一、日军侵朝与朝鲜党争
丰臣秀吉完成了国内统一后，曾禁止倭寇等海盗行为，给长崎、京都等地去海外的商人发放一种称作“朱印状”的出国许可证，以证明持有这种证件的人不是海盗，保护和奖励对外贸易。从表面上看，似乎他不代表主要由名主、武士组成的倭寇的利益，其实不然，他是名主、武士利益的集中代表者。他要从根本上解决大名和武士的利益，给那些在统一战争中立有战功的武士和大名以更多的土地和更大权力的酬劳。当然这也是为了巩固他的统治，因为只有这些大名和武士拥护他，他才能保住自己的统治地位。同样是为了巩固自己的统治，他要独占对外贸易所获得的丰厚利益，要打通与朝鲜和明朝的贸易渠道，为此他不惜发动侵略战争。他发动侵略战争，更是由于在统一日本的战争中形成的统治欲望。他梦想征服琉球、菲律宾、朝鲜和明朝，建立日本、朝鲜、大明三国为一体的大帝国，成为整个东亚的最高统治者。
丰臣秀吉对外侵略的野心由来已久，早在万历六年（1578），他奉织田信长之命率师征伐播磨国时曾说：“图朝鲜，窥视中华，此乃臣之素志。”万历十五年（1587）五月二十九日，他在讨伐九州岛津氏回来的路上，从肥后给他的妻子北政所的复信中说：“连台岐、对马国也使其交出人质。又，高丽（朝鲜）方面也遣快船前往，使之服属日本。如不服属，则于明年加以征讨。就连唐国（明朝）
也使之成为我（日本）之一‘国’。如对方不听从，将较费事。我在此役中变得苍老，白发增多，欲拔亦不能。”同日，他再给爱妾浅野氏的信中说：“在我生存之年，誓将唐（明）之领土纳入我之版图。”第二年十月，他在给小早川隆景的信中说：“连唐、南蛮各国也要加以征服，九州之事则与五畿内相同。”万历十九年（1591）七月二十五日，他在给卧亚总督的信中说：“有欲治大明国之志，不日泛楼船到中华者，如指掌矣。”这些史料雄辩地说明丰臣秀吉侵略中国和朝鲜的野心。
为了侵略朝鲜，丰臣秀吉采取了两手，一是和平臣服朝鲜，一是做好武力入侵的准备。
1588年3月（明万历十六年二月，朝鲜宣祖二十一年二月），日本使者平义智、玄苏到朝鲜，邀请朝鲜使者访日。当时，有一些朝鲜叛民逃入日本，并勾引日本人入寇。朝鲜政府决定以归还叛民来试探平义智等的诚意。
平义智一口答应，并于宣祖二十二年七月（万历十七年七月，1589年8月）归还叛逃的116人。平义智等久留朝鲜不去，并恳请朝鲜派使者“至其国修好”。在这种情况下，朝鲜决定派佥知黄允吉为通信使，司成金成一为副，典籍许箴为从事官赴日。万历十八年（1590）三月，朝鲜使臣黄允吉等赴日，直到第二年三月才从日本回到国内。他们带回了丰臣秀吉给朝鲜国王的信，其中说：
“本朝开辟以来，朝政盛事，洛阳壮丽，莫如此日也。人生一世，不满百龄焉，郁郁久居此乎？不屑国家之远，山河之隔，欲一超直入大明国，欲易吾朝风俗于四百余州，施帝都政化于亿万斯年者，在方寸中。贵国先驱入朝，依有远虑无近忧者乎？远方小岛在海中者，后进辈不可作容许也？予入大明之日，将士卒望军营，则弥可修邻盟。
余愿只愿显佳名于三国而已。”由此可见丰臣秀吉侵略明朝的野心。日本之所以答应遣还朝鲜叛民，并邀请朝鲜使者访日，其目的是要求朝鲜臣服，作为他侵略明朝的先驱。由于朝鲜与明朝向来是友好邻邦，对日本的企图进行抵制，才使丰臣秀吉的这一阴谋没有得逞。
丰臣秀吉在争取朝鲜臣服的同时，还积极进行着战争准备。第一，在松浦郡建造名护屋城为大本营，专事指挥侵略准备事宜。第二，动员兵力。当时，日本以田粮多少作为征兵的条件，丰臣秀吉核定的全国田粮为2253万石，每万石出兵250人，以此推算可动员兵力达56万3千余人。当时西部的西海、南海、山阳、山阴4道全部动员，畿内以东实行部分动员，总兵力达33万余人。准备侵朝的第一线军队为20万，驻在名护屋的第二线军队为10万，京都守卫部队为3万。第三，制造战船和武器。
战争开始前所造战船已达千艘以上。但其战船的大小和构造均不如明船和朝鲜船。兵器主要是弓箭，也进行了较充分的准备。
在和平臣服朝鲜失败又充分准备的情况下，丰臣秀吉命小西行长、加藤清正、丰臣义智、玄苏等率15万大军，于明万历二十年四月十三日（朝鲜宣祖二十五年四月十三日，1592年5月23日）开始进攻朝鲜。
这时的朝鲜正值李朝宣祖李昖当政。李朝建立于洪武二十五年（1392），至李昖时已延续了近200年。这期间，朝鲜的政治、经济、军事力量都有所发展和加强。但到15世纪末，王朝中开始出现了朋党之争。
在李氏王朝中，世袭的官僚贵族组成的团体被称为“勋旧派”，书院出身的中小两班子弟组成的团体被称为“士林派”，二者相互倾轧争斗，多次酿成祸乱。无论哪一派得胜，都利用控制中央政权的便利条件对敌对派进行打击和报复。宣祖李昖即位后，欲依靠士林派巩固自己的地位。但士林派很快又分裂为“东人党”和“西人党”。“东人党”是士林派中的少壮派，他们任官时间不长，没有更多的土地和奴婢，因其首领居住于京城东部而得名。“西人党”是士林派中的老成派，多担任要职，拥有大量土地和奴婢，因其首领居住于汉城西部而得名。
东西两党，交替掌权。无论谁当政，都置国家利益于不顾，考虑的只是本集团的利益。当时，李朝政治已十分腐败，国困民穷，边防薄弱，特别是李朝的军队，承平200余年，缺乏应有的训练，素质低下，武器装备落后；将领平时不领兵，一旦有事兵将不相识；承平日久，兵民忘战。而统治集团内部的矛盾和斗争，使这一状态更加严峻。
当日军踏入朝鲜国土时，全国乱成一团，日军相继占领东莱、金海、密阳等府。四月二十八日，当忠州失陷的消息报到朝廷时，国王李昖召集大臣会议，打算放弃汉城而走，众大臣哭泣，“极言其不可”。李昖罢朝而去，第二天，立光海君晖为世子，决定弃汉城。三十日，李昖离开汉城，到达临津。五月初一，到达开城。五月初七，到达平壤。在李昖离开汉城的第三天，守卫汉江和京城的文臣武将，在日军的进逼下，纷纷溃逃，日军兵不血刃地占领了汉城。从四月十三日到五月初三，仅仅用了20天时间，日军就从釜山打到汉城。日军占领汉城后继续北进，朝鲜国王则继续北退。六月十一日，李离开平壤，十三日到达宁边，就在这一天，日军占领平壤。平壤失陷后，形势更加危急，李决定避乱辽东。朝廷一分为二，世子李晖率部分朝臣退往江北，李蚣率部分朝臣经博川、定州于二十二日抵义州。
日军在朝鲜的频频得手，使丰臣秀吉感到朝鲜和大明指日可得，于是他拟定了如何统治朝鲜和大明的计划。
万历二十年（1552）五月十八日，他在致丰臣秀次的《丰大閤三国处置大早计》和同一天的山中橘内之尺牍，详细阐述了这个计划。《丰大罔三国处置大早计》共25条，主要如下：
一、由宫部中务卿法师（继润）留守高丽（朝鲜），应令其准备，候命前往。
一、宜准备恭请天皇于后年行幸唐（明）都，呈献都城（北京）附近十国（州）与皇室。诸公卿亦将予采邑。在下众人给十倍于其在日本所有之土地；
其在上众人则各按身分分配。
一、大唐（明）国之关白，让与秀次，并与（大明）
都城附近之百国（州）。日本之关白则由大和中纳言（羽柴秀保）、备前宰相（宇喜田秀嘉）二人中择一委任。
一、日本之天皇可由良仁亲王（後阳成天皇之子），或八条（後阳成天皇之弟）担任。
一、高丽（朝鲜）国由岐阜宰相（羽柴秀胜），或备前宰相统治。若然，则由丹波中纳言（丰臣秀秋）
治理九州。
一、天皇行幸震旦国途次，其仪式援往例；此次出阵途次之住处亦然。其人手、马匹，应按“国”别征集使用。
山中橘内之尺牍则有如下条款：
一、拟恭请日本帝王迁徙唐（明）都，请予准备。
并拟呈献都城附近十国（州）为其食邑，诸公卿则给予十倍于往日之采邑。
一、由岐阜宰相、备前宰相二人中，择一使居高丽。朝鲜首都之瓦顶房屋，应使它倍于日本户数。
一、天皇居北京，秀吉居日本船来泊之宁波。
一、移萨摩、丰后等之根据地于明，其余众人给十倍、二十倍于其在日本之土地。（毛利）辉元则给与十倍之采邑，太閤领事底履行。”
丰臣秀吉的如意算盘打得是何等精细，如果其得以实现的话，将给朝、中人民带来无穷的灾难。
二、明军第一次抗倭援朝战争和明日和谈日本丰臣秀吉欲进攻中国，明廷在万历十九年（1591）四月已得到消息。当时福建同安船商陈申在琉球得知日本欲犯的消息，面禀福建巡抚赵参鲁，转报朝廷。其后在日本萨摩（今鹿儿岛县）的许仪俊（亦称仪後）和琉球世子尚宁都先后报告日本侵明的消息和具体准备。朝鲜也向明廷报告了日本要侵明的消息。
日军侵入朝鲜后，朝鲜即通报了明朝，并请求援助。
万历二十年（1592）五月初十，朝鲜国王通报明廷说：“倭船数百，直犯釜山，焚烧房屋，势甚猖獗。”五月底，明兵部尚书派遣了解情况的使节崔世臣、林世禄抵达朝鲜平壤，朝鲜国王李接见了他们，陈述了日军入侵情况，请求援助。
在这种情况下，明廷一方面加强沿海戒备，另一方面派军队应援朝鲜。
加强沿海戒备。侧重于辽东、山东和直隶、蓟镇，防止倭寇直接侵犯京师重地，主要是调兵遣将和筹措粮饷。
在山东，于保甲军中挑选壮丁分拨沿海防守，留民屯粮银4万作军饷。在直隶、蓟镇，尤其加强天津防卫。调保定总兵倪尚忠移住天津，指挥佥事宋人斌为天津海防游击；
从浙江调沙、唬船共80只，兵1500多，从应天调沙、唬船60只，兵950到天津；留遮洋船400艘于天津；截漕运粮六七万石于天津。一时之间，天津驻军23000余人。在蓟镇，调游击吴惟忠移住沿海宝坻（今属天津）、丰润（今属河北）适中地方，调河南都司陈蚕为蓟镇游击，统领南兵驻扎石匣神机营。另调熟悉倭情的参将陈璘为神机营参将，星夜来京，听候调遣。同时，宣大挑选兵马1600，户部发银10万两，并招募新兵。在辽东，调兵马于鸭绿江，以陈兵威。
应援朝鲜。六月初二，明廷“命辽东抚镇发精兵二枝，应援朝鲜，仍发银二万，解赴彼国犒军。赐国王大红纻丝二表里，慰劳之”。六月十五日，参将戴朝弁、先锋游击史儒率先头部队渡过鸭绿江，接着副总兵祖承训、游击王守官等也率明军进入朝鲜，共3000人左右。七月，进抵平壤附近。由于途中降雨不止，道路泥泞，明军疲惫不堪。七月十七日明军进攻平壤，日军并不守城，只在城内设伏。明军入城后，伏兵四起，史儒、戴朝弁等战死，祖承训率残部退回国内。
明军初战失利，日军更加猖獗，朝鲜“八道几尽没，旦暮且渡鸭绿。（朝鲜）请援之使，络绎于路”。
八月，明廷命兵部右侍郎宋应昌前往保蓟辽东等处经略备倭事宜，十月任命李如松为提督蓟辽保定山东等处防海御倭总兵官，准备大规模援助朝鲜。
万历二十一年（1593）正月初五，李如松率明军约3.5万人进驻朝鲜顺安县（平壤北），初六进抵平壤城下并将其包围。日军在平壤城内是小西行长的部队，约有1.5万人，也积极作相应的防御部署。初八，明军、朝鲜军总兵力约4万余人进攻平壤，李如松率领亲兵百余骑，进逼城下，指挥战斗。一时间，大炮齐发，震天动地，火箭纷飞，烟焰弥漫数十里。明军用大炮轰开了城门，李如松整军入城，日军龟缩在修建的土窟里，负隅顽抗。李如松感到敌窟难以一时拔掉，加之军士饥疲，令退师还营。日军乘机于当夜退出平壤，乘着冰封渡过大同江，向南逃去。
平壤之战，明军和朝鲜军共斩获1647级，生擒5人，夺马2985匹，救出被掳男女1225名，收复了平壤。明军阵亡796名，马骡死576匹。平壤的收复对日军是一个沉重的打击，不仅小西行长的部队于十七日退回汉城，汉城以北的黄海道、开城等地的日军也逐渐向汉城方向撤退，朝鲜的半壁河山得以恢复。平壤之战使日军士气沮丧，使原本不和的加藤清正和小西行长的矛盾加深。
平壤收复后，明军继续向南推进。万历二十一年（1593）正月二十三日，李如松到达开城，准备一举攻下王京汉城。当时在汉城的日军约有5万人，探知明军南进后，向开城方向进发，总兵力4万余人，前锋约2万。
明军在数量上处于劣势，而且粮饷未集，器械未全部运到，准备不够充分。经略宋应昌考虑到这些情况，写信给李如松说：“前者平壤倭奴虽众，犹属一支，攻之宜急。
今各路者总归王京，其势大合，且去爱州道途千里，其为当慎视前犹甚。必须俟我刍粮军火器械并集充裕，然后进剿，方为万全。”但李如松刚刚取得平壤大捷，十分骄傲，对宋应昌的话听不进去。命查大受、祖承训与朝鲜防御史高彦伯率军向汉城进发。查大受与日军前锋在迎曙驿遭遇，多有所获。日军见其前锋受挫，悉众而来，列阵于砺山岘。查大受见敌势大，退屯碧蹄（在汉城北30里）。日军采取正面进击，两翼迂回的战法，渐渐逼近查大受营。此时，李如松为了察查通往汉城的道路形势，也驰向碧蹄，在途中听到报告后，急忙指挥所率1000亲兵赶到碧蹄列阵对敌。明军施放火箭，敌少却，复见明军少，又集众进攻。因众寡悬殊，明军势不能支，遂挥兵撤退，当晚退至坡州，然后退驻开城。此役明军阵亡264员，伤49员，损失马匹276，锐气大减。李如松也一退开城，再入平壤，明军留驻于开城一线，不再向南推进。
碧蹄之战后，明军采取了防守的态势。由于李如松在碧蹄之战中自作主张，导致了李如松与宋应昌的矛盾，加之明军粮饷筹措困难，士马疲劳，又传闻日军在汉城达20万，使明军处于困难的境地。与此同时，日军也处于困境。平壤之战受到严重打击，碧蹄之战虽说给明军以打击，但它的损失也不少，士气沮丧；汉城周围因为战乱农民不得耕种，饿殍载道，龙山粮仓被明军焚烧，粮食供应不足，疾疫流行。平壤战后，小西行长和加藤清正的矛盾加深；明军的援朝，使小西行长感到打不下去了。三月，他移书给曾同他打过交道的沈惟敬，“恳求封贡东归”。宋应昌得此消息后，采取了两项措施：一方面决定同日军议和，派沈惟敬去汉城，认为“倭如听从，亦不战而屈人兵矣，功亦非细”；另一方面，仍准备进剿日军，继续调兵到朝鲜，戒令援朝之军不得“生退心”。沈惟敬去汉城时，他致信小西行长，提出了议和条件：日军全部撤出朝鲜，送还被掳的朝鲜二王子和大臣，日后可封丰臣秀吉为日本国王。
经过双方谈判，日军答应于四月初八，从朝鲜撤退并送还朝鲜二王子及大臣。但日军一直拖至四月十九日才从汉城撤退，并带走二王子和被俘大臣。四月二十日，李如松率明军进入汉城。宋应昌为履行和议禁止明军和朝鲜军击杀撤退的日军。但日军却故意放慢撤军速度，一日只行三四里，且不归还二王子。宋应昌鉴于日军无信，下令明军进击。李如松因与宋应昌不和，不但不进击日军，还阻止朝鲜军民进击日军。七月，宋应昌令沈惟敬催促日军快速撤退，并送还王子，否则予以追究。日军送还了王子，但并未撤退，而是大肆进攻晋州，并屠杀全城6万余人。七月下旬，日军部分撤出朝鲜，仍留一部分盘踞于釜山等地。明廷鉴于日军已大部分撤出朝鲜，令大部明军撤回，只留刘军暂驻朝鲜。
万历二十二年（1594）十二月，日使者小西行长的书记小西飞到达北京，明廷决定册封丰臣秀吉，但以日军全部撤出朝鲜为条件。二十三年（1595）九月，明廷得报日军决定先后撤离朝鲜，但受封之后才能全部撤完。二十四年（1596）九月，丰臣秀吉受封。明神宗封丰臣秀吉为日本国王，其诰命云：“咨尔丰臣平秀吉，崛起海邦，知尊中国。而驰一介之使，欣慕来同，北叩万里之阙，恳求内附。情既坚于恭顺，思可靳于柔怀。兹特封尔为日本国王，赐之诰命……”。
实际丰臣秀吉根本不满足日本国王这一封号。早在沈惟敬和小西飞谈判之时，日本已提出要霸占朝鲜八道中的四道，要朝鲜送一王子和大臣到日本为人质，要朝鲜送交永不背叛日本的誓约，要明朝把公主嫁给天皇，要恢复勘合贸易，要两国大臣交换誓约等一系列无理要求。
沈惟敬不把这些报告给明朝政府，而只是说日本已答应撤出朝鲜、归还朝鲜和请求封贡。及到封贡之时，朝鲜既未把王子作人质，也没有派王子去贺礼，而只派较低级的人员去贺喜。结果丰臣秀吉拒不接见朝鲜使者，并立即决定再次派兵侵朝。
应该说，和谈之初，宋应昌在军事进剿不利的条件下，采取和议的方针，同时不忘战争准备，是正确的。在和议之后，日本没有按期于四月初八日退出汉城，退出之后又不送回王子，首先破坏了和议，宋应昌决定进剿也是对的。但一方面由于明军内部不和，军卒厌战，另一方面日军始则迅速撤退，后则步步为营，明军没有能攻击日军，使其得以安全退至釜山，失去了野战中歼敌的机会。
日军退至釜山之后，再度进犯咸宁、晋州，更是肆无忌惮地破坏和议，明军完全可以给它以更大打击，但按兵不动。之所以如此，最重要的原因是明廷以兵部尚书石星为首的一些人，完全寄日军撤退于和谈。出于这种一厢情愿的考虑，在日军未履行和议的情况下，匆匆撒军，原议留朝鲜1.8万人，只留刘的5000人；原议日军撤退后再册封，在白军未撤完就进行，并全部撤军。实际上，日军在侵朝过程中虽受到一些损失，但并未丧失元气。
丰臣秀吉吞并朝鲜、进占中国的野心没有受到应有的惩罚。和谈只是日本暂时休战的缓兵之策，一旦时机成熟，他仍会发动侵朝战争。
三、明军第二次抗倭援朝战争朝鲜赴日的使者尚未回国，丰臣秀吉欲再次侵略的消息已传到汉城，朝鲜王廷再度处于紧张的状态之中。
朝鲜国王李昖一方面致书明廷，请求先派浙兵3000人，星火入朝，驻扎要害，以为声援，使日军有所畏惧，不敢大规模进犯，然后明朝大军陆续前来；另一方面，又召集大臣商讨日军进犯之后的撤退问题，并无战守之策。
对于朝鲜的请兵，明兵部于万历二十五年（1596）正月称：“今封竣，即有警，宜自防，不得专恃天朝。”认为日本不会再进攻朝鲜，不准备再出兵援助。二月，辽东副总兵马栋报告，日将加滕清正于正月十四日率200艘船已进抵朝鲜，驻扎机张营（在釜山东北）。朝鲜请求援助的使者、书信不断抵达明廷。在这种情况下，明廷才感到问题的严重，决心援助朝鲜。二月，任命前延绥总兵官署督都同知麻贵为备倭大将军总兵官（后改提督）。三月，任命山东布政司右参政杨镐为都察院右佥都御史经理朝鲜军务。又任命兵部右侍郎邢玠为兵部尚书兼左副都御史总督蓟辽保定军务兼理粮饷，经略御倭。调吴惟忠领兵3785员名，杨元领兵3000多名，以杨镐监督二将，刻期入朝救援。
丰臣秀吉再度侵朝，在万历二十四年（1596）九月受封的日子里就已经决定了。万历二十五年正月，加藤清正等抵达西生浦。二月，丰臣秀吉部署再次侵朝，准备先攻占全罗、忠清二道，动员8个军121100人，加上釜山等地的守备部队共141490人。六月，日军大部队先后抵达朝鲜。七月，日军首先进攻朝鲜水军。朝鲜水军在三道（庆尚、全罗、忠清）水军统制使李舜臣的训练下，有一定的作战能力。但由于朝鲜内部党争，李舜臣被撤职，由元均取而代之。元均是个昏庸无能之辈，改变了李舜臣的防御措施，士卒怨愤，号令不行，面对日本战船的围攻，毫无招架之力，且战且退，最终战船被焚毁，士卒焚溺殆尽，元均也兵败身亡。朝鲜水军败亡，顿失屏藩，使日军控制了海上通道。日军不仅可以直入朝鲜，而且可以直窥天津和登莱。
控制了海上通道的日军，开始在陆地上分左右路发起进攻。右路以加藤清正为先锋，总兵力约64300人，左路以小西行长为先锋，总兵力约49600人。进攻的目标是占领全罗、忠清二道。这时，明朝援军的先头部队扬元、吴惟忠、陈愚衷军先后到达忠清、全罗道。杨元率军3000驻南原（属全罗道），陈愚衷率军2000驻全州（属全罗道），吴惟忠率军4000驻忠州（属忠清道）。八月中旬，日军以56800人，从四面围攻南原。南原民众尽为逃散，剩下的杨元率领的明军独守孤城。他请陈愚衷增援，陈愚衷畏敌不敢救援，结果南原失守，2700余明军战死，杨元负伤后带10余亲兵逃出。不久，陈愚衷不战而溃，全州失陷。明军退守京城，人心惶惶。这时，杨镐从平壤到汉城，人心始定。杨镐布置明军在稷山设防。九月初七日，日军到达稷山，明军乘其未及列阵，纵骑突击，挫败日军。
稷山之战后，日军南撤，在沿海一带布营屯驻。加藤清正屯于蔚山，小西行长屯于顺天，岛津义弘屯于泗川。
这时，明朝援军已陆续赴朝，至十一月份已有4万余人。
总督邢阶也于十一月抵达汉城，召集诸将，决定将4万人分成左中右三协。由左副总兵李如梅、中副总兵高策，右副总兵李芳春、解生分统。经理杨镐与提督麻贵率左右协为主力，专攻加藤清正，由中协进行机动配合。同时，由小部分明军同朝鲜军佯攻顺天，以牵制小西行长。明军还进行攻心战，杨镐写信给丰臣秀吉，促其罢兵修好。其信曰：“尔已六十余岁，寿命几何？子犹未十龄，孤弱何恃？闻各岛酋，俱觇尔隙，将作复仇报怨之举。
不如销尔珍、绥尔众，安定以绥人情。乃使悍将拥兵于外，一旦诸岛有内变，祸起萧墙，即清正诸将，各思为王，岂肯久居尔下，将来岂肯居尔方之下哉？以势理论之，不如速罢尔兵与朝鲜修好。”十二月二十三日午夜，明军从庆州分三路直捣蔚山，李如梅的先锋部队与日军相遇，歼敌四五百人。二十四日，明军继续攻蔚山城，日军营房起火，败退至岛山营。
岛山营建子陡峭的山坡上，易守难攻，明军多次进攻未克，决定久闱长困。明军在岛山营周围布满部队，日军不得出营，缺粮少水，至三十日，万余日军能战斗的仅剩千余人。明军顿兵城下，也供应不足，受饥挨冻。万历二十六年（1598）正月初二，聚集在西生浦的日军万余人前来增援，与城内日军遥相呼应。杨镐、麻贵以多日攻城无果，盲目撤围。明军慌乱无序，未接到撤军令的也仓皇奔命。日军纵兵追杀，明军死伤三四千人，辎重损失无数。
明军围攻蔚山前后12天，由于指挥失误和士气低落，功败垂成。
蔚山战后，总督邢玠决定继续请饷增兵，并请求明廷增调水军，水陆夹攻。万历二十六年二月，明廷任命副总兵都督佥事陈璘为御倭总兵官。陈璘的广兵、刘的川兵和邓子龙的浙兵先后调往朝鲜。邢玠把明军分为三路：东路由麻贵率领进剿加藤清正；中路由董一元率领进剿岛津义弘，西路由刘率领进剿小西行长。水路陈璘，在海上策应。三路并进，水陆夹击。
五、六月份，刘、陈璘等军陆续到达朝鲜。八月，丰臣秀吉病死，日军有撤退的动向。九月，明军和朝鲜军开始攻打盘据沿海的日军。但三路明军均无战功，并颇有损失。不久，日军按照丰臣秀吉的遗命准备撤退。十一月十八日，东路的加藤清正烧毁了城堡，尽数撤出；中路十七日开始撤退，十八日也基本撤光；西路的小西行长也想撤，无奈明朝和朝鲜的水军封锁住海路，撤退受阻，由是他求援于岛津义弘。
十一月十四日，西行长向陈璘请和时，陈璘曾放走其一只小船。朝鲜水军统制使李舜臣认为这是狡猾的小西行长请求援兵的。十八日，李舜臣说：“倭船出去已四日，援兵必将至矣。吾辈当往猫岛等处把截待之。”
陈璘入朝之后，同李舜臣并肩作战，深深敬佩李舜臣的勇敢善战，足智多谋，于是听从了他的意见，将水军埋伏于露梁津海峡水域。
十八日夜，岛津义弘果然率七八百艘战船来援，与明、朝联军在露梁海域相遇。日军遭到明、朝水军的围攻夹击，李舜臣亲自擂鼓督战，冲向敌舰，被日船包围。陈璘率船入围救援。两人同心协力，指挥水军同日军展开血战。日军被击毙和跳水溺死者甚多。李舜臣冲出重围。年近古稀的明朝总兵邓子龙率勇士奋勇追击日船，力战而死。李舜臣攻击日军一大楼船，射死日军一员将领，自己胸部中弹，左右将其扶入帐中。他对侄子李莞说：“战方急，慎勿言我死。”李莞按照李舜臣的指示，以其名义，继续督军作战。在明、朝水军殊死攻击下，日军败溃。此战共俘获日本舰船100艘，烧毁200艘，斩首500级，生擒180余名，溺死者无数。明、朝联军取得了巨大的胜利。
露梁海战后，明、朝联军歼灭残敌，日本军队全部被赶出朝鲜。万历二十七年（1599）四月，邢玠率明军回国，只留下少数部队暂驻朝鲜，于次年十月全部撤回。
日本发动的长达七年的侵朝战争，使朝鲜人民长期处于战火之中，遭受了沉重的灾难。明朝为抗击倭寇援助朝鲜也付出了沉重代价，“费饷银780余万”。但抗倭援朝战争的胜利意义重大。它拯救了危亡中的朝鲜邻邦，粉碎了丰臣秀吉进攻明朝的狂妄图谋，影响十分深远。如果不是这次作战胜利，那么朝鲜就不是300年后沦为日本的殖民地，而是在当时就成为日本的附属国，甚至并入日本的版图，东北亚的格局将不是今天这个样子。
朝鲜、中国唇齿相依，唇亡齿寒。朝鲜被日本吞并，日本的武士就不是340年后在中国的领土上烧杀劫掠，而是在当时。中国的老百姓将遭受比嘉靖年间倭患时更大的灾难。由此可见，明廷花掉780余万两白银是值得的，明朝的将士尸骨埋在异国他乡，也是值得的，因为他们以自己的生命换来了祖国人民的安宁。
丰臣秀吉发动侵朝战争不得人心，理所当然遭到中、朝两国人民的奋力抵抗。同时，丰臣秀吉发动侵朝战争，也使他自己走向灭亡。丰臣秀吉死后，德川家康乘机取代了丰臣秀吉的政权，并用武力消灭了丰臣氏一族。
万历中期后倭寇的入侵和日本江户幕府的锁国政策
一、万历中期后倭寇的入侵万历二十六年（1598）后，倭寇的入侵十分衰弱，见于《明实录》的只有几次。现列如下：
三十二年（1604）约四五月间，倭寇入侵福建，福建总兵朱文达等沉、夺倭船25只，擒斩倭寇132名，夺回被掳男妇175名口，俘获器仗1293件，为此升朱文达为都督佥事。
三十七年（1609）四月，倭寇侵入浙江昌国的牛栏，再入温州的麦园头，毁明兵船，杀明官兵。
三十八年（1610）闰三月，倭寇侵犯浙江的坛头。
四十四年（1616）十一月，先是倭船各两艘分别侵入宁波和大陈山姆岙，把总童养初率40余艘战船击敌。倭寇被逐出宁、台海域，毕集于温州海域，共有大、小船20余艘。明水军联合船队与之死战，双方互有伤亡，倭船遁去。
四十五年（1617）四月，一伙侵犯鸡笼、淡水失利的长岛倭寇，侵犯浙江台州地区，杀官兵，夺战船，在菲韭山、牛栏山、南麂、白犬澳等处，抢掳渔户，往来劫掠。五月，该伙倭寇遇飓风，船被击破，栖泊于福建东沙，计有船3艘、200余人。巡海道韩仲雍同兵备道卜履吉、参将沈有容调集北、中、南三路及伍防馆官兵合势仰攻。后又有倭寇大鸟船1只、小渔船2只前来救援。官兵奋勇力击，3船立沉，倭寇投溺就缚。各部共擒获倭寇67名，救回被掳渔民22人。又，福建把总何承亮追入侵的倭寇于极东的大洋，将其击败，捞斩2级，擒缚22名，救回被掳百姓4人。
四十六年（1618）四月，倭寇进犯浙江稻秆亭，杀伤民兵，哨官陆大忠、季时衡率各哨击敌，夺其一船，倭寇遁去。
泰昌元年（1620）八月，倭船4艘进犯广东乌猪外洋。明水军击敌，斩获贼首5颗，生擒40名，余贼落海无数。
天启元年（1621）四月，倭船入福建彭湖地方，官军斩其贼首。
从上表可以看出从万历二十六年（1598）到崇祯十七年（1644）的46年间倭寇入侵见于《明实录》的只有这么9次，而天启二年（1622）后的二十三年间则未见有倭寇入侵的记载。这不仅比嘉靖年间衰弱得多，就是与隆庆、万历初年相比也衰弱许多。之所以如此，就明朝来讲，在抗倭援朝战争期间，明的沿海设防进一步增强。战争结束后，虽然海防有削弱的趋势，但依然有一定的实力，所以入侵的倭寇不是被全歼，就是被驱逐，难逞其劫掠之志。就日本方面来讲，德川幕府逐渐由开放转向锁国，倭寇不能出海，当然就难以到中国劫掠了（详见后）。
二、日本幕藩体制的建立
丰臣秀吉死后，日本立即出现了政治危机。农民出身的丰臣秀吉虽然没有世代相传的家臣团作为其政治基础，但他以其能力和功绩弥补了这个弱点。丰臣秀吉一死，他年仅5岁的儿子丰臣秀赖根本没有力量收拾侵朝战争失败后的困难局面。在这种情况下，最有实力的大名德川家康就突出出来了。
德川家康原从属丰臣秀吉，以关东江户（今东京）为根据地，统治着240万石的领地。他在领地内实行检地，极力加强对领地内土地和人口的控制。家康在丰臣秀吉晚年被委以五大老之首的要职，丰臣秀吉死后，实际上掌握了政治上的实权。当时，丰臣政权的统治机构并不健全，在直系的大名内部，存在着武将和文臣的矛盾。明万历二十八年（1600），德川家康联合丰臣氏的强权派加藤清正、福岛正则等组成东军，与丰臣氏的文吏派石田三成等西部大名组成的西军展开会战，东军获胜。
由此开始了德川家康称霸全国的霸业。万历三十一年（1603），德川氏被朝廷任命为征夷大将军，开创江户幕府，以后德川氏统治日本约260年，这一时期被称为江户时代。
万历三十三年（1605），家康把将军的职位让给儿子秀忠，他自己作为“大御所”（前将军）掌握实权，以显示，德川氏要世代掌权。为了削弱丰臣氏的财力，德川家康以各种名义劝诱丰臣秀赖修复大批寺社。明万历四十二年（1614），又寻找借口讨伐丰臣氏，丰臣秀赖被迫剖腹自杀，丰臣氏一族灭亡。至此，德川家康建立起来的江户幕府，成为名副其实的号令全国的权力机构。
万历四十三年（1615）六月，德川家康颁布“一国一城令”，规定各国大名只准留下一个城池，其余均须拆毁。接着，家康又以第二代将军秀忠的名义发布了《武家诸法度》，对天皇和公家的行动作了规定和限制，告诫大名励行文官武将职务，禁止连结党徒，不准新建城寨，并对幕府承担参觐义务。
从德川家康建立江户幕府到三代将军德川家光时代，确立了幕府的组织和制度，完善了统治体制。德川时代的统治体制是：大名在其领地内拥有半独立的领主权，同时幕府对全国的大名实行强有力的控制，这种统治体制被称为“幕藩体制”。
幕藩体制是幕府和藩的两级统治。德川幕府的首长是将军，幕府的机构是以将军的独裁为基础的。将军之下设置大老、老中、若年寄三个执政要职。大老是最高官职，但不常设，必要时临时任命，带有浓厚的名誉色彩。
老中是负责处理政务的常设职务，辅佐将军。若年寄协助老中处理政务，同时对将军的直属家臣进行监督。再下面有寺社、町、勘定三奉行。寺社奉行监督全国的寺院神社，并负责寺院神社领地的诉讼。町奉行负责江户的市政、警察和司法。勘定奉行掌管财政。幕府既是政治统治机构，又是军事指挥体系。将军掌握全国的军事指挥权，幕府是全国武装力量的最高统帅机构。
臣服于将军，拥有1万石以上的领地者，称作大名。
有些大名的家臣虽拥有1万石以上的领地，但由于不臣服于将军，所以不得称大名。藩则是江户时代大名支配的领地及其统治机构，在地方上具有相对的独立性。藩的大名称藩主，藩主在自己的藩内拥有统治权，藩主以下设有家老、年寄、番头、奉行、代官等各种官职，负责掌握家臣团、财政、寺社、军事等部门。
等级所有制的封建土地所有制是幕藩体制的经济基础。幕府以血缘关系、亲疏关系和功劳大小，把大名分为亲藩、谱代、外样三个等级。亲藩大名是德川家康的直系亲属，亲藩中的尾张、纪伊和水户是封给家康的三个儿子的藩，称作“御三家”。他们门第特殊，拥有相当高的地位。谱代大名是一直追随德川家康的大名，也称“世袭大名”。外样大名是原为织田氏或丰臣氏的家臣以及曾和德川氏同等后来又臣服于德川氏的大名，也称“外部大名”。在领地的配置上，亲藩或谱代大名被安置在江户的周围和国内的重要地区，一般是军事要地、政治重心地带或经济富庶地区。外样大名一般被安置在边远地区。各藩大名都是世袭的封建领主。他们是领地的所有者，有权向领地内的农民征收地租。
幕藩体制有着严格的等级制度和身份制度，形成了士（武士）、农、工、商的身份，这种身份世袭而且不得改变。士是四民之首，是封建统治者，拥有称姓和身带双刀的特权。当其权威受到平民损伤时，具有格杀勿论的特权。农又称百姓，是领主剥削压榨的主要对象。工是手工业者，地位和生活状况都十分低下。商即商人，按规定比农民、手工业者的地位还低，但在经济上拥有实力，虽位列四民之末，随着其经济实力的增长，逐渐成为封建制下的新兴势力，上层商人实际上获得了许多特权。士农工商之外，又有所谓“非人”、“秽多”，处于社会的最低层，过着极其悲惨的生活，这些人通称为贱民。
幕府为了巩固自己的统治，采取了一系列削弱各藩大名的措施。如“交替参觐”制，把大名分为两部分，让他们轮流到江户参谒将军，并把大名的妻子作为人质长期留在江户。江户幕府初期，对没有继嗣的大名往往没收其土地，因而产生了许多失去主君的武士，这些人被称为浪人或牢人，形成了一个严重的社会问题。
幕藩体制的确立，形成了日本特有的封建社会形态，标志着日本封建社会进入到最高最后的阶段。
三、日本的锁国政策与倭寇问题的终结江户时代初期，曾积极开展对外贸易和交往。日朝战争后，明、日之间断绝了足利义满时代以来陆续保持着的正式邦交，德川家康却对恢复因战争而中断的与明朝、朝鲜的邦交表现出了相当的热情。幕府对渡海来日本的广州商船发给许可在沿岸自由贸易的“朱印状”，以示友好，并以德川家康的执政本多正纯的名义，委托来日的南京商船致书福建总督，要求扩大通商，恢复勘合贸易。
“但当时明朝海禁森严，托交本多正纯书信的南京商船也许是走私商船，甚至能否亲自交给福建总督也是难以肯定的。”事实证明，德川家康对明邦交的恢复努力失败了。
德川家康还积极地同吕宋、安南、柬埔寨、暹罗等东南亚国家开展了邦交活动，进一步促进了日本文化向海外发展。德川幕府还给日本去海外的商船发放“朱印状”，以证明他们不是海盗。这些贸易船被称为“御朱印船”。幕府还通过对马大名宗氏同朝鲜交涉，缔结了“己酉条约”，规定宗氏每年向朝鲜派出20只贸易船。当时，欧州的英国、荷兰等国正在推进东方贸易，他们也取得了获准在日本贸易的“朱印状”。德川家康还将漂流到日本的荷兰船福礼德号上的英国职员·维廉·亚当（William Adams）和荷兰船员耶扬子（Jan Joosten，LoodensteUn）
聘为外交顾问。这都说明，江户幕府初期在对外交往上一度展现出主动开放的姿态。
但是，随着幕藩体制的完成，日本逐渐限制对外贸易和日本人去海外，并最终采取了锁国政策。
“锁国”一词并不是当时的用语。当时幕府执政者使用的是“异船御禁止”（意为禁止外国船往来）、“海禁”（意为禁止日本人渡航海外和走私贸易）。锁国一词首见于文献，据说是十七世纪末年来到日本的检夫尔（Kampfer。Engelbert）所著《日本志》一书所附的论文，题目是《关于采取目前这种方式封锁日本帝国，不准国民同一切外国贸易发生关系之当否的探讨》，长崎的兰学家志筑忠雄于1801年把它译成日文，题为《锁国论》，“锁国”一词即始于此。锁国一词广泛使用，是十九世纪以后即意识到幕府的对外政策是日本发展的桎梏以后的事。
德川幕府之所以实行锁国政策，原因主要有二。
其一，幕府担心天主教在日本传播会酿成反政府的力量。当时西班牙和葡萄牙在世界各地扩大殖民地，这些国家的教会组织也为配合其在殖民地的统治进行传教。日本与西方国家交往后，天主教传入日本。天主教宣扬世间是天主创造的，人间应当平等。这种平等观念与幕藩体制下的等级森严的封建秩序格格不入。天主教排斥异教，否定神佛信仰，这对自称“神国”的日本和被尊为“东照大神化身”的德川统治来说是冲突的。天主教反对日本武士的切腹、多妻制，和统治阶级的传统对立。天主教对日本而言是一种新的宗教，一些失去武士职位的武士信奉了天主教，一些农民也通过天主教被组织起来，这种状况在德川幕府看来构成了对其统治的威胁。加以当时新教国英、荷商人为压倒竞争对手，不断进行挑拨，说西、葡两国传教士在利用教民征服日本。在这种情况下，德川幕府深恐丰臣氏遗族及反德川势力利用天主教徒的组织力量发动暴乱，于是幕府决定禁绝天主教的活动，并在庆长十七年（1612）向幕府的直辖地发出禁教令，次年将禁教令推及到全国。强迫教徒改变信仰，有不愿改教的教徒遭到迫害。庆长十九年（1614）九月，把拒绝改宗的丰臣派天主教徒大名高山右近等148人流放到菲律宾。据统计，从1614年至1635年，因拒绝弃教而遭屠杀的教徒共达28万人之多。1637年至1638年岛原、天草（均在今日本长崎县）的牢人和农民天主教徒发动武装暴动。1639年，幕府加强了对天主教的禁令，完成了所谓的锁国。
其二，对外贸易逐渐威胁到幕府的统治基础。江户幕府初期，德川家康继承了丰臣秀吉开创的朱印船制度，积极鼓励商船航行海外。通过朱印船制度德川氏大获其利，但问题也随之而出。一些大名通过对外贸易蓄积了财富，并恃财与幕府对抗，成为幕府统一权力的重大障碍。于是，德川家康企图完全控制贸易。在这个前提下实行了“丝割符制度”。当时，日本从中国等地输入大量的生丝，经营者可获厚利。德川家康为了垄断生丝贸易，对外国商船运载来的生丝规定价格，凭证整批收购，然后按一定比例分配到各地。如此一来，幕府把生丝贸易置于自己控制之下，排除了自由交易，获得了巨大利润。
1609年，幕府又没收了西国大名的载重量五百石以上的大船。元和二年（1616），又限定平户和长崎两港为外国商船的停泊点，并禁止走私贸易。
宽永十、十一年（1633～1634），幕府发出第一、第二两次锁国令，对日本船出国作了更严格的规定，除了具备朱印状外，还要有称作“老中奉书”的特别许可证方可出航。同时严格统制外贸，拘捕葡籍传教士等。宽永十二年（1635）发布第三次锁国令，禁止包括特许船在内的一切日船驶往海外，侨居在外的日本人归国者，不问理由，一律处死。宽永十三年（1636）发布第四次锁国令，又增加了西、葡人在长崎所生子女及收留或匿救这些混血儿童的人一律处死，并加强搜捕外籍传教士。宽永十四年（1637），岛原农民借助天主教组织一次大起义。幕府动员18个藩10几万人的兵力，历时5个月，才把这次起义镇压下去。岛原起义之后，德川幕府不仅认识到对外贸易对封建经济的威胁，而且更认识到外来宗教对幕府统治的威胁，由是更坚决地实行锁国体制。宽永十六年（1639），幕府发布第五次也是最后一次锁国令，全面禁止外船来日，禁绝国外教会对日本教民的一切联系与影响。宽永十八年（1641），将同与传教无关的荷兰人迁居到一个人工岛上，不许其与日本人杂居，限制外文书籍进口。日本除了在长崎与中国、荷兰贸易外，断绝了与外界的联系，终于形成了闭关自守的锁国体制。