为了揭开海底深处的奥秘，人们常潜入海中探察，这就必须借助于潜水衣。传说古希腊人就曾坐在玻璃桶里潜入水中，但这没有被证实。
17世纪欧洲人发明了吊钟式潜水器。人在“钟”内，直到空气用完才回到水面上。由于“钟”内所装空气有限，所以这种潜水方式无法持久。
直到1879年，德国人耶鲁道发明了带有氧气罩的潜水衣。氧气由船上的管子送进来，这样人在海底下就可以比较自由地活动了。1942年，法国人福斯特发明了随身携带的氧气筒，直到这时，一种能在海底自由活动的现代潜水衣才问世了。
1943年，一个叫雅克斯考斯廷的法国人发明了水中呼吸器，这使潜水员第一次不用绳索与船连接，而下潜了30米。
早期潜水服最主要的部分是很重的金属头盔和铅底靴。