英国工程师R·怀特海德于1866年发明了世界上第一枚能够自动航行的水雷。他吸收了当时武器研究领域的一些新观念和技术，经过两年多的试验，终于成功设计了一种压缩空气发动机和一个制导系统，装上这些设备的鱼雷能够将8.2千克的甘油炸药带向攻击目标，实施爆炸破坏，杀伤力非常强。
