二、古代成文法时期
在古代成文法时期，侵权法并没有单行的成文法加以规定，而是散见于各国的一般的成文法典之中。这时候的法律，也不区分刑法和民法、公法和私法。因而侵权法规定在一般的成文法律之中，就是正常的了。在这个时期，法律禁止私人复仇，而赋予受害人及其家属要求损害赔偿的请求权。法律规定一些最重要的侵权行为，并规定损害赔偿的金额和计算标准。这些法律规范担负着保护公民人身权利和财产权利，维护社会秩序的重要任务，侵权行为的自力救济已经被公力救济所彻底代替。它表现为国家对侵权行为实行强制干预，废止私人复仇制度，确立对侵权行为的损害赔偿制度。
在起初的古代成文法中，对于侵犯财产权利造成的损害，确定以财产的方法赔偿。例如《汉穆拉比法典》规定了因疏忽而致他人田地被水淹没，践踏他人庄稼，偷砍他人树木各应赔偿多少粮食或银子。《亚奎利亚法》规定了侵权行为赔偿责任的计算标准：杀他人四足家畜者，以该家畜最后一年内的最高价格为赔偿标准；毁损则以该物最初３０日内之最高价格为赔偿标准。《苏美尔法典》规定：“倘牛伤害栏中之牛，则应以牛还牛。”这里不但有财产损失以财产方法补偿的意思，而且还有动物致人损害由动物的主人赔偿的意思。
对于人身权利的损害，一方面规定可以用财产的方法赔偿，另一方面还规定可以用同态复仇的方式进行。例如《汉穆拉比法典》第２０６条规定：“倘自由民在争执中殴打自由民而使之受伤，则此自由民应发誓云：吾非故意致之，并赔偿医药费。”第２０７条规定：“倘此人因被殴而死，则彼应宣誓，如（死者）为自由民之子，则应赔银二分之一明那。”一明那约半公斤。过失致自由民死亡，赔银四分之一公斤；殴打致伤自由民，赔偿医药费。这些规定显示了一定的公平性和合理性的因素。但是，同一法典还在许多条款中有同态复仇的规定。如第１９６条规定：“倘自由民损毁任何自由民之子眼，则应毁其眼。”在古罗马的十二铜表法中，也同样存在这种矛盾的情况。例如，该法第八表中，多数条文规定了用财产赔偿损失的方法，但在第２条中又规定：“毁伤他人肢体而不能和解的，他人亦得依同态复仇而毁其肢体。”这种矛盾性的规定，反映了新旧法律规范的矛盾。由于当时的成文法既是以前的习惯法的记录，又是新的生产力的代表者的某些意志的表现，因此，产生了新旧规范不协调，法规有时相互矛盾的现象，使当时的成文法成为一个习惯与新法、古老法制原则与法律进化趋向的混杂物，既反映了当时法律观念的原始性，又预示了立法中等级斗争的继续性。
在罗马，直到最高裁判官法才确定对人身的伤害也一律实行金钱赔偿制度。
最高裁判官即罗马的行政长官，又叫做大法官，主要职责是管理诉讼、领导国家司法活动和罗马的行省，始设于公元前３６６年。最初为１人，至公元１世纪中叶增至１６人之多。所有的最高裁判官在就职时都要发布书面的特殊公告或命令，提出自己任期内的施政方针和审理案件拟取的原则措施，然后即付诸于司法实践。由于他们处于领导司法的地位上，能够把自己指导办案的原则变为现实，所以他们的告示在实际上能真正起到法律的作用，故一般称为最高裁判官法或大法官法。大法官法确认赔偿金额由法官依据被害人的身份、地位、伤害的部位及侵权行为发生的场所来计算并加以确定。至查士丁尼帝制定罗马法典时，把债的发生主要分为两种，一种是由双方当事人签订契约所生之债，一种就是侵权损害赔偿之债。前者称为契约之债；后者称为私犯，按各种具体的侵权行为依其性质分为“私犯”和“准私犯”，并相应规定在法典的债务法部分。所谓私犯，就是指对他人财产或人身造成损害的行为，是与犯罪行为相对的概念。《查士丁尼民法大全》中的《法学阶梯》规定，私犯包括对身私犯、对物私犯、窃盗和强盗。当时的偷窃和强盗都还属于侵权行为，而未列入刑事犯罪。准私犯是指类似私犯而未列入私犯的侵权行为，实质上与私犯并无区别。它包括：（１）承审官（法官）加于人之损害；（２）自屋内向外投掷物体对他人之损害；（３）于大路旁堆放或在阳台、屋檐处悬挂物体对他人之损害；（４）奴隶对他人之损害；（５）牲畜咬伤他人之损害；（６）船舶、旅店和马厩的服务人员对旅客的损害等。同时，罗马法还规定了赔偿金额和计算标准，并实行严格的过错责任原则。
罗马法中还有一个值得注意的规定，就是对人格权保护的规定。《十二铜表法》第八表“私犯”第１条规定：“以文字诽谤他人，或公然歌唱侮辱他人的歌词的，处死刑。”这一规定很可能是最早的名誉权保护的成文法规范。虽然这里对侵害名誉权的侵权行为采取的是刑罚的方法，但它首先是规定在私犯的栏目下，并且当时成文法中对财产权、人身权的保护本来就是刑民不分的。这种对人格权保护的规定对于后来的人身非财产权无形损害赔偿的确立显然是有影响的。
可见，罗马法适应自然经济条件下的简单的商品经济发展所需要，确立了私权本位主义和较完备的私权体系，对侵权行为作了详细的规定，尤其是罗马法实行过错责任原则，对后世的侵权法立法，起了重要的影响。但是，由于罗马法采取“程式诉讼制度”，对具体案件适用不同的具体诉讼程序，因而过错责任原则尚未成为抽象的一般原则。此外，罗马法关于侵权行为的规定在法典中的编排位置，关于侵权行为的分类及损害赔偿责任原则等等方面，对现代侵权法的理论和立法，都有重大的影响。
在罗马法以后的日耳曼法时期，罗马法确立的过错责任原则被“事实制裁个人”的加害原则所代替。在赔偿标准上，实行不同标准，例如杀害一个奴隶赔偿２５索里达，杀死一个官员却要赔偿１３００个索里达。在以后的萨利克法中，进一步贯彻了野蛮和粗陋的结果责任。侵权法在公元５世纪以后，是在退步之中。直至１２世纪的寺院法，侵权法才有所进步，开始涉猎侵权行为归责的过错问题，罗马法的复兴也在法国兴起。罗马法的完备的债法制度，尤其是对法国的侵权法产生了重大的影响，很多法学家主张应把过失作为侵权行为责任的归责的基础。１３世纪英国主要采取令状制度，在根据国王的令状提起诉讼的过程中，出现了“直接侵害诉讼”的形式，在以暴力和直接侵害，对人身、动产和不动产的侵害在予以刑罚的时候，对受害人给予附带的损害赔偿；１３世纪后期，产生了“间接侵害诉讼”，这是一种对非暴力的间接的侵害的诉讼形式，是对直接侵害诉讼的一种补充。这一切，为现代侵权法的诞生，都做好了充分的准备，奠定了坚实的基础。
三、现代法时期
（一）大陆法系
历史进入现代社会以来，侵权法发生了重大的发展，尤其是在第二次世界大战以后，各国都十分重视对人的权利的保护，侵权法发生了突飞猛进的变化，在民法体系中成为最重要的部门之一。
１８０４年，法国制定了《法国民法典》，开始了民法法典化的进程。《法国民法典》承袭了罗马法的体系，把侵权行为作为“非合意而生之债”，列入其第三卷“取得财产的各种方法”中，并用“侵权行为”和“准侵权行为”代替罗马法中的“私犯”和“准私犯”的概念，规定了侵权行为一般条款和替代责任的准侵权行为规定。它在“侵权行为和准侵权行为”一节中设立了５个条文，虽然规定过于简略，但它在试图打破罗马法及其他古老法典对各种侵权行为分别规定的办法，制定了一个适用于一般侵权行为的原则条文，这就是第１３８２条：“任何行为使他人受损害时，因自己的过失而致使损害发生之人，对该他人负赔偿的责任。”这一规定就是人类历史上第一个侵权行为一般条款，在侵权法的发展中具有划时代的意义。该法典的起草人塔里伯曾经说过：“这一条款广泛包括了所有类型的损害，并要求对损害作出赔偿。”“损害如果产生要求赔偿的权利，那么此种损害定是过错和不谨慎的结果。”
为了补充过错责任原则的不足，《法国民法典》还规定了第１３８４条推定过错责任原则，规定了任何人对应由他负责的他人的侵权行为应该负责赔偿的情形，在其余条文，规定了属于准侵权行为的责任，即动物所有人的责任及建筑物所有人的责任。