五斗米道的创始人是张陵。他假托“天人”、“仙人”之名建立自己的“正一盟威之教”，又著书立说，建立自己的道教理论，并以符水治病的方式在汉中建立了二十四个教区（即“二十四治”）进行传教。张陵的著作有《道书》、《灵宝》、《天官章本》（即《千二百官仪》）、《黄书》。史籍记载的尚有不少，但多系后世伪托，或存疑。他还传授《九鼎丹经》、《上清金液神丹经》，说明他也烧炼金丹。张陵死后，儿子张衡继承他的衣钵，但似乎由于道门衰落，没有起过太大的作用。稍后张修建立了与太平道相类似的五斗米道，设立祭酒的职位，并曾经呼应过黄巾大起义。张陵的孙子是张鲁。张鲁的母亲懂得美容保养的方术，与地方政权益州牧刘焉关系密切，张鲁得以积蓄力量，在汉桓帝末期与张修的军队合击汉中，得手后杀害张修，夺取了五斗米道的教权。后来，由于其独立性日益突出，为刘焉之子刘牧所不容，在其母亲、弟弟被刘牧杀害后，率军打败益州兵，袭取巴郡，实行政教合一，形成地方割据政权。然后，为了掩盖自己发迹的真实历史给自己造成的不利影响，编造了张陵传张衡、张衡传张鲁的三张传教世系。张鲁对张修的五斗米道作了比较大的发展。他自号“师君”，下设祭酒，用神道设教的方法治理巴、汉，增设义舍，给因战乱而流离失所的人提供米、肉，他还实行宽刑、禁杀、禁酒等措施，使得汉中地区比较安定。后来张鲁于215年投降曹操。曹操把他和他的家属、臣僚带离汉中到北方，就近控制。五斗米道于是传人内地。
《老子想尔注》是五斗米道传教的基本经典。它传说是张陵所著，但实际上很可能是张陵开始重视《老子》，并作了一些初步的工作，张鲁在众祭酒多年讲解的基础上作了集大成的工作，使之成为定本。《老子想尔注》是第一部站在宗教立场上用神学改造《老子》的著作，它开创了道教改造道家著作的传统，是老学与传统的长生成仙说及民间道术合流的早期代表作，是研究早期道教的一部颇有价值的书。它深受《太平经》的思想影响，既论道，也谈术。
《老子想尔注》认为，道是“天下万事之本”。为了论证这一点，它从本源论的角度说，道与气共同生化了万物。道与气是一而二，二而一的关系，“道气在间，清微不见，含血之类，莫不钦仰”。道被与气勾联在一起而实体化了。“道至尊，微而隐，无状貌形象也。但可从其戒，不见可知也。”这里进一步把道当作无形体的人格神，有了好生恶死的价值观。“道设生以赏善，设死以威恶”。人落于地上必死，升入天堂就能成仙，“道意贱死贵仙”。道还能赏善罚恶，行事合于道者为善，不合于道者为恶，所以人要合“道心”，“顺道意，知道真”，从而由地升天，避死求生，长生不死而得道。《老子想尔注》认为，俗人没有善功，死后就入地官，这是真正的死亡。与此不同，得道者“避世托死过太阴中，复生去为不亡，故寿也”。那怎么才能得道不亡呢？它说：“俗求仙寿天神，要在信道守诫”。
“信道守诫”是道家思想被转化为道教的一个重要标志。为什么“信道守诫”就能长生不死呢？它解释说：“诫为渊，道犹水，人犹鱼。鱼失渊去水则死，人不行诫守道，道去则死。”诫是道的具体表现，“守诫”也就是“信道”。所以它直接说“道诫”，强调人必须“奉道诫，积善成功，积精成神，神成仙寿”。道诫的内容，它认为有四个方面：一是“道贵中和”；二是“道真”，即诚信无欺；三是道“乐质朴”，“乐清静”；四是道“乐善”。是不是遵守道诫就能长生不死了呢？当然不是，还得修炼。《老子想尔注》提出了具体的修炼得道成仙的方法：保养自身精气而不浪费，辟谷食气，导引吐纳，行善去恶。总之，通过“积精成神”和“积善成功”，可以致“太平”和“仙寿”。
《老子想尔注》认为，一般人应该行道，帝王也应该在这方面发挥表率的作用，“法道治国”，成为“道君”。帝王行道，就能臣忠子孝。虽然强调忠孝，但又说：“臣子不畏君父也，乃畏天神”。其理由是天道不可欺，人道则有可能被欺，所以应畏天以求报，不必企求君恩。这是它的一个比较独特的思想。这个思想也为它容纳神道设教思想留下了余地。
《老子想尔注》认为：“一者道也，……一散形为气，聚形为太上老君。”由此打开了神道设教的大门，也为通过符篆咒术行祈禳斋醮奠定了理论基础。五斗米道信奉的神是天、地、水三官，奉“太清玄元无上三天无极大道”为最高神，简称为“太上大道君”或“大道”。《老子想尔注》强调“道重祭嗣”，为此就要举行斋醮仪式。根据《无上秘要·涂炭斋品》和释道安《二教论》的记载，张鲁创制了道教最早的斋法“涂炭斋”，作为为人谢罪祈福的请祷仪式。这为制订道教斋醮仪式开了先河。作为道的化身，太上老君属下有天神。人是从道衍生出来的，天人本来是一体合一的。所以，人在天神面前并不是只能惟惟诺诺，消极顺从，而是可以役使它，让它为自己消灾解难。这样就要上章招神、用符咒劾鬼。五斗米道让病人悔过或修筑道路来解除过错，如果无效，就上章请神来杀鬼。三官手书就是五斗米道的道师为病人请祷时分别发给天帝、地祗、水神的文书，请求天帝赐福，地祗赦罪，水官解厄。进一步，还要求神仙除去死籍，消灭三尸，不让魂魄远离人身。除了这些，五斗米道的籍以得道的法术还有炼丹、行气、导引、房中术等。
《老子想尔注》表达了五斗米道的若干基本理论和教义。五斗米道的不少思想与《太平经》是相通、相似的。五斗米道没有太平道那样鲜明的反叛朝廷的色彩，所以得以流传下来。五斗米道既是个民间宗教社团，在张鲁时又是地方割据政权，这为此后道教中出现政治分化埋下了契机。五斗米道在魏晋以后以天师道的名目（有学者认为“五斗米道”是俗称，“天师道”是正式的称呼。我们认为“天师道”作为正式称呼当从张鲁在汉中进行政教合一的治理时开始）逐步发展壮大，宋元之后成为遍及全中国的正宗道教宗派。葛洪、陆修静、寇歉之都继承了五斗米道的许多理论和教义。
汉代至三国道教的总体特点
养气、导引之术在秦汉三国时期已经很盛行了。甘始、左慈等人就善于行气、导引、辟谷（《三国志·华佗传》注引曹植《辩道论》）。但这个时期，这些养生术还没有从宇宙发生论的框架中摆脱出来形成一个独立的科学体系，也没有与巫术和民间的神仙传说划清界限，因而显得神秘玄虚。不过，正因为它有民间的鬼神信仰与传说为它们提供了成仙的事例，所以它们就有了被纳人道教中去的可能。此外，其它诸如巫术、炼丹、符咒祈禳、招神劾鬼等等法术早就迫切地希望摆脱那种依靠讨好某个有权势的官僚或统治者而进入主流社会的阶段，因为这不是长远之计。这就需要攀附一种在社会上很有影响的势力。何况，它们已经发展到了可以寻求理论解释的阶段。从当时流行的儒、道两家思想来看，唯一可以攀附、挂上钩，可以依靠的就是道家，准确地说，是上承先秦道家、稷下道家而又有了比较大的发展的黄老道家。这样，众多方术就不约而同地向黄老道家靠拢，并在靠拢的过程中加以融合，而黄老道家思想也同时被歪曲了。这两个方面的合力促使道教开始产生。实际上，道教也就是在这些方术汇聚的过程中产生的。
这一时期，一些总结巫仪方术的著作被理论化了。如《周易参同契》，它把《易》的“太极生两仪，两仪生四象，四象生八卦”的宇宙发生论和《老子》的“道生一，一生二，二生三，三生万物”结合起来，再把它们与阴阳、五行、八卦理论揉合在一起，用来解释炼丹、吐纳之法，构成了一个有理论，有实践的体系。同时，老庄道家著作也被方术化。如《老子河上公章句》，把老子的哲理与巫医方术的理论结合起来了。《太平经》其实也是一部众多方术的汇编。这些后来称之为道教经典的著作，既有政治伦理学说的内容，也有巫术、方术、符篆等的内容。巫师、方士们的活动由个体的自发行动转向有组织的自觉行动导致了教团的产生，这无疑加速了术与道结合的进程。但总体来看，这种结合是非常初步的。神谱还没有产生，斋醮仪式还没有整齐划一，宗教组织虽然在一些地区建立起来了，但组织内的仪式、行为还缺乏规范，符箓也不够丰富，内丹、外丹理论仍然显得很粗糙，各种术之间缺乏可以让信徒理解的联系，此时的道教尚处于起步发展的阶段，远远没有达到成熟的地步。总之，众术并竞，对社会政治的关注和对方术的杂揉，有术无道是汉代道教的整体特点。
两汉之交，炼丹、符水、咒语等多种方术已经比较盛行。东汉经过短期的兴盛之后，迅速走向衰败。随着政治腐败而起的社会动乱和军事斗争，导致民不聊生，加之自然灾害频仍，老百姓生活在水深火热之中，生命轻于鸿毛，死亡人数众多，社会总人口出现了比较大的下降。在这种情况下，于身，符水治病之术盛行起来；于国，清静无为而求天下太平的治理天下之术的使用，也成为很大一部分人的希望。以这两种术的连结为主体，催生了最原始的道教团体和组织，也产生了最初的道教经典。此时的经典，基本上只是术的铺陈，缺少道的渗人。道教派别的区分，也仅仅只是在术的层面上。众多的方术、法术同时存在，为不同倾向的人所选择、修炼并加以发展。东汉至三国时期，严整意义上的道教还没有产生，道教尚处于艰难的催生阶段，在难产的阵痛中挣扎、煎熬，备尝艰辛。这期间，由于黄巾大起义的失败，统治者对道教进行了严酷的镇压。五斗米道在张鲁投降曹操后北迁，一方面扩大了道教的传播范围，给道教向上层社会扩展提供了机会，但另一方面，道教的发展却失去了强有力的领导。特别是张鲁不久死去，道教群龙无首，教团组织涣散，各地祭酒各自为政，行无章法，戒律松驰，教徒素质低劣，道教的发展进入低谷，可谓生存惟艰。不过，道教的生机依然不绝如缕，并开始由民间转入社会上层，赢得了一部分与最高统治者关系密切的士族知识分子的信仰，为下一阶段道教的大发展奠定了良好的人才基础和社会基础。