相畜学说在我国是一门古老的科学，它的起源远在没有文字记载以前。根据牲畜的外形来判断牲畜的生理功能和生产性能，以此作为识别牲畜好坏和选留种畜的依据，是古时相畜学说的主要内容。
相畜属于以自然选择为基础的经验型人工选择。在我国古代的相畜学家有很多，如春秋时期的宁戚和孙阳，汉代的荥阳褚氏，唐代的李石等，他们都编写了许多相畜专著。古时的相畜学说对于后世家畜品质的提高，起到了很大的促进作用。
春秋战国时期，由于诸侯兼并战争频繁，军马需要量与日俱增，同时也迫切要求改善军马的质量。当时也是生产工具改革和生产力迅速提高的一个时期，由于耕牛和铁犁的使用，人们希望使用拉力比较大的耕畜。
这种情况，促进了我国古代相畜学说的形成和发展。春秋战国时期已经有很多著名的相畜学家，最著名的要算春秋时期卫国的宁戚了。
宁戚著有《相牛经》，为我国最早畜牧专著，这部书虽早已散失，但它的宝贵经验一直在民间流传，对后来牛种的改良起过很大作用。
宁戚对牛是情有独钟的，他喂过牛，仕齐后又大力推行牛耕代替人耕技术，提高了耕作效率，促进了农业发展。
齐国丰富的养牛经验，带动了养牛业的发展。战国时，齐将田单被困在即墨，竟能在久困的城内收得千余头牛，以火牛阵打破燕军，足见当时平度养牛业的发达。
宁戚以《饭牛歌》说齐桓公，其中就有“从昏饭牛至夜半，长夜漫漫何时旦”的词句。“饭牛”就是喂养牛的意思。常言道：“蚕无夜食不长，马无夜草不肥。”大牲畜要在夜里添刍料，宁戚的歌反映了齐地所积累的养牛经验。
与相牛相比，春秋时期的相马的理论和技术成就更大，有过很多相马学家。而当时的伯乐就是我国历史上最有名的相马学家，他总结了过去以及当时相马家的经验，加上他自己在实践中的体会，写成《相马经》，奠定了我国相畜学的基础。
伯乐的真实姓名叫孙阳，是春秋时期郜国人。在当时的传说中，有一个天上管理马匹的神仙叫伯乐。由于孙阳对马的研究非常出色，人们便忘记了他本来的名字，干脆称他为伯乐。
春秋时期随着生产力的发展和军事的需要，马的作用已十分凸显。当时人们已将马分为6类，即种马、戎马、齐马、道马、田马、驽马，养马、相马遂成为一门重要学问。孙阳就是在这样的历史条件下，选择了相马作为自己终生不渝的事业。
孙阳从事相马这一职业时，还没有相马学的经验著作可资借鉴，只能靠比较摸索、深思探究去发现规律。孙阳学习相马非常勤奋，《吕氏春秋·精通》记载：
孙阳学相马，所见无非马者，诚乎马也。
少有大志的孙阳，认识到在地面狭小的郜国难以有所作为，就离开了故土。历经诸国，最后西出潼关，到达秦国，成为秦穆公之臣。
当时，秦国经济发展以畜牧业为主，多养马。特别是为了对抗北方牧人剽悍的骑士，秦人组建了自己的骑兵，因此对养育马匹、选择良马非常重视。
孙阳在秦国富国强兵中立下了汗马功劳，并以其卓著成绩得到秦穆公信赖，被秦穆公封为“伯乐将军”，随后以监军少宰之职随军征战南北。伯乐在工作中尽职尽责，在做好相马、荐马工作外，还为秦国举荐了九方皋这样的能人贤士，传为历史佳话。
伯乐经过多年的实践、长期的潜心研究，取得丰富的相马经验后，进行了系统的总结整理。他搜求资料，反复推敲，终于写成我国历史上第一部相马学著作《相马经》。书中有图有文，图文并茂。
伯乐的《相马经》长期被相马者奉为经典，在隋唐时代影响较大。后来虽然失传，但蛛丝马迹在诸多有关文献中仍隐隐可见。
《新唐书·艺文志》载有伯乐《相马经》一卷；唐代张鷟写的《朝野佥载》、明人张鼎思著《琅琊代醉编·伯乐子》和杨慎著《艺林伐山》中均有大致相同的记载。
到了西汉时期，我国相畜学说已有《相六畜》38卷，大多是集春秋、战国时期相畜专著而成，虽早已失传，但散见于后世古农书中的有关内容。
汉代荥阳褚氏分别是相猪和相牛的名手。相牛和相禽也有专门著作。后来在山东临沂县银雀山西汉前期古墓中发现的《相狗经》竹简残片，也说明了当时相畜技术的发展和对家畜选种的重视。
魏晋时期，相马术、相牛术有显著发展。通过马体外形与内部器官的关系，来鉴别马匹。相马之人普遍认为，马匹的优劣和内部器官有密切关系，而内部器官的状况又可以从马体的外形中得到反映，因而提出了一个由表及里的“相马五藏法”。
“相马五藏法”注意到体表外貌与内部器官之间、结构与功能之间的相关性，并由此来推断马的特性及其能力，反映了我国古代家畜外形鉴定技术已趋向成熟。
关于牛的品种鉴定，贾思勰的《齐民要术》也有所论述。相牛有详细的标准是：良好的牛，头部肉不应过多，臀部要宽广，尾不要长到拖地。尾巴上毛少骨多的，有力。膝上的缚肉要硬实。角要细，横生、竖生都不要太大。身躯应紧凑。形状要像“卷”的一样。
相猪的标准是：好母猪应是嘴巴短面部无软毛的。可见相牛、相猪的经验也积累得比较丰富。
《齐民要术》还阐述了对马的外形鉴定，先是淘汰严重失格和外形不良者，再相其余。实际进行相马时，不仅要有整体观念，而且马体各个部位要有明确的要求。
即“马头为王，欲得方；目为丞相，欲得光；脊为将军，欲得强；腹胁为城郭，欲得张；四下为令，欲得长”。这5句话非常生动形象地概括了良马的标准形象。
隋唐时期的相畜理论和相畜技术都有了重要发展。唐代的相马术，在历代相马理论和实践的基础上，更有显著进步。李石著的《司牧安骥集》认为，相马的要领是掌握相眼的技术，若系“龙头突目”，则属好相，一定是良骥。
《司牧安骥集·相良马论》认为，马体各部位之间的相互关系和内外联系，具有统一的整体观。《司牧安骥集》还指出：看本马的同时，还要了解该马上代的情况如何，把外形鉴定和遗传结合起来。
唐代相马学的进步，还表现在对一些迷信的说法开始采取批评的态度。如《司牧安骥集·旋毛论》认为，马的旋毛，本不足奇，根据旋毛的位置、方向判断凶吉，显然是迷信的说法。
《旋毛论》在1000多年前就能对这种谬论给予严正的批判，并指出相马“当以形骨为先”，其科学精神是了不起的。
唐代以后，五代十国，直到宋元明清各个朝代，我国的相马理论和实践，基本上不超出宁戚《相牛经》、伯乐《相马经》、《齐民要术》、《司牧安骥集》有关篇章的范畴。