宋襄公回去后，怎么也不服气，对楚国怀恨在心，但是由于楚国兵强马壮，也没什么办法出气。后来，宋襄公听说郑国最积极支持楚国为盟主，于是便想讨伐力薄国小的郑国，出出胸中恶气。过了不久。郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公认为是个机会，准备出兵攻打郑国。
公子目夷和公孙固都反对出兵。宋襄公生气了，他说：“你们不去？那我一个人去！”公子目夷和公孙固本来不赞成去打郑国，这下看到他发火了，只好顺着他。宋襄公亲自带着公子目夷和公孙固率领大军去打郑国。郑国便向楚国求救。楚成王是个老谋深算的主，在军事上也很有一套，根本没有管郑国，来了一个狠招，反倒派大将带领大队人马直接攻打防备空虚的宋国，逼迫宋国回兵自救。
宋襄公没提防这一着，一下子慌了手脚，顾不上攻打郑国，带领宋军日夜往国内赶，和楚国一决雌雄。公元前638年10月，为了争霸，宋襄公和楚成王打了一场叫人哭笑不得但影响力重大的仗——泓水之战。
泓水之战可能是有史以来最为搞笑的一场战斗，开始宋军先占好有利地势，在泓水的南岸，驻扎下来，楚军还在过河。两军隔岸对阵以后，楚军开始渡过泓水，进攻宋军。
公孙固对宋襄公说：“楚军到此只是为救郑国。咱们已经从郑国撤军。他们的目的已经达到了。咱们兵力小，不能硬拼，不如与楚国讲和算了。”
宋襄公却说：“楚国虽然人强马壮，可缺乏仁义。我们虽然兵力单薄，却是仁义之师。不义之兵怎能胜过仁义之师呢？”
宋襄公又特意做了一面大旗，并绣有“仁义”二字。要用“仁义”来战胜楚国的刀枪。
到了第二天天亮，楚军开始过河。公子目夷依据兵家常识，劝宋襄公半渡而击之：“楚军白日渡河。明明是小看我们。等他们过到一半，我们杀过去，定能取胜。”
宋襄公却指着战车上的“仁义”之旗说：“不行！咱们是讲仁义的国家。人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师？”说着说着，全部楚军已经渡河上岸，正在乱哄哄地排队摆阵势。
公子目夷心里着急，又对宋襄公说：“这会儿可不能再等了！趁他们还没摆好阵势，咱们赶快打过去，还能抵挡一阵。要是再不动手，就来不及了。”
宋襄公听到此话还是满口仁义道德：“你怎么净出歪主意！太不讲仁义了！人家还没布好阵，你便去打他，那还称得上是仁义之师吗？君子不困人于厄，不鼓不成列，等楚国佬儿排好阵式，咱再一本正经地跟他打，打他个心服口服。”
于是，宋襄公传下命令：“亲爱的军士们，等会儿开打的时候，要先看看敌人头上有没有白头发，对于白发老人，以及已经受了伤的，我们不许再打。”公子目夷听得直翻白眼儿，差点直接从车上掉下去。
宋襄公的话才说完，楚国的兵马已经摆好阵势，一阵战鼓响，楚军像大水冲堤坝那样，哗啦啦地直冲过来。宋军看到楚军凶猛胆都吓破了，掉头便逃。宋襄公正想亲自督阵进攻，还没来得及冲向前去，便被楚军围住，结果恪守“仁义”的君子之风的宋襄公自己被射中大腿，公子荡不顾死活，挡住了楚军。
公子目夷保护着宋襄公赶着车逃跑，公子荡死在乱军之中。公孙固带着败兵残将一边抵抗，一边后退，楚军乘胜追击，宋军大败，辎重粮草沿路抛弃，都给楚军拿去了。再看那杆“仁义”大旗，早已不知丢在何处去了。
宋襄公虽然口口声声按“仁义”办事，但他在会盟诸侯时当不成盟主而破口大骂时，还记得“仁义”二字吗？
中国人打仗，比的是用兵如神，一鼓作气，再而衰，三而竭。战略战术，奇谋妙策相当重要。可怜的宋襄公就是采用类似于欧洲的古典战法结果反而被楚君打败了。
泓水惨败，宋襄公也受了重伤，逃回国都后，宋国人议论纷纷，都埋怨他不该跟楚国人打仗，更不该有那样的打法。公子目夷把大家的议论告诉宋襄公，他还找出理由：“品德高尚的人不使受伤的敌人再次受伤，不捉白发老人。古代作战的人，不凭借险要之地。我虽然是亡国者的后代，不攻击没排成列的敌人。”
公子目夷再也耐不住了，很直率地说：“你不懂作战。对劲敌，我们拥有险要的地势而敌人没排成队列，是上天在帮助我们。堵截然后攻击，不也可以吗？你尚且还有畏惧。现在的强劲的人，都是我们的敌人。即使年纪到了很老的人，抓住了，对白发的人又有什么可以可怜的呢？让士兵明白战败是可耻的，然后让他们作战，是为了杀敌，伤了敌人而没杀他，怎能不再伤他？如果怜惜被两次伤害的人，就不如别伤害他；怜惜白发老人，就不如投降他们。全军，是用来作战的；鸣金击鼓，是用来激发士气的。有有利的条件而利用，凭借险要的地势进攻敌人是可以的；盛大的击鼓声激起高昂的士气，进攻那些没列阵的军队也是完全可以的。”
泓水之战第二年，宋襄公因为腿上的那一箭一直没有治愈，由此引发了诸多并发症，过了一年就死了。就在去世前，他嘱咐太子说：“楚国是我们的仇人，要报这个仇。我看晋国（都城在今山西翼城东南）的公子重耳是个有志气的人，将来一定是个霸主。你有困难的时候，找他准没错。”宋襄公打仗不行，看人却实在是没话说，这公子重耳，果如他所言，成为了春秋的一霸，即日后的晋文公。后来，人们讥笑他，把对敌人仁义叫作“宋襄之仁”。宋襄公在“泓水之战”败死，标志着商周以来“成列而鼓”的“礼义之兵”行将寿终正寝。诡诈奇谋的作战方式正在萌生。
然而，出人意料的是，迂腐可笑的战败者宋襄公，却被《春秋》一书继齐桓公之后，算做了“春秋五霸”之第二。很多人不乐意，说他不配。其实宋襄公所坚持的“为战以礼”的传统古典战法，虽然已经不适用于那时候的战场了，但宋襄公的仁，还是有他独特的历史意义的。
看宋襄公的一生，其实有不少的矛盾。像他做太子时想让位于目夷，但做了国君后，目夷诸多人劝阻，他都没采纳，不知道当初的仁义是装出来的，还是后来变心了。而且处处显示仁义，以至于出现了泓水之战这样的奇怪战争，但面对不服自己的各国，宋襄公都毫不手软，毫无仁义可言。虽然有些奇怪，但结合背景可能还是可以理解的。宋国在周武王初分封时，是商纣王的兄长微子受封，也就是前朝遗民之后。作为前朝的后人，怀念祖先的光辉伟业不可避免，所以襄公一旦当上了国君，可能就有了某种“使命感”，才会这样不顾一切地谋求根本不可能的霸业。
不过宋襄公骨子里应当是个仁义之人，当时战争也是有所谓“兵礼”的，谋略基本没有，所以宋襄公泓水之战之所为，在当时看来也许就算有些过了，但是颇有“古风”，还不是个精神病才会做的事。不过也许这事启发了我们的祖先，所以才会有“守株待兔”、“拔苗助长”等成语安在宋国人的身上，又或许这些成语早就出现以嘲讽这些商朝的遗民，那我们就更能体会宋襄公的心了。
宋襄公成为中国古代战争史上因思想保守而招致失败的典型。仔细推敲，宋襄公极为可爱，本来作为弱国，能有称霸图强的心是很值得人尊敬的，但宋襄公有几点让后世人觉得好笑的地方：
对别人施以仁义，但却不想别人是不是个可以以仁义对待的人。宋襄公对齐孝公有大恩，按说齐孝公该知恩图报才是，但襄公想称霸就损害了孝公的利益。孝公也不像他的谥号一样真的孝，齐国虽失去了霸主地位但也要搞的宋国称不了霸。这叫做我得不到的东西你也得不到。
不治国不修兵却图称霸。有人劝襄公说，桓公执政20年后才成就霸业，宋国也应该如此，但襄公不听。心也太急了一些。
宋国兵甲不如楚国，但楚国半渡而击的话或有全胜的机会，但襄公死守仁义信条。难怪大臣感叹，说打仗就是杀人的事，你非要以仁义待敌人，不败才怪。
说襄公仁义，其实他并不仁义。诸侯会盟前他召急几个小国先会，有两个国君来迟了，他杀了一个，囚了一个。
在历史上，宋襄公的面目总是有些模糊。虽然也是春秋五霸之一，但总的说来有些勉强。他不像齐桓公那么意气风发，也没有晋文公那样老谋深算，甚至也不比楚庄王那样的豪迈奔放。不过宋襄公的“仁义”难免要被后人嘲笑，毕竟，在中国，仁义只是立着的牌坊，阴谋诡计、不择手段达到目的才是王道。但宋襄公之所以能够成为典型，则在于他代表了一种战争价值取向，宋襄公者是礼乐仁义至上论者。
然而，历史往往是无情的。战争，尤其是古代社会中那些为争夺统治权力而互相厮杀的战争，总是要彻底撕掉那块“仁义道德”的遮羞布，以赤裸裸的利害关系展现于世。于是乎，恪守“军礼”信条，奉行“君子不重伤，不擒二毛，不以阻隘，不鼓不成列”原则的宋襄公，在泓水之战中，被不讲信义且又实力强大的楚军打得落花流水，大败亏输，成为战争舞台上的完败者。让后世讥笑了数千年，甚至被斥之为“蠢猪式的仁义”。
春秋战国乃至整个古代历史演变进程，证明了宋襄公标榜“礼乐仁义”的失败。然而，正如俗语所说的那样，不可单凭成败论英雄。宋襄公虽然败得很惨，很没面子，但是这并不能说明道德对战争的制约作用可以弃若敝屣。事实也正是如此。
儒家提倡义战、墨家主张非攻，都是古“军礼”原则在新条件下的反映，随着人类社会的日益进化，道德因素对战争行动的规范意义越来越显突出，绝对战争也逐渐在向可控性战争过渡。这其实是对宋襄公“君子不重伤，不擒二毛”做法的否定之否定。当然这一切是必须建立在自己拥有必胜的实力和把握的基础之上的，而不能像宋襄公那样一厢情愿、自以为是。
所以，后世的兵家为了发扬宋襄公长处，同时克服他思想的不足，遂提倡兵儒合流，既强调仁义道德对军事活动的规范意义，又肯定兵者诡道、出奇制胜对战争成败的保证决定作用，从而使中国传统军事文化能够沿着比较正确的方向不断进步和成熟。