周武王建立了周王朝以后，过了两年就得重病去世了。他的儿子姬育继承王位，这就是周成王。那时候，周成王才十三岁，刚建立的周王朝还不大稳固。武王的弟弟周公旦辅助成王掌管国家大事，实际上是代理天子的职权。历史上通常不称周公旦的名字，只叫他周公。
周公的封地在鲁国，因为他要留在京城处理政事，不能到封地去，等他的儿子伯禽长大了，就派伯禽代他到鲁国去做国君。伯禽临走的时候，问他父亲有什么嘱咐。周公说：“我是文王的儿子，当今天子的叔叔，你说我的地位怎么样？”
伯禽说：“那自然是很高的了。”
周公说：“对呀！我的地位确实很高，但是我每次洗头发的时候，一碰到急事，就马上停止洗发，把头发握在手里去办事；每次吃饭的时候，听说有人求见，我就把来不及咽下的饭菜吐出来，去接见那些求见的人。我这样做，还怕天下的人才不肯到我这儿来吗？你到了鲁国，不过是个国君，可不能骄傲啊！”
伯禽连连点头，表示一定记住父亲的教导。
周公尽心尽意辅助成王，管理国事，可是他的弟弟管叔、蔡叔却在外面造谣，说周公有野心，想要篡夺王位当天子！
纣王的儿子武庚虽然被封为殷侯，但是受到周朝的监视，觉得很不自由，巴不得周朝发生内乱，重新恢复他的殷商的王位，就和管叔、蔡叔串通一气，联络了一批殷商的旧贵族，还煽动东夷中几个部落叛乱反对周朝。
武庚和管叔等人制造的谣言，闹得镐京也沸沸扬扬，连召公睪也怀疑起来。成王岁数小，对辅助他的叔父也有点害怕。周公对此心里很难过，他首先向召公睪披肝沥胆地谈了一次话，告诉召公睪，他决没有野心，要他顾全大局，不要轻信谣言。召公睪被他这番诚恳的话感动，消除了误会，重新和周公合作。周公在安定了内部之后，毅然调动大军，亲自率领大军东征。
东方有几个部落像淮夷、徐戎等，都配合武庚，蠢蠢欲动。周公下命令给太公望，授权给他，各国诸侯，有不服周朝的，都由太公望征讨。这样，由太公望控制了东方，他自己全力对付武庚。经过三年的艰苦战争，周公终于平定了武庚的叛乱，把武庚杀了。管叔一看武庚失败，上吊自杀了。周公平定了叛乱，把霍叔革了职，对蔡叔办了一个充军的罪。
在周公东征的过程中，一大批商朝的贵族成了俘虏。因为他们反抗周朝，所以叫他们是“顽民”。周公觉得让这批人留在原来的地方不大放心；同时，又觉得镐京在西边，要控制东部的广大中原地区很不方便，就在东面新建一座都城，叫做洛邑（今河南洛阳市），把殷朝的“顽民”都迁到那里。
从那以后，周朝就有了两座都城。西部是镐京，又叫宗周；东部是洛邑，又叫成周。成王依旧在镐京居住，东都由周公坐镇。从此，周朝开始了长期稳定的局面。
周公为了周朝的事业，用尽了毕生精力。他把自己的经验写成文章，还制定了许多法令。周朝实行了这些法令，比以前更加稳定了。周公死后，周成王用最隆重的天子礼节，把他葬在文王陵和武王陵附近，表示周公完成了周文王和周武王没能完成的事业。
从周成王到他的儿子康王两代，前后约五十多年，是周朝强盛和统一的时期，历史上叫做“成康之治”。