忠吉等人失望地返回三河。元康送他们上路，不料就在到达安倍川畔时，竟有意外收获：元康的母亲被找到了。“我母亲还好吧？”元康问道。
“是的，听说是在尾张一带。”
“那太好了！”元康又惊又喜，立刻写一封信托付忠吉，“请你把这封信转交给我的母亲。现在我还没办法去看她，请你代我向她老人家请安。”说着元康深深叹了一口气，“什么时候才能再见面呢？”
“义元公不久就要从尾张发兵到京都，打头阵的八成还是我们，到时候就可以见面了，让我们耐心等待吧！”
元康和忠吉等人挥手作别，目送他们的身影渐渐消失在河的那边，心中也开始期待发兵京都的日子快点到来吧。
收复家园
得知母亲的下落，元康又在1559年迎来了一件喜事，筑山殿生下一个儿子，元康以自己的乳名竹千代作孩子的乳名，他就是后来的信康。
永禄三年（1560年），义元开始发兵京都，那一年元康19岁。为了解决后顾之忧，发兵前今川义元与甲斐的武田信玄、小田原的北条氏康结成了同盟，五月中旬的一天，今川率领骏河、远江、三河的大军向京都进兵。元康早在第一次参战时就曾立下大功，前些时候又在今川军固守尾张大高城而粮饷不继时，巧妙地避开织田军的耳目，完成了运粮任务，将今川从困境中解救出来。所以此次出征，今川自然少不了命令他参战。
元康智勇双全，而且他的部下也都是有才华的将领，除了忠吉和作左卫门外，像酒井忠次、本多忠胜、石川数正、神原康政等名将也都在他麾下效力，所以对于像往常一样出任先锋，元康心中自信满满，便率领部众直扑织田丸根的山寨。不过除了信心十足外，能见到自己朝思暮想的母亲也让元康越发斗志昂扬。
当时他母亲住在尾张，被人们称为“传通院夫人”或“于大方”。到了尾张，元康便迫不及待地悄悄潜至母亲住处，看到母亲孤单的身影，元康哽咽地叫道：“啊，母亲！”说罢就伏在母亲的膝上喜极而泣。
元康的母亲乍然见到英姿勃勃的元康，母子连心的默契让她认出这就是自己阔别16年的儿子，不禁一遍遍叫着元康的乳名，难以置信地说道：“啊，真的是竹千代吗？已经长大成人了！”老夫人用力地搂紧他，说，“我多么盼望你快点成长，早日回去当三河的主人，成为一个了不起的人！”
元康信誓旦旦地说道：“母亲请放心，过不多久了，”他扬起双眉说，“我就要让今川以及织田、武田、北条等人都向我俯首称臣。”
老夫人欣慰地说：“说得好，这样才能告慰你父亲和祖父的在天之灵。”
两人在屋里说着话，外面已经是一片喧嚣混乱。母子俩透过篱笆围墙，看到很多百姓推着满载行李的车子在赶路，这些都是因为战事将起，人们纷纷逃亡到其他地方去躲避战乱。百姓们走走停停，气喘吁吁，汗流浃背，历尽千辛，终于将满负行李和家具的车推上了坡路。
母亲突然问道：“竹千代，看到没有？”
“看到了，这些人看情形已经爬上去了。”元康答道。
母亲语重心长地说道：“不错，人的一生就像是背着很重的行李赶路。路途虽然遥远，但决不可操之过急，更不可半途而废，遇到任何困难都要想尽办法去克服，这才是真正的解决之道。”
“是，母亲的意思我明白了。”元康对母亲的这番话感悟很深，他把母亲的教诲当成座右铭，后来成为每个日本人都能倒背如流的德川家康的名言：
人的一生有如负重致远，不可急躁。以不自由为常事，则不觉不足。心生欲望时，应回顾贫困之日。
心怀宽恕，视怒如敌，则能无事长久。只知胜而不知败，必害其身。责人不如责己。不及胜于过之。
长路漫漫，元康深知自己任重而道远，和母亲短暂团聚之后，元康依依不舍地拜别母亲，继续踏上征途。向西行没过多久，元康便收到今川义元的大军已抵达桶狭间（位于今爱知县）的消息，不过报信的使者还带来一个更重要的消息，那就是今川已经死于信长之手。当元康攻陷丸根的山寨进入大高城时，今川义元已死在了桶狭间的大本营中。
元康闻言大怒，高声对使者咆哮说：“你在胡说些什么？今川公怎么可能死在信长的手中？”面对元康的震怒，战战兢兢的使者再三说明那是事实，可元康却怀疑那是织田在散播谣言，想要打击己方的士气，所以不予理会。
但不久忠吉也慌慌张张地向元康报告说：“义元公阵亡了。据说是在为攻陷丸根山寨所举行的庆功宴上遭了毒手。”元康这才正视此事，陷入沉思。如今元康军已经陷入了危机之中，如果这样延误下去，势必被乘胜追击的织田军所包围。于是元康果断地决定放弃辛苦打下的大高城，很多人都为他惋惜，不过没过多久，事实就证明了元康的决定是对的，织田的大军果然随后就到了。
虽然元康当机立断，最后还是被织田的大军赶上了，元康的军队虽然奋勇应战，可毕竟寡不敌众，逐渐被敌军冲散，到后来竟然只剩下17个人。败局已定，元康纵使再英勇顽强，也难挽颓势。
元康下定决心，宁可战死也不当俘虏，他当俘虏早就当够了。他边战边逃，最后逃进了大树寺，蜂拥而来的敌兵刹那间就把全寺包围得水泄不通。住持登誉上人闻讯赶来：“这不是竹千代吗？让老衲助你一臂之力。”
元康心中重新燃起了希望，高兴地喊道：“上人！”
“放心吧！本寺的和尚身手不凡，足可以一当十。”登誉上人自豪地对元康说，然后又高声唤道，“祖洞和尚！祖洞和尚！”
祖洞和尚应声而来，元康一见便心中暗自叫了一声好，只见这祖洞和尚身高六尺有余，法衣卷起，显得威武有力，英勇不凡，他还边走边喊道：“别担心！一个敌人也逃不走！”祖洞和尚的后面还跟着五六十名手持武器的僧人，个个都人高马大，身手不凡。元康和部下听了两位和尚的话都为之精神一振。众人拼命厮杀了一阵子，将织田军杀得落荒而逃，溃不成军。
大家乘胜追击，喊道：“追啊！不能让他们逃！”众人奋力追赶，突然有人高声喊着：“到冈崎城去！”大家纷纷响应，也跟着喊道：“到冈崎去！到冈崎去！”一边喊着，一边奔向不远处的冈崎城。到了冈崎，才发现今川军早已弃城而逃，一个人也不剩，只有晨曦愈加灿烂，坚定了众人对前途的信心。
“太好了！”元康雀跃着奔入城内，这是他朝思暮想的家园，终于在父亲去世11年后，正式回到了这个本该属于他的地方，他们又跳又叫，高兴地相拥在一起，心情久久不能平静。
元康由衷地表达了对登誉上人和祖洞和尚的救命之恩。祖洞和尚当年用来当武器的门闩，至今仍在寺内被妥善地保存着，成了大树寺的“寺宝”。
虽然顺利地返回故乡，当了冈崎城的主人，可是元康却心有顾忌，因为他不知道织田信长会以何种态度对待他。此外，武田信玄、北条氏康及越后（位于今新泻县）的上杉谦信等诸侯，想必也在伺机而动，绝不会置身事外。为了争取主动，元康向逃回骏河的今川氏真（义元之子）建议连手攻打信长，但氏真胆小怕事，畏畏缩缩不敢答应。元康无奈只好召集家臣们商议：“氏真已经不能指望了，而信长毫无疑问会攻过来，我们该怎么办？”众人纷纷出谋划策，大多和元康的想法不谋而合。
本多忠胜说：“先下手为强，与其观望，不如采取主动。”
神原康政表示赞同：“对，好不容易进了冈崎城，要是再有变故多可惜！”
元康点点头说：“求人不如求己，我们只有靠自己的力量来守卫三河国了。”言毕立即召集军队，整装待发。
信长原以为今川义元一死，元康军就自然溃散，元康的反击大大出乎信长的意料。信长思虑再三，认为现在去和勇不可当的元康对阵胜算不大，于是遣使求和：“天下战乱频繁，百姓民不聊生，愿与你停止干戈，结为同盟。”
酒井忠次闻言立表赞同，他说：“这是求之不得的事，应立即答应。如果我们向他求和，也许是耻辱，现在既然是他们来求和，就不是耻辱了。”酒井忠次的话得到了其他人的赞同。
就在众人快要达成一致的时候，有一位老臣上前说道：“这件事还得慎重考虑，”大家一听此话，都静下来听他分析，他说，“三河一直与今川友好，与织田为敌。如今却想背叛今川，与信长结盟，需要考虑清楚。另外，主君和许多家臣的亲眷都留在骏府，和信长结盟，一旦泄露出去，我们的亲人就可能会有生命危险，还望主君三思。”元康心中也担心妻子筑山殿、儿子信康及许多家臣的生命安危，不过一时还是没有做声。其他人有的赞成，有的反对，彼此激烈地争辩起来。
元康静听了一阵子，终于下决心开口说道：“我决定和信长修好。”所有人都安静下来，纷纷看向元康，等待他给出的理由，元康继续说，“大家想想看，国家动乱已久，百姓颠沛流离，生活困苦，为了让国家太平，百姓生活稳定，我只能与信长修好，就顾不得妻儿的安危了。”
众人听了元康的话都默不做声，与信长修好的决定也不再有人反对。元康先修书一封给骏河的大原和尚，请他代为照顾妻儿和家臣，然后立刻前往尾张的清洲城去会见信长，谈判结盟的事宜。
元康一到，信长就迎上前来，诚恳地说道：“请助我一臂之力。”
元康也很有诚意地说道：“好，为了天下，我愿助你。”
永禄五年（1562年）一月，元康21岁，与信长签订了和平条约。
当时，信长的家臣中有一位相貌奇特、目光敏锐的年轻武士引起了元康的注意，元康断定他将来一定是一位了不起的人物，此人就是羽柴秀吉。信长死后，他趁乱统一了日本。他曾官至太政大臣，天皇赐姓丰臣，因此史称丰臣秀吉。
壮志雄心
与信长结盟后，元康的妻儿家臣都在大原和尚的帮助下回到了冈崎。元康也开始变得忙碌起来，每天大大小小的战役累得他团团转。