第一次的失败并没有让贞德就此放弃。因为她听到天使的声音不断在她耳边回响：“战火已经遍布法兰西了！快到战场上去，把英国人赶出法国！让法兰西王国真正属于法国人吧！”
贞德开始改变方法，转而说服罗伯特的部下。其中有两位名叫布兹和梅兹的随从，对贞德非常和气。他们相信了贞德，并且帮助贞德安排再次谒见罗伯特的机会。此外，还有一些罗伯特的部下和沃库勒尔地区的百姓，也都给贞德提供了必要的帮助。
这时候，贞德的家人也知道了这个消息。贞德的父亲达克知道女儿要加入战争，非常愤怒而且伤心。他对贞德的母亲说：“早知道这样，当初还不如直接把她丢到河中溺死！”
贞德听说父亲如此生气，心里感到无比的哀伤。她跪在圣母玛利亚像前哭了好久。她觉得让敬爱的父亲和慈蔼的母亲为她担心，实在很不应该。
可是，天使的声音驱散了贞德内心的哀伤。天使用比以往更强烈的语气说：“去吧，神的女儿，勇敢地站起来，不要犹豫！你必须去解救奥尔良，它已经接近绝望了！”
贞德再次谒见罗伯特时，比第一次更加勇敢而坚定，因为她知道她正在顺从神的意志，她在按照神的意志做事。她说：“我必须到王子那儿，让那些战败的可怜人鼓起勇气，解救风雨中的法国。这本来不是我一个弱女子能做的，我应该偎在母亲身边，舒舒服服地缝着衣服。可是，神把这使命交给了我，我必须去解救奥尔良。”
罗伯特还是不相信贞德的话，他认为贞德极有可能是被邪魔附身了。他决心依照当时的习俗，请神父来为贞德驱魔。
驱魔活动尚未开始，贞德预言2月14日，查理王子派出的援军，将在奥尔良城外被打败。事实证明，贞德的预言应验了。
罗伯特终于相信这个乡下姑娘是神派来拯救法国的，他决定派护卫保护贞德前往希农。布兹和梅兹两位随从也决定跟贞德一起出发。
罗伯特送给贞德一把剑。贞德把黑亮的长发剪短，穿上沃库勒尔人合力为她做的衣服，披上人们赠送的甲冑，向她的使命迈出了第一步。
出发之前，贞德派人回到家乡告知双亲，她希望得到父母的同意和谅解，结果带回来的是令她振奋的消息。
她的母亲非常相信她，而父亲达克也改变了以前的看法。他终于相信贞德肩负着拯救法兰西的伟大使命，他既骄傲自豪又十分担心。
贞德的母亲还作了一个决定：她要在贞德迈向战场时，步行到圣地为贞德祈祷。她认为既然贞德是“神的女儿”，那么她就应该到神指定的地点去，向圣母玛利亚祈祷，请求她保护贞德。
由杜列米到圣地的路程非常遥远，这对贞德的母亲来说是很艰苦的旅程。但是她只要一想到自己的女儿将和法国的命运结为一体，就勇气百倍了。
再说另一边，沃库勒尔城的广场上，贞德带着她的小型护卫队正在接受罗伯特的检阅。这支队伍除了贞德，还包括布兹、梅兹两位骑士，以及两名随从、一名弓箭手、一名王子派遣的带路者，总计7个人。
一切都准备好了，武器、粮食都配带齐全。
贞德骑在马上，她的面孔很柔和、明朗而且充满了活力。她穿着甲冑，看起来非常雄伟、结实，英姿勃发。
这支小型部队在沃库勒尔人疯狂的欢呼、祈祷和祝福声中被送出城门。他们一路向南行进，离贞德的故乡越来越远。
这趟旅程是贞德开始她传奇一生的第一步。
这时，天使的声音又在贞德耳边响起，天使说：“要勇敢！神的女儿！王子一定会下令迎接你，同时会信任你！”贞德的心被天使的声音守护着，飞向遥远陌生的南方的天空，一路向希农前进……第6章艰难的旅程由沃库勒尔到希农，大概有650公里，路程遥远而且艰险，中间必须经过一个非常危险的地带。
这里是勃艮第派的领地，他们在此驻守了很多人马监视“王子派”的使者。贞德一行人如果不幸被捕，就无法达成使命了。
除了勃艮第派的人之外，还有更可怕的危险！当时法国国内存在很多流徏骑士，在各地游历、做买卖，也被各地的领主雇用，参加作战；不打仗的时候，这些人就沦为强盗、山贼，做些杀人、抢劫的勾当。这个地区和法国境内许多其他地方一样，遍布野盗、山贼。贞德一行如果碰到这些人，不是被高价卖给敌人，就是会被洗劫、杀害，绝对不可能平安无事。可是，贞德一行必须在如此险恶的地带旅行十多天，那时正是2月末、3月初，在欧洲还是非常寒冷的季节。
如果要避免被流徏骑士和山贼发现，最好的办法就是利用夜晚赶路，而在白天休息。所以，他们常常睡在因为战争而无人的房屋、农舍、仓库或森林等天然隐蔽处。
对贞德而言，不管什么时候，她都无法掉以轻心。
贞德当时正是17岁的少女，而护卫她的都是身强力壮、精力旺盛的年轻人，依照当时中世纪的风气，那些人随时都可能用暴力侮辱贞德。
事实上，那6个年轻男人起初也的确有过这种企图，可是后来看到贞德的英姿，以及她那种开朗的态度和清晰的话语，他们原先那些下流的念头就消失了，并且为自己曾经有过这样的念头而感到愧疚。
一位曾经见过贞德的男人后来说：“看见贞德，会令人忘记她是一个女人。跟贞德在一起时，心会越来越清静，一切邪念都会在不知不觉中消失。贞德好像有一种不属于这个世界的气质。跟贞德相处之后，每个人都会变成善人！”
护卫们还时常看见一种无法解释的柔和的奇光包围着贞德，因此也就相信了贞德是“神的女儿”的说法。
同时，贞德还是一个非常勇敢的人。
据说，有一次她的一个护卫想吓唬她，曾在晚上她睡着时大声喊叫：“有埋伏！”然后故意使马受惊，马匹前蹄悬空，高声嘶鸣。其他护卫都有点惊慌失措。可是，贞德被惊醒后一点也不慌张。她很镇定地凝视着黑暗的周围，快速作出判断，知道是护卫故意吓唬她，就说：“我什么都没看见，敌人在哪里？我为什么看不见？！”然后便轻轻哼着歌，躺下来接着休息。
护卫们非常惊叹，从此以后，再也不敢捉弄贞德了。
因为经历了很多艰难险阻，这支以贞德为中心的小队伍慢慢产生了一种同甘共苦的凝聚力。那6名护卫的骑士，也受到贞德的影响，渐渐有了为王子奋斗的使命感。他们也更加尊敬贞德、忠于贞德，为贞德尽心尽力。贞德后来能顺利完成使命，这些人的功劳是不可忽略的。
他们的最后一个营地是在费尔布阿圣教堂附近。这教堂供奉的是圣女凯瑟琳。贞德在教堂里对着圣女像祷告了很久。祷告结束之后，贞德又听到了新的告示。这项新的告示，要等贞德向奥尔良出发之前才能执行。
进入希农境内的当夜，贞德一行人远远就看见城内熊熊燃烧的营火，以及营火周围的士兵。那些并不是勃艮第派的人，也不是野盗或山贼，而是他们自己的军队。
贞德立刻下马，跪在地上说：“神啊！感谢您平安地带我们来这里！明天我们就要进入希农城，请继续保佑我们。”
在希农城外，贞德派一位使者给王子送去了一封亲笔信。信上说：“我受到神的告示。请您允许我的谒见……”
其实早在贞德从沃库勒尔出发时，罗伯特就已经写信把她的事报告王子了。所以，王子和他的随从，以及希农的百姓，都已知道贞德要来的事。
第二天，贞德一行人进城时，所有的百姓都赶来欢迎。为了一睹贞德的英姿，他们争先恐后，推来挤去。贞德被包围起来，随着人潮时进时退。贞德被百姓的热情所感染，不禁在马背上高声喊道：“愿神带给你们胜利！”
人们也回应着说：“贞德万岁！少女贞德万岁！”
“这些都是勇敢的法国人民，都是我的兄弟姐妹！”贞德想，她心里忽然觉得很幸福。
贞德虽然如此受到希农人民的欢迎，可是王子和他的随从们却对贞德的到来显得很冷淡。王子只是派人帮助贞德一行人安顿下来，并没有马上接见她，贞德没有办法，只能耐心等候。
王子之所以冷淡贞德，有两个原因：第一是他根本不相信贞德是所谓的“神的女儿”。虽然读了罗伯特的书信，又听到希农百姓对贞德热烈欢迎的情况。可是，他还是无法相信这位乡下女孩。这与王子的生长环境和他的性格有关，王子本来就毫无权势，境遇又非常艰苦，所以他养成了不轻易相信别人的性格。
第二就是王子的随从人员对贞德没有好感。王子的顾问们实际上都不是真心拥护王子，而只是想获得一些私利。他们不希望因为贞德的到来，莫名其妙地破坏了他们的财路。
还有一个原因使贞德很难获得顾问们的好感，那就是她那身男人的装束。在中世纪时代，身为女性而穿着男人的服装，是一种不尊敬神的表现，她的人格和宗教信仰都会受到怀疑。
当然，贞德作男装打扮，是受到神的指示和命令。不过，一般人显然无法理解也不能相信这一点。