姬昌死后，其子姬发继位，继续以姜尚为太师，尊为尚父，决心继承父亲的事业，推翻商朝，夺取天下。姬发加强国都建设，新建镐京，丰邑和镐京隔沣水相望，合称丰镐。他非常敬重尚父，事事向姜尚讨教。一天，他问姜尚说：“我欲轻罚而重威，行赏而劝善，简其令而教化民众，何道可行？”
姜尚回答说：“杀一人而千人惧，杀二人而万人惧，杀三人而三军震者，杀之。赏一人而千人喜，赏二人而万人喜，赏三人而三军喜者，赏之。令一人而千人得者，令之。禁二人而万人止者，禁之。教三人而三军正者，教之。杀一以惩万，赏一而劝众，此明君之威福。”
姬发心领神会，注重赏罚和教化，周国内部更加团结，国力更加增强。姬发经常询问军事方面的问题。姜尚说：“凡举兵师，以将为命。命在通达，不守一术。因能授职，各取所长。随时变化，以为纲纪。”他还说：“将有五才十过。五才，即勇、智、仁、信、忠。勇则不可犯，智不可乱，仁则爱人，信则不欺，忠则无二心。十过，即有勇而轻死者，有急而心速者，有贪而好利者，有仁而不忍人者，有智而心怯者，有信而喜信人者，有廉洁而不爱人者，有智而心缓者，有刚毅而自用者，有懦而喜任人者。”姜尚把军事理论用于实践中，因而，周军将士训练有素，英勇能战，具有很强的战斗力。
姬发即位后的第九年，曾对商朝进行一次试探性的进攻。周军浩浩荡荡，东进至孟津（今河南孟津）。姜尚向将士发布命令说：“总尔众庶，与尔舟楫，后至者斩！”顿时，千舟竞发，浪花飞溅，黄河两岸，杀声震天。各地八百多位诸侯俱来参战，说：“商可伐矣！”姬发听从姜尚的意见，认为时机尚不成熟，说：“汝等未知天命，未可也。”然后回师丰镐。——这是历史上著名的“孟津观兵”。通过观兵，姬发和姜尚摸清了商朝的虚实，也看出了各地诸侯的态度。
而此时的商纣王，昏庸、荒淫、暴虐，达于顶点。他成天被美女妲己和佞臣费仲、尤浑、恶来等人包围着，全然不知宫廷外面的情况。他用“炮烙”、醢刑、脯刑等酷刑，随意杀人，甚至剖孕妇之腹，残杀胎儿。他的叔父比干、箕子和弟弟微子启，因为进谏，或被杀害，或被下狱。众多大臣包括太师、少师等，眼见得国家将亡，为了自保，纷纷投奔了周国。
商纣王倒行逆施，众叛亲离，无疑是为自己挖掘了坟墓。姬发征询姜尚的意见，说：“商朝大臣或死或逃，此时伐商，可否？”
姜尚早有考虑，说：“知天者不怨天，知己者不怨人。先谋后事（行）者昌，先事后谋者亡。且天与不取，反受其咎；时至不行，反受其殃。此时伐商，应天顺时也。”
姬发即位后的第十一年冬天，决定伐商。大军未动，太史占卜，很想占个吉兆，鼓舞将士的士气；不料占得的，却是个凶兆。姬发和许多大臣面面相觑，惶恐失色。姜尚昂然而起，拂去占卜用的龟甲、蓍草等，说：“枯骨死草，知何凶吉？战事在即，应当尽快出兵，切莫误了大事！”
由于姜尚的果决，姬发统领戎车三百乘，虎贲三千人，甲士四万五千人，从丰镐出发。时值隆冬，寒风凛冽。周军抵达邢丘（今河南温县东），连下大雨，一阵狂风，将中军旗杆吹断成三截。姬发认为这是不祥之兆，忐忑地说：“这可能是上天的警示，不让我们伐商吧？”
姜尚不以为然，说：“不！天降大雨，这是洗涤我军的兵器；旗杆吹断成三截，这是昭示我军应该兵分三路。”
周军在孟津渡过黄河，次年正月挺进至朝歌西南的牧野（今河南汲县）。甲子日，武王在牧野举行盛大的誓师仪式。全军将士慷慨激昂，求战心切。商纣王慌了手脚，急召费仲等商量对策。当时，朝歌要兵没兵，要将没将，无奈之下，只得将七十余万奴隶和囚徒召集起来，发给兵器，命他们前往牧野迎战。
次日黎明，周军和商军遭遇。姜尚手持白旄、黄钺，护卫着姬发，命令将士排好阵势。商军前来，一场大战即将开始。突然，商军阵内发生骚动。原来，那些奴隶和囚徒切齿痛恨商纣王，见了周军，如见救星，发一声喊，一齐倒戈，掉转头，攻杀押解他们的商军。有人充当了周军的向导，带领周军杀向朝歌。姜尚指挥周军，奋勇向前，长驱直入。商军一败涂地，人人争着逃命。商纣王登上鹿台，但见周军像潮水般涌来，眨眼间就进了朝歌城。他自知大势已去，遂和妲己等美人一起，穿戴整齐，饰金佩玉，命侍卫放火，自焚而死。
姬发在姜尚等重臣的护拥下，进入朝歌。他朝商纣王烧焦了的尸体射了三箭，继命用铜斧砍下商纣王的头颅，高悬白旗杆上示众。商朝至此灭亡。四月，姬发凯旋丰镐，正式建立了周王朝（西周），他成为天子，史称周武王。
西周是中国历史上第三个奴隶制王朝。周武王为了巩固王朝统治，实行“封藩建国”的方针，即将功臣宿将和宗室成员分封到各地去，建立诸侯国家，以拱卫中央政府。论功劳，姜尚最大，因此首得封赏，封于营丘（今山东临淄），其国称齐国。
姜尚受封后，深感责任之重大，率领一支兵马前往营丘。途中，他打探到海边的东莱人，企图抢先占领营丘，建立割据政权。姜尚遂加快行军速度，日夜兼程，赶在东莱人前面到了营丘，并将东莱人打败，随后便建立了齐国。
史载：“太公至国，修政，因其俗，简其礼，通商工之业，便鱼盐之利，而人民多归齐，齐为大国。”就是说，姜尚治理齐国，并不拘泥于固有的成规，而是从实际情况出发，确定适用的政治措施和经济政策。一是“因其俗”，尊重当地人民的风俗习惯；二是“简其礼”，简化朝廷的繁缛礼法；三是“通”和“便”，大力发展以渔盐为主的农、工、商业。由于政策对头，措施得当，齐国的各项事业很快走上正轨，出现了“人民多归齐”的良好局面。
五个月后，姜尚回丰镐述职，向周武王和周公姬旦汇报施政情况。周公受封于鲁（今山东曲阜），为了辅政，留在丰镐，只派儿子伯禽去建立鲁国。周公听了姜尚的汇报，异常惊讶，说：“太公治理齐国，为何这样快就取得成效了呢？”
姜尚如实讲了自己“因其俗，简其礼”和“通”、“便”的做法。周公赞赏说：“太公真可谓圣人也！”而伯禽三年后才回丰镐述职，鲁国的治理略有头绪。周公不由感叹说：“唉，鲁国的后代怕是要臣事于齐国了！”
姜尚回丰镐后，也留在国都，和周公等一起辅佐天子。周武王在位三年驾崩，十三岁的太子姬诵继位，是为周成王。周公摄政，当国决事。不想此举引起一些人的忌恨，他们恶意攻击周公，诬蔑他有篡位的企图。周成王年少无知，强令周公离开朝廷。这样，姜尚就成了实际上的首辅大臣。然而，姜尚无心专权，反复劝说周成王，使之消除了疑心，并以礼召回周公。周公得以继续摄政。就在这时，发生了一件大事，周公的弟弟勾结商纣王的儿子，发动了叛乱。
原来，周武王在“封藩建国”时，也将商纣王之子武庚封为殷侯，留住朝歌，以继商嗣。为了监视武庚，周武王派弟弟管叔鲜、蔡叔度、霍叔处率兵驻于朝歌周围，号称“三监”。正是管叔鲜、蔡叔度、霍叔处，蓄有野心，忌恨周公，散布了攻击周公的流言飞语。周公重新摄政，他们更加忌恨，于是和武庚勾结起来，联合东方的徐戎、淮夷，举兵反叛。这使新兴的周王朝面临一场巨大的危机。周公和姜尚经过商量，征得周成王的同意，决定东征平叛。按照计划，周公和姜尚兵分两路，周公直接进攻朝歌，姜尚绕道至东方，切断徐戎、淮夷和武庚的联系，断其后援。这场战争整整进行了三年。周公斩杀了武庚和管叔鲜，流放了蔡叔度和霍叔处，然后和姜尚会合，平定了东方所有的叛乱小国，从而大大扩展了周朝的政治版图。
平叛战争取得辉煌的胜利，姜尚又建立了盖世功勋。周公继续“封藩建国”，特别规定齐国的疆域“东至海，西至河，南至穆陵（今安徽淮南），北至无棣（今山东无棣）”。同时授予姜尚享有征伐“五侯九伯”的权力，无须朝廷批准。
姜尚归国，继续治理齐国。齐国更加富庶，成为周朝东方的强大屏障。姜尚活了一百多岁病死。战国时期，有人将他的治政和用兵之道，辑录成一部兵书，叫《六韬》。《六韬》现存六篇，即文韬、武韬、龙韬、虎韬、豹韬、犬韬，其中内容很能体现姜尚的政治谋略和军事思想。