该车是法国AMX制造厂于1965年按法国陆军要求研制的，用以取代老式的AMXVCI步兵战车。1968年制出第一辆样车，采用的是伊斯帕诺-絮扎多种燃料发动机，功率184千瓦（250马力）。
该车于1972年由罗昂制造厂开始生产，首批车辆于1973年交付法军使用。除装备本国军队外，还大量出口，采购最多的国家为沙特阿拉伯。到1985年初，该车及其各种变型车已生产了1630辆。
结构特点
该车车体用铝合金焊接而成。发动机前置。驾驶舱位于车体前部左侧。采用的塔坎Ⅱ双人炮塔位于车辆中央偏左，炮手在左，车长靠右。也可装用塔坎Ⅰ单人炮塔、GIATCapre20和其他类型的炮塔。如果需要，除炮塔外还可在车顶两侧各安装一个米兰反坦克导弹发射架。
载员舱在车体后部，人员通过车后跳板式大门出入。车门用电操纵，门上有两个舱口，每个舱口上各有一个射孔。另餐，载员舱顶部还有两个舱口。
主要武器为一门20毫米的M693机关炮，全长2.6米，不带炮口制退器，射管长2.1米。采用双向单路供弹，并配有连发选择装置。
弹药基数为325发，其中燃烧榴弹260发，脱壳穿甲弹65发。对地面目标的最大有效射程为1500米。脱壳穿甲弹全弹重291克，弹芯重65克，初速1280米/秒，在1000米距离上的穿甲厚度为20毫米。
如果需要，也可装用联邦德国莱茵金属公司的20毫米MK20Rh202机关炮，用以取代M693机关炮。当采用上述炮塔时，可安装的武器有20毫米机关炮、12.7毫米机枪或7.62毫米机枪。
当安装米兰反坦克导弹发射架时可携带导弹10枚。
辅助武器为一挺7.62毫米机枪，位于主炮的右上方，最大有效射程为1000米，弹药基数900发。
该车的观瞄仪器有炮手的OB40昼夜瞄准镜，昼间放大倍率为6，视场为10°，视距为2100米；夜视部分采用3级串联像增强器，放大倍率为5，视场为7°，视距为1500毫米，OB40昼夜瞄准镜也可用406昼间瞄准镜和OB37微光瞄准镜取代。
前者有2和6两个放大倍率；后者只有一个放大倍率。车长使用的M371瞄准镜有1和6两个放大倍率。另餐，车长和炮手还有便于环形观察的7个潜望镜。在驾驶舱盖的前方有3个潜望镜，中间的一个可换杨微光驾驶仪。
动力装置采用一台HS115多种燃料发动机，缸径110毫米，行程108毫米，排量8.208L。排气道在车体右侧，进出气道的百叶窗均位于车体顶部，整个动力装置的更换可在两小时内完成。
传动装置为综合式，将变速箱、离合器与转向装置组合在一起。该装置采用带液力变矩器与闭锁离合器的自动变速箱。离合器由电液操纵，转向装置系三级差速转向机构。
悬挂装置为扭杆式，每侧有5个单负重轮和3个托带轮，第一和第五负重轮处有液压减振器。履带板有橡胶衬垫。
为便于水上行驶，车体后两侧各有一个喷水推进器，车体底部有两个排水泵，一个在动力舱内，三防装置位于车体右侧，烟幕弹发射器每侧两具。
从发展趋势看，现装的221千瓦（300马力）的发动机有可能被257千瓦（350马力）的发动机取代，传动装置将更新。改装液压传动的AMX-10P步兵战车已进行试验。此外，炮塔将安装稳定装置。
型号演变和变型车
AMX-10P25机械化步兵战车
样车于1983年6月首次展出。在车体顶部改装地面武器工业集团的单人炮塔，配有一门25毫米的GIAT811机关炮，采用双向单路供弹，有榴弹175发，穿甲弹45发。
辅助武器有7.62毫米并列机枪一挺，位于炮塔右侧。炮塔的旋转和武器的俯仰均用电操纵，速度为45°/秒。主炮俯仰范围为-10～ 45°，水平方向可旋转360°。
车长位于炮塔左侧，有5个昼间潜望镜和一个昼夜潜望镜。炮手的位置在炮塔内，有4个M336潜望镜。此外，还有昼间放大倍率为1和7、夜间放大倍率为4.5的昼夜瞄准镜。任选设备有热像仪，炮塔也可安装稳定装置。
该车战斗全重为14.3吨，净重11.7吨。除3名乘员外，可载全副武装的士兵8人。
AMX-10P海军陆战装甲车
该坦克系地面武器工业集团应印度尼西亚海军的要求研制的，从1982年起，已向该国海军陆战队交付使用。其中制式的HS115柴油机已由博杜安6F11SRX柴油机取代，功率为203千瓦（276马力）。
为适应海军陆战队作战需要，专门作了改进，配有直径为30厘米的喷水推进器，使水上最大速度达10千米/小时；加强了车辆的防水和防海水腐蚀措施；有防浪板、4个排水泵和用于发动机起动的压缩空气起动机等。
取消了原基型车上的双人炮塔，改用地面武器工业集团的CIB150炮塔，可旋转360°。炮塔上有一挺12.7毫米，配有待发弹120发。有乘员两人，可载士兵13人。
AMX-10P120毫米自行迫击炮
该车系去掉基型车上的炮塔、在车体后部改装汤姆逊-布朗特武器公司的120毫米120-RT-61线膛迫击炮而成，配有辅助装弹装置，现已装备十多个国家。
AMX-10TCM-81火力支援车
1981年首次在萨托里军械展览会上展出，是专门为出口研制的。它利用AMX-10PAC火力支援车的炮塔，改装81毫米的CL81滑膛炮，炮闩是半自动的，能进行直瞄射击和间瞄射击，俯仰范围为-7°～ 66°，可旋转360°，均系手操纵。
配有榴弹108发，尾翼稳定脱壳穿甲弹10发，前者初速400米/秒，最大射程7200米，后者初速为1000米/秒，在1000米距离上的穿甲厚度为50毫米/45°。如果需要，可在炮塔顶部安装一挺7.62毫米或12.7毫米高射机枪。
该车机动性和水上性能均与基型车相同。
乘员4人。战斗全重14.8吨，净重13.5吨，车长5.980米，车宽2.483米，包括高射机枪在内的车高为3.340米。目前仍处于样车阶段。
AMX-10PAC90火力支援车
系由伊西莱穆利诺制造厂研制，1978年首次公诸于世，主要用于出口。该车用AMX-10P基型车与TS90炮塔组配而成，已装备印尼的海军陆战队。
机动性和改进项目与上述AMX-10P海军陆战装甲该车主要用途是在1000～2500米距离上进行反坦克或其他火力支援，也可作为侦察车或装甲输送车使用。
采用铝合金焊接车体和钢焊接炮塔。车体分为3个舱，驾驶舱在前部右侧，动力舱在左侧，战斗舱在后部。在炮塔内有乘员两人，车长居左，炮手在右。车长有7个潜望镜，炮手有5个，另外炮手还有一个M563潜望式瞄准镜，放大倍率为5.9.
主要武器为一门90毫米火炮，有炮口制退器、热护套、35°立楔式半自动炮闰和液气反后坐系统。可配用榴霰弹、榴弹、远程榴弹、破甲弹、烟幕弹和尾翼稳定脱壳穿甲弹等。
弹药基数30发，炮塔内有破甲弹12发，榴弹8发；其中16发在车长后面的炮塔吊篮内，4发在车长座位的后面，另10发帽在车体内。
尾翼稳定脱壳穿甲弹的初速为1250米/秒，有效射程1650米，在1000米距离上能击穿北约3层中型靶板。破甲弹初速950米/秒，有效射程1100米。远程榴弹初速为700米/秒，当火炮仰角为15°时有效射程为6900米。
辅助武器为一挺7.62毫米机枪，在炮塔后部两侧各有两具烟幕弹发射器。火控系统除炮手瞄准镜外尚有激光测距仪和弹道计算机等。
车体后部可载步兵4人，通过车后跳板上下车。跳板上有两扇小门，每扇门各有一个射孔，在载员舱的后部有潜望镜。
AMX-10霍特反坦克导弹发射车
该车用兰斯洛特）双人炮塔取代基型车上的塔坎Ⅱ双人炮塔，配有导弹18枚，4枚为待发弹，其余14枚位于车体后部。炮塔可旋转360°，用动力操纵时速度为50°/秒，用手操纵时速度为10°/秒。发射架的俯仰范围为-12°～ 18°。导弹由位于炮塔左侧的炮手发射。
霍特反坦克导弹发射架重9千克，弹重23千克，射程为75～4000米，飞行速度240米/秒。
该车乘员有车长、炮手和驾驶员各一个，装填手两人。
观瞄仪器包括炮手的一个M509瞄准镜，放大倍率为3和12，车长的一个M427昼夜激光测距瞄准镜，最大测距范围8000米，放大倍率昼间为8，夜间为3.5，炮塔上还有6个潜望镜和2个观察镜。
该车战斗全重14吨，净重12.4吨，现已生产并在沙特阿拉伯等国军队中使用。
任选设备中有两个放大倍率的CASTOR热像仪。
AMX-10PC指挥车
该车除通信设备和乘员6人外，其余均与基型车底盘相同，现已在法国和其他一些国家军队中装备。
AMX-10SAO炮兵观察车
用于战场观察和射击指挥，以新型的炮塔取代塔坎Ⅱ双人炮塔。在炮塔左侧有一挺7.62毫米机枪。配有4具烟幕弹发射器，观瞄仪器有昼夜激光测距瞄准镜，最大测距范围8000米，昼间放大倍率为8，夜间为4.5，还有一个双目潜望镜，放大倍率为2.5和10.乘员5人。
车上装有姿态校正仪，还可装阿迪拉射击指挥系统中的信息发射机。如果需要，可装SICLAMEN敌我识别装置。该车已于1980年开始生产。
AMX-10VOA炮兵观察车
该车利用AMX-10PC指挥车改装，用于炮兵观察。借助车内设备可发现目标所处的坐标位置。主要武器为一挺7.62毫米机枪，有4具烟幕弹发射器。
AMX-10SAT炮兵测地车
该车利用基型车底盘改装而成，配有陀螺稳定的经纬仪、测地经纬仪、测距装置以及导航设备等。
装有阿迪拉射击指挥系统部件的变型车
有两种装有阿迪拉自动化射击指挥系统部件的变型车，一咱是AMX-10VFA射击指挥车，用于团和连一级；另一种是AMX-10VLA炮兵联络车装有计算机，供炮兵联络使用。
AMX-10RATAC炮兵雷达车
该车无炮塔，装有拉达克（RATAC）脉冲多普勒雷达。雷达有地面监视、发现与识别、角度偏差测定和自动跟踪种功能。包括雷达在内，车高2.840米。车内还有敌我识别装置和导航装置。
AMX-10TM迫击炮牵引车
该车用以牵引120毫米的120-RT-61迫击炮，并可装弹60发。装有塔坎Ⅰ型单人炮塔，炮塔内有一门20毫米机关炮，一挺7.62毫米机枪，有乘员6人，现已生产。
AMX-10RAV弹药补给车
系155毫米的GCT自行榴弹炮的供弹车，车上有液压操纵的吊车。
此外，还有AMX-10ECH修理工程车、AMX-10救护车以及AMX-10P的驾驶教练车等。
AMX-10P车族
AMX-10P步兵战车、AMX-10P25机械化步兵战车、AMX-10P海军陆战装甲车、AMX-10P120毫米自行迫击炮、AMX-10PTCM-81火力支援车、AMX-10P90PAC火力支援车、AMX-10P-AMX-10RC轮式装甲侦察车、AMX-10C履带式装甲侦察车、AMX-10PC指挥车、AMX-10SAO炮兵观察车、AMX-10VOA炮兵观察车、AMX-10SAT炮兵测地车、AMX-10VFA炮兵射击指挥车、AMX-10VLA炮兵联络车、AMX-10VFA炮兵射击指挥车、AMX-10RATAC炮兵雷达车、AMX-10TM迫击炮牵引车、AMX-10RAV弹药补给车、AMX-10ECH修理工程车、AMX-10救护车、AMX-10P驾驶训练车。