当宝宝还在妈妈肚子里的时候，就已经开始接受一连串感官知觉的刺激，并积累了初步的感觉经验。处在液态空间内的胎儿，除了能感受到旋转、跳动、晃动，还能感受来自妈妈腹部的挤压，子宫内的环境还让胎儿感受到体温、湿度等，这些使胎儿在有形无形中发展出最早的感觉系统。
婴儿早期通过口腔触觉和手的触觉来探索世界。5～12周的婴儿已经能够通过口腔触觉建立条件反射。他时常对自己吸吮过的奶嘴注视更长的时间，也就是说他已经发展了视、触觉协调的能力。在这个基础上，婴儿才有意识地开展大量的动作和活动，例如通过手眼协调来完成取物的动作，甚至可以抓住运动着的物体，而个体探索外部世界的活动也就由此开始了。
听觉的发展也十分迅速。出生3天的婴儿已经能够分辨新的语音和他们熟悉的语音，还能够将视觉体验与声音结合起来。2周后婴儿可集中听力，3个月时宝宝会辨别声音的方向，并把头转向声音的来源。4个月大的宝宝听到悦耳的声音会微笑，大约在4～7个月大时，宝宝能够对说话声音与面部表情运动相统一的刺激注视更长的时间，而对说话声音与面部表情不一致的剌激会表现不安。6个月时宝宝就能区别爸爸或妈妈的声音，12个月的宝宝已经能听懂自己的名字了。
新生儿的眼睛比较小，视网膜结构还不完整，视神经也没有发育完全，因而视觉范围很狭窄，但是在出生后2～10周之间，视觉范围就会增加到两倍以上。婴儿的视觉在6个月到周岁之间，将发展到成人的水平。婴儿在3个月时视线可以从一个物体转移到另一个物体。随着年龄的增长，视觉分辨能力会逐步完善，并在4～6岁时趋于稳定。在颜色感知方面，4个月大的婴儿能够区别红、绿、蓝、黄等颜色，而且显示出了对蓝、红的偏好。
妈妈在怀孕2个月时，胎儿的嘴巴已开始了发育，怀孕4个月时，胎儿舌头上的味蕾已发育完全，能够津津有味地品尝羊水了。胎儿到7～8个月时味觉的神经束已发育完善。宝宝在出生1个月以内能辨别香、甜、柠檬汁和奎宁等不同味道，当尝到甜的液体时，他们表现得很愉悦，并满意的吸吮起来，而对咸、酸或苦味液体会作出皱鼻子、噘嘴和不规则的呼吸等拒绝性的反应。4～5个月的宝宝对食物味道的微小改变已很敏感，6个月到1岁的宝贝味觉已发展到很灵敏的程度。
出生只有2天的小婴儿已拥有嗅觉。他们能对有气味的物质发出各种反应，常常表现为面部表情发生变化，不规则的深呼吸，脉搏加强，打喷嚏，转头躲开有他不喜欢气味的物质，四肢和全身出现不安宁动作等等。第2个月末开始，婴儿已经能够对两种不同的气味进行分辨，但还不稳定，4个月后，嗅觉的分化才比较稳定。1岁左右的婴儿其嗅觉能力已经和成人大体相当。
婴幼儿感觉发展的一般特点，表现为他们的感觉是在活动中发展起来的。在感觉发生的顺序方面，首先发展的是以肤觉、味觉为中心的近距离感觉，随后逐渐发展以视觉、听觉为中心的远距离感觉。此外，婴儿出生后的前半年，主要是通过各种感觉去认识事物，以后随着动作的发展，视觉、听觉、运动觉、触觉之间建立了多种联系，产生对复合刺激的反应，此时知觉就开始起重要作用了。