幼儿教育与人类社会一起产生并随人类社会发展而发展。为了使人类社会能够生存延续，人类必须实现自身的生产、再生产，因此，抚养后代、保证婴幼儿存活与生长的教育就随之产生了，这就是最初的幼儿教育。
一、原始社会的公共儿童教育
在原始社会，由于生产力低下，人类的祖先尚无条件组成现代意义的家庭，而以氏族公社的形式生活。在这种情况下，公社内部实行儿童公有，儿童教育成为一种“公共事务”，对幼小儿童以社会公育的形式进行教育。原始社会没有专门的教育机构和专职的教育者，儿童的学习与其生活和劳动十分自然地融合为一体。由于生产资料公有，社会还没有划分为阶级，因此，教育是没有阶级性的，幼儿之间没有等级差别，人人享有平等的受教育权。
二、等级社会的儿童家庭教育
等级社会，一般指奴隶社会和封建社会。人类进入等级社会之后，婴幼儿教育发生了很大的变化。
伴随着原始社会的解体，私有制家庭逐渐取代了原先的氏族制大家庭，而成为相对独立的生产和生活单位，原始公有制下的儿童公育制失去其社会基础而不复存在，因此，养育教育儿童的责任自然向家庭转移。古代埃及、印度、波斯等国家在学校产生之前，家庭承担儿童的全部教育工作；学校产生之后，幼儿教育客观上成为一个相对独立的教育阶段——入学之前的教育阶段。但是，入学之前的儿童教育大多数仍然完全在家庭中进行。这是因为最早的学校主要是为奴隶主贵族服务的宫廷学校，一般民众（更不用说奴隶）的子女无法进入，因此，社会上大多数学龄儿童的教育仍然是在家庭中完成的。
私有制的产生和阶级的出现，使得上层剥削者和底层劳动者之间的分化日益清晰、固定，脑力劳动和体力劳动也人为地逐渐被分成两个不相容的领域。文化知识教育成了统治者的专利，教育包括婴幼儿教育表现出强烈的等级性。等级社会的突出特点是世袭制——社会地位和职业父子相承。世袭制必然导致受教育权的等级性和不平等性。儿童从小就必须严格按照父辈的社会地位和职业接受相应的教育。这一点，无论是东方还是西方，无论是奴隶社会还是封建社会，本质都是一样的。
三、工业社会早期幼儿公共教育机构的出现和幼儿园教育体系的形成与传播
17世纪中叶，社会生产力的发展终于冲决了封建社会的堤坝，英国爆发了资产阶级革命，资本主义制度首先在欧洲建立起来。到19世纪初，近代工业革命到来，大工业机器生产在欧洲得到迅速发展，大量小农、小手工业者被迫进入大工厂做工，妇女也被迫走出家庭进工厂，而不能在家养育孩子，于是造成了严重的社会问题。出于对贫困的工人阶级子女的同情，也出于对社会问题的思考，一些社会开明人士、慈善家、宗教界人士和自治团体、行会陆续开始兴办弃儿教育院、孤儿院、救济院等贫儿救济设施。这种在资本主义初期作为社会救济措施的幼儿“保护”设施，虽然多数简陋而敷衍，但的确为近代幼儿公共教育事业的出现营造了一种氛围。
英国是世界上最早进入资本主义的国家。世界第一所专门的幼儿教育机构——幼儿学校也是在英国诞生的。英国空想社会主义者欧文于1816年创办了招收1～6岁婴幼儿的“幼儿学校”。欧文的幼儿学校，开了近代史上第一次对6岁以下的儿童实施专门的、真正意义上的学前公共教育的先河，拉开了世界近代幼儿教育事业发展的序幕。在幼儿学校的影响下，英国、法国和德国等西方主要工业国家的幼儿公共教育机构纷纷出现。从此，等级社会中的幼儿教育仅仅在家庭中进行的封闭模式被打破，开始向着开放的社会化形式迈出了意义重大的一步。
如果说欧文的幼儿学校开创了近代幼儿教育的先河，并在19世纪上半叶独领风骚的话，那么，19世纪下半叶，对西方各国幼儿教育影响最大的，则是福禄培尔的幼儿园教育理论和实践。德国幼儿教育家福禄培尔于1837年创办了一所幼儿学校，于1840年将它正式命名为“幼儿园”，福禄培尔是作为人类历史上第一位职业幼儿教育理论家和实践家而闻名于世的。福禄培尔一生对人类最伟大的贡献，在于他最早创立了一套比较完整的幼儿教育理论和实践体系，使得学前儿童公共教育成为教育理论和教育实践中一个独立领域，人们为了纪念他为幼儿教育所作的贡献，称他为“幼儿园之父”。
福禄培尔的幼儿园教育理论和实践体系，同他精心为幼儿教育机构所起的喻义深长的名字“幼儿园”——儿童成长的乐园一样，迅速在全世界范围内广泛传播开来。然而，与欧文式幼儿学校不同的是福禄培尔式幼儿园首先得到的是中、上层阶级的青睐。一些已经兴办起以贫儿为主要对象的幼儿学校、托儿所的老牌资本主义国家，如英国、法国，开始引进福氏幼儿园，以满足有产阶级的需要；而那些资本主义发展相对较晚的国家，如日本、俄国，其幼儿公共教育可以说是从引进福禄培尔幼儿园时开始的。这同时使得这些国家的幼儿教育事业走的是另一条路线——从满足有产阶级的子女接受早期教育的需要起，逐渐延伸至劳动阶级、贫苦大众的自上而下的路线。19世纪下半叶，福禄培尔式幼儿园的影响开始超过幼儿学校而成为遍布西方资本主义国家的幼儿园的主要形式。
四、现代社会幼儿教育的发展
19世纪末到20世纪40年代，是世界学前教育的“发展期”。这一时期，在蔚为壮观的儿童研究运动和儿童中心主义教育改革运动的推动下，社会对儿童及早期教育价值的认识和期望有了较大的提高，尊重和保护儿童权利的意识开始觉醒。不少国家开始通过教育立法的形式，把幼儿教育纳入国民教育体系，使之成为学制的组成部分。国家的重视和直接介入给世界幼儿教育事业带来了繁荣，使得一向多以私人慈善事业身份出现的幼儿教育成为一项国家制度和公共事业。
第二次世界大战结束至今，是世界幼儿教育的“普及与提高期”。幼儿教育乘世界教育改革的东风而进入发展的新时期，不仅普遍获得国家的认可和支持而且朝着民主化、普及化方向大步前进，自身的质量也在改革的过程中迅速提高。
现代社会幼儿教育的发展具有如下特点。
（一）幼儿教育机构迅速增加，入园率提高
随着现代化生产的发展，幼儿园数量迅速增加，尤其是入小学前一年的教育。如法国、日本、美国、苏联等幼儿园的普及很快，入园率都在90%以上。不过，由于各国经济水平、教育政策、文化传统、生活习惯等的不同，幼儿入园率差别较大，幼儿园发展速度也不同。
（二）幼儿教育机构类型多样化
为了满足不同家庭对托幼机构教育与服务的不同需求，托幼机构类型日趋多样化，除了比较正规的托儿所、幼儿园以外，还有许多因地制宜、方便灵活的社会教育机构，如英国的“游戏小组”、“玩具图书馆”。社区幼儿教育中心也是较常见的这类幼儿教育机构。从托幼机构提供服务的时间上来看，有全日制、半日制、钟点制、季节性甚至临时看管性的各种类型的机构。从经费来源看，有政府办的，也有私人、社会团体或企业办的。类型多样化的幼教机构的出现，一方面是适应和满足不同家庭的需要，另一方面也创造各种条件，使更多的幼儿入园受到教育。
（三）幼儿教育质量得到提高
创造高质量的幼儿教育，促进幼儿身心全面和谐的发展，是80年代以来世界各国幼儿教育改革的共同目标。由于教师水平的提高是高质量教育的重要条件，因此师资质量就成为教育质量提高的重要标志。世界各主要发达国家如美国、英国、法国、日本等，都将幼儿教育师资提高到了大专以上水平，并实行专门的教师资格制度。同时，教师的教育价值观的进步，使尊重儿童，保障幼儿权利，让幼儿全面发展，让幼儿主动学习，成为世界幼儿教育工作者的共识。这一切使幼儿教育质量的提高有了根本的保证。