1960年1月联邦德国与两大集团签订了设计与制造履带式步兵战车的合同。这两大集团是：由莱茵钢铁-哈诺玛格公司、鲁尔钢铁公司、威顿-安楠公司和布诺·沃内格公司等4家企业组成的莱茵钢铁集团和由亨舍尔工厂与瑞士莫瓦格两家公司组成的另一集团。
第一批制出样车7辆，其中莱茵钢铁-哈诺玛格公司3辆，亨舍尔工厂与莫瓦格公司各两辆。1961～1963年间，又制出第二批样车8辆，其中莱茵钢铁-哈诺玛格公司4辆，亨舍尔工厂1辆，莫瓦格公司3辆。后来由于优先发展反坦克炮和多管火箭炮，该车的研制工作曾一度停顿。
1966年恢复研制工作，军方正提出设计要求。1967年，根据这些要求，开始第三批和最后一批样车的制造，共计10辆。莱茵钢铁-哈诺玛格和莫瓦格两家公司各3辆，亨舍尔工厂4辆。
1964年亨舍尔工厂被莱茵钢铁集团兼并，从此，研制工作大部分由该集团完成。1967～1968年间，预生产10辆，并于1968年10月作为首批车辆交付联邦德国陆军进行部队试验。试验于1968年10月开始，1969年3月结束。1969年4月正式批量生产，同年5月命名为黄鼠狼步兵战车。
1969年，确定莱茵钢铁集团为主承包商，马克公司为子承包高。这两家企业现在已分别改名为蒂森·亨舍尔公司和克虏伯-马克公司，位于基尔。早期的生产合同规定，莱茵钢铁集团的产量为1926辆；马克公司为875辆。
1974年莱茵钢铁集团又续订了生产210辆的合同，马克公司的生产总数也增加到975辆。到1975年，该车预订的产量已全部完成，但底盘仍在莱茵钢铁集团的亨舍尔工厂继续生产，用于改装罗兰德2型防空导弹发射车，直到1983年才结束。
结构特点
该车车体采用装甲结构钢焊接结构，可防枪弹和炮弹破片，前部可防20毫米机关炮炮弹。
驾驶员位于车体前部左侧，配有三个潜望镜，中间一个可换成被动式夜间驾驶仪。在驾驶员后面有一名步兵，其潜望镜可旋转360°。
由凯勒尔公司和克纳皮赫公司设计的双人炮塔在车顶前部，车长位于炮塔内右侧，炮手在左侧。炮塔上装有一门外置式20毫米的MK20Rh202机关炮，系莱茵金属公司生产，俯仰范围为-17°～ 65°，水平方向可旋转360°，可用3种不同的弹从左、右、上三个方向供弹，以便于炮手根据不同的目标适时送弹。弹壳可从炮塔内自动抛出。
在20毫米机关炮右侧有一挺7.62毫米的MG3并列机枪，左侧有6具烟幕弹发射器，在车后载员舱顶部还有一挺莫瓦格公司的遥控式7.62毫米的MG3机枪，俯仰范围为-15°～ 60°，水平方向可旋转180°。
车长和炮手各有一个PERIZ11瞄准镜，放大倍率为2和6，用于攻击地面目标和对空射击，该镜也可由红外夜间瞄准镜取代。另外，车长还有8个潜望镜，以便于环形观察；炮手有三个潜望镜。在主炮的左侧还有一具红外/白光探照灯，可随主炮俯仰。
动力舱在驾驶员右侧。与发动机匹配的是伦克公司的HSWL-194型4速变速箱与无级液压转向装置，功率通过车体后部两侧的侧传动输往履带。
散热器在车体后部跳板的两侧，冷却空气借助轴流式风扇从车体顶部两侧的侧传动输往履带。散热器在车体后部跳板的两侧，冷却空气借助轴流式风扇从车体顶部的格栅进入车内。
行动部分采用扭杆悬挂，有6对双负重轮和3对托带轮，主动轮在前，诱导轮居后，第一、二、五、六负重轮处装有液压减振器。迪尔履带有可更换的橡胶衬垫。
该车涉水深为1.5米，如借助辅助装置可达2.5米。
载员舱在车体后部，可载步兵6人，分两排，第排3人，背靠背坐。座位系莫瓦格公司设计的，可以调整，能躺下4人。人员通过车体后部的跳板出入。载员舱的两侧各有两个球形射孔，顶部两侧各有一个顶窗和3个潜望镜。射孔与潜望镜匹配一起，可使4名步兵从车内安全射击。所有黄鼠狼车辆都有三防装置，除指挥车外，均可安装米兰反坦克导弹发射架。
型号演变和变型车
该车曾设想过许多变型车，其中有的已陆续淘汰，诸如自行高炮、多管火箭炮、长剑防空导弹发射车、自行迫击炮、炮兵观察车、救护车与运货车等。
从1979年起，黄鼠狼步兵战车经过多次改进后，分别命名为A1、A2、和A3型。
黄鼠狼A1型
从1979年9月到1982年12月，所有2136辆黄鼠狼步兵战车均按A1型的标准改进。
该车按改进项目的不同又分为A1（ ）、A1（-）和A1A等3个型号。
在上述2136辆中有640辆改进为A1（ ）型。主要改进项目为20毫米机关炮改为双向单路供弹，以便能迅速更换弹种；改装带热指示器的微光夜视仪；改进了火炮控制装置。
此外还增添了两节5米长的牵引绳等附属设备，因而使A1型的战斗全重增到30吨。乘员仍为4人，但载员却由原来的6人减为5人。
350辆改进为A1（-）型，与A1（ ）不同之昝未装热指示器。
其作1146辆未装被动式夜视仪，故命名为A1A型。
黄鼠狼A2型
1983年起联邦德国又将黄氧狼A1型按A2型标准改进，主要是改装热像瞄准镜，但只有674辆加装，其余1462辆尚未装上。春他变化是取消了炮塔上的白光/红外探照灯及车后的机枪架，改进了燃料箱、冷却系统、水上推进清洗装置和行动部分。另外，燃气轮辅机正在试验中，有可能装在车体后门附近左侧。
黄鼠狼A3型
所采取的改进措施主要是为了增强车辆的装甲防护。这些改进措施是在前上装甲、炮塔两侧、车体后门披挂附加装甲；在车辆顶部增设间隙装甲；在车体两侧各增加3块盒式装甲。
在车后门增挂的附加装甲所形成的空间，用于存放士兵个人装具，故取消门上的射孔。
改进人机工程设计，使车内人员更加舒适。此外还拟用35毫米机关炮取代原来的20毫米机关炮。以上改进从1989年开始，如全部实现将增重1.6吨。
黄鼠狼步兵战车的改进为研制新一代步兵战车，即黄氧狼2型奠定了基础。
装25毫米机关炮的黄鼠狼步兵战车
联邦德国陆军已提出要求，利用黄氧狼步兵战车、山猫侦察车以及莱茵金属公司双管自行高炮的炮塔改装，并用新型的25毫米机关炮取代莱茵金属公司的MK20Rh202型20毫米机关炮。瑞士厄利空公司也曾建议改装KDD-A炮塔，但因价格昂贵而被否决。
为了满足上述要求，莱茵金属公司毛瑟公司研制了一门25毫米机关炮，装在稍加改进的黄氧狼步兵战车的原炮塔上并进行了试验。
两家公司的火炮分别命名为Rh205型与E型。除普通穿甲弹和榴弹外，两门炮均可发射尾翼稳定脱壳穿甲弹，该弹已研制成功。经过对比试验，最终选定毛瑟公司的E型，但因经费原因，80年代末以前不会采用。
装LWT-3炮塔的黄氧狼步兵战车
LWT-3炮塔是一种三向稳定的轻型武器炮塔，已完成试验，原基型车上的20毫米机关炮仍保留。
装35毫米机关炮的护卫坦克
蒂森·亨舍尔公司已建议采用黄氧狼步兵战车底盘改装新型的双人炮塔，外装一门35毫米机关炮，一挺7.62毫米并列机枪和一个反坦克导弹发射架。战斗全重约为30吨。
这种机关炮与联邦德国陆军已列装的猎豹双35自行高炮的火炮一样，采用双弹带供弹。由于炮塔座圈直径较大，故载员舱的两个环形舱门有可能取消。
装有FL-15或FL-20炮塔的黄鼠狼
1983年中，为了训练目的，利用黄鼠狼/龙式底盘改装法国FL-15炮塔，炮塔内安装一门105毫米火炮。车上的观瞄仪器有车长的7个554潜望镜、两个OB44液间双目观察镜和一个M212潜望/望远镜，后者有1.5和6.5两个放大倍率。
另外还有位于炮塔顶部的TCV186激光测距仪，最大测距范围10千米，精度±5米。炮塔可旋转360°，主炮俯仰范围-8°～ 12°，可发射法国地面武器工业集团定装式尾翼稳定脱壳穿甲弹、曳光破甲弹、烟幕弹、照明弹以及训练用的破甲弹和榴弹。车长有超越控制装置。
1985年，黄氧狼底盘还装过法国新型的FL-20炮塔，主炮为法国地面武器工业集团105毫米的105G1火炮，火炮装有炮口制退器和热护套。可发射该集团定装式尾翼稳定脱壳穿甲弹、曳光破甲弹、榴弹、烟幕弹和照明弹。
在主炮右侧有一门并列安装的20毫米机关炮的后备武器还有7.62毫米机枪或12.7毫米机枪。另外，还可选装7.62毫米或12.7毫米高射机枪。
FL-20炮塔采用了自动装弹机，并有两个旋转式弹仓，每个装弹6发。车长可根据目标显示，按下电钮选弹。炮手有一个昼夜瞄准镜，昼间放大倍率为1和8，夜间为6.
车长也有昼夜瞄准镜，昼间放大倍率为1和7，夜间为4.该炮塔装有SFIMLRS-5火控系统和索佩朗TJN2/71瞄准镜。该火控系统有激光测距仪、数字处理机和以计算机为中心的导引与搜索系统。该炮塔采用液压或电液操纵，能旋转360°，最大回转速度为36°/秒，火炮俯仰范围为-8°～ 12°。
车长有超越控制装置。任选设备有车长陀螺稳定式SFIMVS580瞄准镜、灭火装置、红外探照灯、热像仪、附加装甲和近战防护系统等。
装外置式火炮的黄鼠狼车
莱茵钢铁集团的亨舍尔工厂和克虏伯-马克公司均曾利用该车底盘试验过外置式火炮，口径为105毫米，安装在车体顶部，命名为VTS-1型。研制目的是为了试验，并且在瑞典进行过鉴定。试验分为B和D两个方案，B方案是车长和炮手随火炮一起旋转；而D方案则是车长和炮手在车体内不动。
罗兰德防空导弹发射车
车上装罗兰德2型导弹，合同采购量为150辆，到1983年已完成。
雷达车
第一辆TUER雷达车样车于1981年底交付联邦德国陆军，将原车体加高，炮塔取消，改培训液压操纵的桅杆，桅杆顶部有西门子公司的雷达，作用距离为30千米。
当桅杆升至使用状态时，离地面的高度为10米。车体加高后车内容积增大，可装雷达的器件、显示与控制装置、数据处理系统、电源、冷却装置以及液压设备等。
该车的主要性能是，乘员4人，车长7.20毫米，车宽3.27米，行军时车全高3.58米，战斗全重35吨，公路最大速度为60千米/小时，公路最大行程570千米。主要武器装备为指挥塔两侧各有一挺7.62毫米机枪，在车体后部两侧各有4具烟幕弹发射器。
TAM中型坦克车族
应阿根廷陆军的要求，蒂森·亨舍尔公司研制了TAM中型坦克车族。为了配合该坦克作战，该公司又研制了VCTP步兵战车，需求量为300辆。
另外还利用TAM/VCTP的底盘发展了利用法国GCT155毫米榴弹炮的炮塔改装的155毫米自行榴弹炮、TH302履带式步兵战车、57毫米护卫坦克、57毫米自行高炮、龙式30毫米双管自行高炮等一系列的变型车。