很久以前的人类是用腿来赶路的，后来，马代替了人腿，但是，大概是因为马爱使性子，还必须喂饲料，很麻烦，所以人们萌发了以机器代替马匹的念头。
1790年，法国人西哈发明了一辆双轮木马，轮子虽然能转，可是仍然要用两只脚轮流蹬地，使木马前进。这个木马可以说是自行车的雏形。
1817年，德国的德莱斯男爵把木马改良了一下，在前面加上把手，不过仍然得劳累双脚在地上跑。
到了1839年，苏格兰的铁匠麦米伦在前轮两侧装上了踏板，真正的“脚踏自行车”终于出现了。
1888年，英国人邓洛普发明了充气轮胎，使自行车又有了进一步的发展。
此后，人们对自行车不断进行改进，终于使它发展成现在的模样。所以，可以说自行车是人类长期智慧的结晶。
19世纪70年代后，前轮特大而后轮特小的高自行车风行于世界各地。
当时，邓洛普是为了使他的儿子在自行车比赛中夺冠，受到充满水的管子变圆不易被压破的现象启发，而发明了充气轮胎。