恩格斯指出：绝大多数哲学家，都承认思维和存在的同一性。但是他们的出发点和前提并不一致。唯心主义者认为思维和存在同一在思想上、观念上；形而上学唯物主义者把认识看成是对客观世界的消极反映，不理解认识的能动作用；庸俗唯物主义者则把思维等同于存在，认为思想也是物质。只有辩证唯物主义才科学地解决了思维和存在的同一性问题。它在承认世界的本质是物质的前提下，承认思维的能动作用以及思维和存在实践基础上的辩证统一。
否认思维和存在同一性的不可知论者，其著名代表是德国的康德和英国的休谟。黑格尔和费尔巴哈都曾经批判过不可知论。黑格尔从辩证法的立场出发，对不可知论的批判是深刻的。费尔巴哈从唯物主义立场出发，对不可知论作了机智的批判。但他们俩人的批判都未击中要害。黑格尔从唯心主义立场出发，不可能真正解决客观世界可知的问题。费尔巴哈不了解认识过程的辩证关系，不了解实践的重要作用，也不可能真正解决这个问题。
马克思主义哲学认为，世界是否可知，这不是一个理论问题，而是一个实践问题。恩格斯说：“对这些以及其他一切哲学上的怪论的最令人信服的驳斥是实践，即实验和工业。既然我们自己能够制造出某一自然过程，使它按照它的条件产生出来，并使它为我们的目的服务，从而证明我们对这一过程的理解是正确的，那么康德的不可捉摸的‘自在之物’就完结了。”[39]恩格斯以自然科学史和生产实践的一些重大发现为依据，说明实践是驳斥不可知论的最有力武器；并且指出，推动哲学发展，推动哲学家前进的，决不只是纯粹思想的力量；恰恰相反，主要是自然科学和工业的强大而日益迅速的进步。世界上没有不可认识之物，随着科学和实践的发展，人们的认识也将不断发展，现在还不认识的东西将逐渐被认识。因此，不可知论在理论和实践上都是错误的。企图复活康德和休谟的不可知论，在科学上就是开倒车。
在《路德维希·费尔巴哈和德国古典哲学的终结》中，恩格斯还十分详尽地阐述了历史唯物主义的基本理论。
恩格斯指出，在研究历史发展过程时，必须努力去发现和掌握历史发展的客观规律。以往的历史哲学、法哲学和宗教哲学等等，都是以哲学家头脑中臆造的联系来代替现实的联系，把社会历史的发展看做是观点的逐渐实现，不承认社会发展同自然界一样，受到客观规律的支配。我们的任务就是要发现现实的联系，清除臆造的人为的联系，归根到底，就是要发现那些作为支配人类社会发展的一般运动规律。
当然，这里必须注意社会规律与自然规律的区别。恩格斯指出，自然界发展的规律是由不自觉的、盲目的、无意识的力量相互作用而形成，没有预期的、自觉的目的发生作用；相反，在社会历史领域内进行活动的，全是具有意识、追求某种目的的人，任何事情的发生都有自觉的意图和预期的目的。不过，人们所期望的东西很少如愿以偿。由于各人的利益、意图、目的不同，因而在大多数场合下，各种目的彼此冲突，互相矛盾，无法实现。这就是说，行动的目的是预期的，但行动实际产生的结果并不是预期的。只有那些符合历史发展规律的预期目的，才有实现的可能。由此可见，表面上看来是由偶然性起作用的地方，实际上始终受到内部隐蔽着的规律所支配。
那么，怎样才能发现社会历史发展的客观规律，发现历史发展的真正的动力呢？恩格斯指出，必须探究广大群众、整个民族，在每个民族中又使整个阶级行动起来的动机，探讨持久的、引起伟大历史变迁的行动，探索反映在行动着的群众及其领袖人物头脑中的动因。通过上述途径，才能发现支配整个历史时期或者个别时期和个别国家历史发展的客观规律。
恩格斯认为，在以前各个时期，探讨历史发展的动力是很困难的。但在资本主义社会，阶级关系简单化了，阶级斗争作为历史发展的动力越来越明显了。自从1830年工人阶级登上政治舞台以来，资本主义社会三大阶级——无产阶级、资产阶级和封建贵族的利益冲突和阶级斗争，是资本主义社会发展的动力。
经济利益是阶级的产生和阶级斗争的根源。恩格斯分析了无产阶级与资产阶级的产生及其相互关系后指出：“任何政治斗争都是阶级斗争，而任何争取解放的阶级斗争，尽管它必然地具有政治的形式……归根到底都是围绕着经济解放进行的。”[40]恩格斯认为政治制度、国家、哲学、宗教等上层建筑，虽然与经济的联系有直接有间接，同经济关系的距离有远有近，但都是由经济关系决定的。
最后，恩格斯指出，作为德国古典哲学的继承者，在哲学领域实现根本变革的马克思主义哲学，一开始就主要是面向工人阶级，并且得到工人阶级同情的。工人阶级没有对地位、利益的任何顾虑，没有乞求上司庇护的念头，科学愈是毫无顾忌和大公无私，就愈加符合工人的利益和愿望。
《路德维希·费尔巴哈和德国古典哲学的终结》一书，作为主要是面向工人阶级的著作，“是每个觉悟工人必读的书籍”。[41]
六、唯物主义方法是研究历史的指南
恩格斯晚年的时候，继续关心哲学思潮的发展和哲学领域的斗争。他于1890-1894年写的几封书信中，在批判资产阶级社会学者巴尔特和德国“青年派”的错误观点时，论述了经济基础与上层建筑的关系，阐明了意识形态发展的特点和作用，指出了对待马克思主义的正确态度，字字句句闪烁着革命辩证法的光辉。
恩格斯指出，经济基础与上层建筑是辩证统一的关系。根据唯物史观，历史过程中决定性因素是现实生活的生产和再生产。政治、法律、哲学、宗教、文学、艺术等的发展，归根结底是由经济基础决定的。但是，不能认为只有经济状况才是原因，才是积极的，而其余一切都不过是消极的结果。上层建筑的各种因素，阶级斗争的各种形式和这个斗争的成果，各种法权形式以及所有这些实际斗争在参加者头脑中的反映，政治的、法律的和哲学的理论，宗教的观点等等，都对历史斗争的进程发生影响，并且在许多情况下主要是决定着这一斗争的形式。这就是说，经济基础是第一性的，上层建筑的各种因素是第二性的。但是，上层建筑的各种因素一旦产生出来，就有相对独立性和特殊发展规律，对经济基础发生反作用。
国家权力是上层建筑的重要组成部分。恩格斯以国家权力为例，具体说明了它对经济发展反作用的三种可能情况：“它可以沿着同一方向起作用，在这种情况下就会发展得比较快；它可以沿着相反方向起作用，在这种情况下它现在在每个大民族中经过一定的时期就都要遭到崩溃，或者是它可以阻碍经济发展沿着某些方向走，而推动它沿着另一种方向走，这第二种情况归根到底还是归结为前两种情况中的一种。但是很明显，在第二和第三种情况下，政治权力能给经济发展造成巨大的损害，并能引起大量的人力和物力的浪费。”[42]同国家权力一样，法律既依赖于生产和贸易，又具有反过来影响这两个部门的特殊能力。上层建筑对经济基础的反作用，是由于它的各个因素具有不同程度的相对独立性和自己特殊的发展规律所决定。当然，无论上层建筑有多大的反作用，生产归根到底是决定性的东西。