原始人在经过了长期的狩猎社会以后，开始驯化野生的动物。山羊和绵羊是除狗以外人类最早驯服的动物，野羊中，岩羊是最早驯化的羊种。考古学家根据对黄河、长江、珠江流域原始遗址上出土的羊骨的碳14测定，认为我国养羊的历史在8000年前，那么，羊的驯化至少在这个时期或更早些。动物的驯化及原始畜牧业的出现，标志着人类社会向前迈进了一大步。牧羊岩画生动地反映了人类早期的畜牧生活。
马被豢养成家畜以前，牧人以徒步放牧为主，一般有猎犬相伴，放牧时有的单人，有的双人或多人。宁夏中卫县钻洞子沟有一幅《步牧图》，画面上凿刻一个徒步牧民，正在放牧三只山羊，只见他双臂张开，似在吆喝羊前进，一条狗跑前跑后帮着他赶羊。新疆温泉县乌苏鲁别真的一幅《双人步行牧羊图》，使我们了解到，刚刚学会了放牧的原始人还没有多少经验。因而，当羊群受惊离散时，牧人们显得有点紧张。画面上有两个步行牧民及八只山羊，两个人都张开双臂，努力想使四散的羊群合拢一处。
新疆阿勒泰市康布铁堡乡杜拉特沟有一幅大型《牧羊图》，画面上有山羊50多只，另外还有7头鹿和1条狗，六个牧人在共同放牧。这六个人的动作生动、有趣，有几个双腿叉开站立，同时张开双手吆喝山羊和鹿不要跑到圈外去；还有一个站在一只羊前，双手叉腰，右腿前弓，似要与羊较量一番；另一个则站在一只羊后，用手拉住羊角，腿跪在羊背上与之逗趣。50多只羊的神态动作也是各有特色：有的埋头吃草，全不管周围的一切；有的昂首翘足，似在眺望远方；有的两两相背，好似斗气的孩子；有的则头对头站立，像要角力，又像在亲热地嬉戏；一只小羊前足搭在一只大羊的背上，好像在跟妈妈撒娇。这幅岩画反映了当时畜牧业兴旺发达的景象。
骑牧是马被驯服后才有的放牧方式。内蒙古阴山乌拉特后旗有一《单人骑牧图》，一个牧人骑在一匹大马上赶着两只很大的山羊去放牧，画面上还有一匹马。阴山托林沟的一幅岩画表现的是双人骑牧的情景，两个骑马牧人，赶着一大一小两只岩羊及一头鹿前往牧场。
牧人们在放牧过程中总结出了“一条鞭”和“满天星”的放牧方式。所谓“一条鞭”，就是牧群排成一列，齐头并进。内蒙古阴山有一幅表现“一条鞭”放牧方式的岩画：数只羊一字排开，画面最下方是一只走在前面的头羊，牧人则在羊群上方吆喝着赶羊。一般刚出牧时，牧人采用这种“一条鞭”方式，可以稳住羊群吃草。等羊吃饱后，则让羊群散开，自由活动，这就是“满天星”式的放牧。洁白的羊群星罗棋布在碧绿的草原上，好像片片白云，又似粒粒珍珠，曾唤起人们多少美的遐想。
牧人的生活也是十分辛苦的，既要精心养殖家畜，还要随时和风、雨、雷、电、雪、雹、洪水等自然灾害搏斗，而野兽的袭击更增加了放牧的难度，使放牧充满了危险。新疆阿勒泰市康布铁堡乡杜拉特沟的一幅岩画表现的正是恶狼袭击牧群的情景：牧人赶着八只山羊去放牧，突然后面追来两只狼，羊群急匆匆往前奔跑，然而怎能逃过紧追不舍的狼，一只狼甚至已咬住了一只较小的羊的尾巴。牧人站在旁边紧张地观望着，他想赶跑狼，保护羊群。但面对凶狠的野狼，他却不知所措。
“日之夕矣，羊牛下来”是《诗·王风·君子于役》中对傍晚时放牧了一天后的羊、牛归圈情景的描绘，而这样的情景原始岩画中就已出现了。宁夏中卫县榆树沟有一幅《牧归图》，牧人经过一天的放牧，日落时分带着满身的疲惫和将要回家的喜悦，赶着羊群往回返。羊都已吃饱，不用牧人扬鞭，个个兴冲冲地向前赶，使得牧人不得不小跑着跟随羊群前进。
盖山林先生在《乌兰察布岩画》一书中论及乌兰察布岩画的题材、风格、时代等特征时说：“在全部家畜岩画中，羊的数量占有绝对优势，当时羊在畜牧经济中居于重要地位，并受到普遍崇拜。”其实，不仅内蒙古乌兰察布岩画，在几乎所有代表草原文化的岩画中，羊都是先民们表现得最多的家畜。如果说先民们将羊作为狩猎对象时对羊的了解还是随意的、无意识的，那么，对羊的驯化与畜牧则是先民们主动地、有意识地了解羊的开始，人与羊的关系进入了一个新的阶段。