心隐辈，猖狂无度，自取戮辱之祸，乃与师说相反。清人反对王学，即以此故。