传说在距今五六千年的时候，黄帝受到蓬草被风吹动便在地上滚动的启发，发明了车子，并由此获得轩辕黄帝的美称。传说毕竟是传说，在考古发掘中所发现的马车痕迹，最早者属于商代，比传说中车起源的时间晚了差不多两千年。当然，偃师（yǎnshī，县名，河南省西北部）商城发现的马车已不是车的原始形态，因此，车的起源当在此前，只是在缺乏实物证据的情况下，我们不能确指其时间。在商周时期，马车是重要的作战工具，直到战国时期，赵武灵王“胡服骑射”，骑兵开始取代战车兵。到汉代，战车基本上退出了历史舞台，马车成为权贵富豪的代步工具。
据传，早在奚仲做夏车正的时候，对车就定了等级，即所谓“尊卑上下，各有等级”，但如何区分不同等级，今已不可知。我们今天所能看到的较早的对车的等级的规定，是《后汉书·舆服志》中记载的汉代对车等级的规定。自天子以下至太皇太后、皇太后、长公主、大贵人、公主、王妃、封君、皇太子、皇子、皇孙、公、列侯、中二千石、二千石、千石、六百石、三百石、二百石以下各有等差，规定甚是详细，同时规定“贾人不得乘马车”，商人有钱也不能与官等列，可见官是第一位的。不仅乘车有等级，出行时，车骑队伍的规模也不相同，天子导从规模最大，二百石官最小。此外，对车的纹饰和马的纹饰也都作了规定，足见制订舆制的人考虑之详备。
汉代皇帝、官吏出行的实况，今天已无法看到了，我们只能通过考古发现的车骑俑、壁画、画像石、画像砖上车马出行图来窥知当时的一些情况。
山东苍山兰陵镇出土的一块画像石上刻有豫让二刺赵襄子的故事。画上赵襄子的车队正在过桥，前面三辆导车和二导骑已经过桥；后边二骑二车正从桥上经过；再后边，赵襄子的主车前五导骑一字横列，手举旃幡，齐步向前，赵襄子所乘主车为三驾安车，车顶用华盖，车侧二骑疾驰而过。桥下豫让正与故旧青并对话。根据《吕氏春秋》、《战国策》、《史记·刺客列传》等文献的记载，故事情节是这样的：
豫让二刺赵襄子（山东苍山）
豫让一刺赵襄子不成，遂藏剑埋伏在赵襄子出行必经的桥梁之下，赵襄子出行的车队经过桥梁时，拉车的马突然受惊不前，赵襄子感到桥下有人，遂派青并前去搜查。
青荠乃豫让的旧故，私交很深，豫让见到青并便劝他离开。青并知其要刺杀赵襄子，便说：你要行刺，我报告了，就对不起朋友；你要刺杀我家主人，我要是不报告，又是为臣之不忠，我还是死了吧。说完伏剑而死。
青茾虽死，豫让也没能刺了赵襄子，赵襄子发现豫让之后，斥责他说：“你曾长期侍奉范氏和中行氏，可二人都被智伯所消灭，你不替他们报仇，反而去侍奉智伯；智伯被杀，你反倒替他报仇，这是为何？”豫让回答说：范氏和中行氏待我如常人，我也就只能像平常人一样对待他们；智伯以国士待我，所以我就得像国士那样报答他。
赵襄子闻听此言，愤慨而又惋惜地说：“你为智伯报仇已可留名青史，而我曾经赦免过你一次，也尽到了人之常情，既然如此，我就再不能放过你了。”于是让卫兵将他围住。此时的豫让早已置生死于度外，毫不畏怯，平心静气地对赵襄子请求道：“我听说英明的君主不毁人之美，你已宽恕过我，天下就会称颂你的贤德。现在我已死到临头，但也请你满足我的一点宿愿，我希望能得到你的衣服刺它几下，也算是替智伯报了仇，这样，我死也瞑目了。”赵襄子非常赞赏他的侠义，仍以大义对待他，派侍从拿着自己的衣服给了豫让，豫让举剑跃身，连续砍击三剑，然后仰天喊到：“智伯呀，我已经为你报仇了。”遂伏剑自杀。
赵襄子出行的车队已很气派，但比起山东长清孝堂山石祠横贯三壁的“大王车”出行，就是小巫见大巫了。
画面上大王车的出行队伍是向东走的。东壁南端是迎接的人群，一个个躬身施礼，对面是出行队伍的前导，有导骑、车前伍伯和导车，导骑中有二人骑驼，三人骑象，这是出行画像中少见的。出行队伍的主体在北壁上端，导骑三十匹分两列前行，三辆导车中前二辆为双马轺车，在大王车之前是双马鼓吹车，鼓吹车后有二骑，最后是大王乘坐的驷马安车，在车盖后侧有“大王车”榜题。西壁上为大王出行队伍的后从，前为四步卒，后随两列十八骑，骑后二车紧跟，最后是二骑殿后。整个出行队伍中，骑马者六十人，步卒十余人，导从车七辆，另有骑驼、骑象者，整个出行队伍在百人左右。整个画面长七米以上，场面甚是宏大。
同在该祠画像上的“二千石”出行图和“大王车”出行图就形成了鲜明的对照。大王车出行图位于祠壁上部，横贯三壁，而二千石出行图位于后壁底部。车骑也是向东行，前头一人躬身执盾而迎。前导一车无盖，车中树有兵杖；其后五辆轺车，车后四导骑，二执戟伍伯，后为四维施耳有屏主车，车上乘二人，车后上方榜题“二千石”三字。主车后有三从骑，二轺车相随，最后有一人执笏恭送。蒋英炬先生认为此乃石祠主人出行的队伍。
孝堂山石祠主人只是将一次随王驾出行和自己出行的队伍刻在了墙壁上，内蒙古和林格尔壁画墓的主人则将自己从举孝廉为郎，到担任繁阳县令、西河长史、行上郡属国都尉到使持节护乌桓校尉等不同时期的出行场面都彩绘在墓室墙壁上，形象地表现了自己一生逐步高升的过程，是一个形象化的履历表。
徐州贾汪区青山泉一石椁墓三壁上有一幅连贯而成的出行归来图，被报告者定为缉盗荣归图，内容与众不同。
最右边一犯罪嫌疑人被捕，身旁放有刑具，身后为一连理树，树左为长长的押解嫌疑人的队伍向左行，共有六辆马车、七位骑吏押解着四名身着赭衣囚服、颈束钳械的嫌疑人。画面左部一连理树下，亭长捧盾躬迎，其身后有人正在庖厨烧火做饭，准备犒劳缉盗荣归的官吏。
虽然文献记载得清楚，在汉代，乘马车者必须是官员，但汉画中的车骑出行却不都是如文献所载和上述几例图像那样是官员出行。如山东嘉祥宋山小祠堂底部的车骑出行，大概就是仿造武氏祠底部的车骑出行的格式刻上去的，那么小的词堂，祠主很可能只是中小地主。
最能说明问题的是安徽宿县褚兰2号墓前祠堂，该祠堂北壁画像石正中刻碑文，表明祠主和2号墓墓主为胡元壬，碑文中无一字提及胡氏生前为官做吏之事，但祠堂底部墙基画像石上的出行队伍却很是气派，其中竟有“龙车舟华仪”之车，极尽夸耀之能事。这就使我们想到东汉后期社会批判思潮中王符和仲长统的言论。
王符在《潜夫论·浮侈篇》中说：“今京师贵戚，郡县豪家，生不极养，死乃崇丧。或至刻金镂玉，糯梓便柟，良家造茔，黄壤致藏，多埋珍宝，偶人车马，起造大冢，广种松柏，庐舍祠堂，崇侈上僭”。
《后汉书·仲长统传》引《昌言·损益篇》说：“豪人货殖，馆舍布于州郡，田亩连于方国。身无半通青纶之命，而窃三辰龙章之服；不为编户一伍之长，而有千室名邑之役。荣乐过于封君，势力侔于守令。财赂自营，犯法不坐。刺客死士为之投命。”
从当时人的评论来看，在东汉后期，那些有钱有势的富豪丧葬逾制，奢华过礼，礼制王法对他们已不可约束了。由此，我们也应当认识到，仅仅根据车骑出行的规格、画像中反映所谓墓主或祠主生前社会活动和享乐生活的情景、墓室规模的大小，来推测墓主人、祠主人身份的做法，在一般情况下是可行的，但有些墓主生前没有那个身份，却幻想死后能有那个身份，于是葬埋逾制，以光宗耀祖，对这类情况，我们应多加考虑。
不仅人出行要有车马，各路神仙出行也得有车，既然是神仙，他们乘坐的车就不是常见的马车了。
嘉祥武氏前石室屋顶前坡西段第四层画面左边，七颗圆星串联组成魁状，当为北斗七星，魁座饰以轮状的卷云，显然已构成北斗七星车。车中坐着的北斗星君，冠两侧展翅如翼，左手前指。前面是恭迎的队伍，后面有三个长服有翼的仙人，执笏右向站立在蛇首云气上躬身相送。
据《晋书·天文志》记载：“斗为人君之象，号令之主也。又为帝车，取乎运动之义也。”
武氏左石室屋顶前坡西段第二层刻神人出行图，风伯吹风，电母执鞭，雨师执壶和瓶，众神乘云而行，唯雷公坐鼓车。鼓车为云轮，有五个神人踩云弯腰负绳引之，车前后各立一柱，柱上建鼓，车上的雷公右向端坐，头戴翅冠，手执槌杵正欲击鼓。
山东安丘董家庄画像石墓后室东间室顶西坡上的雷公所乘之车由三龙纤索挽引，车上树建鼓三面，羽葆（yǔbǎo，羽盖）飘扬。二仙人骑虎为先导，车后六兽随从。
河南南阳县英庄4号墓画像石上的雷公车由三只翼虎牵引，虎作飞奔状，车上建鼓之羽葆后扬，足见雷公所乘的车行驶之疾。
天上的神灵出行要乘车，水中的神仙出行同样要乘车。
武氏左石室屋顶后坡东段第一层刻的是海灵出征，中部三条鱼驾一辆轺车向右疾行，车上坐二人，前者戴斜顶冠，手执便面（扇子的一种），后为御者，鱼车下绕卷云纹和飞翼。车前一人拱手执笏，跪迎于卷云中。前导队伍中，一蟾蜍执刀、盾；三条人形鱼执刀、盾；两只海龟执戟和长矛；四人骑鱼，手执刀、戟或刀、盾。鱼车上下两侧各有二人骑鱼荷棨戟护卫。车后一人执笏躬送，脚下卷云承托。空间是大大小小的游鱼。既是水中神仙，应当刻出惊涛骇浪，但汉代艺术家却用表现天上神灵的方式来表现它。
河南唐河针织厂画像石墓中的河伯出行图比较简单。
三条大鱼挽一辆无盖轺车，车上乘坐二人，前为驭者，后边那位便是河伯。车后有四条游鱼随从。
陕西绥德延家岔画像石墓前室东壁门楣上的神仙出行图颇具特点。鲸鱼、狮子、鹿和龙分别驾云车依次前行，后三者都是三驾牵引，车子装饰甚是豪华，不用伞盖屏帷，而在车上树嘉禾（或仙草）一类植物。鲸车两侧有骑马、虎、鹿的前导，龙车前有二仙人执幡乘风。队伍之后是神仙住的宅院，二仙人正向门外疾行，不知是要出门送行，还是要一起远行。从狮车上树的建鼓看，此图好像是雷公出行。
汉画出行图中常见的车子有如下几种。
1.轺车。这是汉代最常见的车型。汉人刘熙的《释名·释车》中说：“轺，遥也；遥，远也。四向远望之车也。”意思是说它是一种四面敞露的车子。汉画中的轺车一般驾一马，个别驾双马。有的施四维，有的不施。有的还无伞盖，是真正的敞蓬车。
2.车。它比轺车只增加一对车耳。车耳是装在车车奇上部，用来遮庄车轮顶部的挡泥板，多呈长方形，外侧有垂下的边板。四川成都扬子山2号东汉墓所出车马过桥画像砖上就有车的图像。
3.轩车。《说文·车部》说：“轩，曲藩车也。”
车舆两侧竖立两块屏板的车称轩车。山东安丘王封画像石、董家庄画像石、肥城栾镇村画像石、临沂白庄画像石上都有轩车。
4.辎车。辎车乃衣车之一种。《说文·车部》释辎云：“辎，衣车也。，车前衣也；车后为辎。”辎车一般是曲，盖，盖下车舆后半施衣蔽，一般有窗。山东福山东留公画像石上的辎车即是如此。
辎车男女皆可乘。《史记·孙子吴起列传》载：“于是乃以田忌为将，而孙子为师，启辎车中，坐为计谋。”
《汉书·张良传）：“上虽疾，强载辎车卧而护之。”此乃男子乘辎车。《古列女传·齐孝盂姬传》：“妃后踰阈，必乘安车辎。”《后汉书·张敞传》也说：“君母出门，乘则辎。”此记女子坐辎车。
辎车除可载人以外，也可载物。《释名》：“辎车，载辎重卧息其中之车也。辎，厕也，所载衣物杂厕其中也。”
5.车。车和辎车的共同特点是：都是衣车，曲，盖，一般有窗，车舆前面下部有的有较窄的长方箱槛。不同之处是：耕车盖下，车舆四面皆有屏蔽，车侧屏蔽超出车轮中轴线前伸。
安车（山东长清）
据《后汉书·舆服志》的规定，饼车多为妇人所乘，内蒙古和林格尔汉墓壁画从繁阳迁度居庸关出行图下层中车榜题曰：“夫人耕车从骑”，正与文献记载相合。当然，事情不是绝对的，车也偶为男子所乘。《三国志·吴书·贺齐传》：“赐齐车骏马……，使齐就车”，就是一例。
轺车（山东沂南）
6.安车。《礼记·曲礼》郑注：“安车，坐乘，若今小车也。”也就是说安车特指坐乘之车。安车常驾四匹马。《汉书·陆贾传》说：“贾常乘安车驷马。”江陵凤凰山168号西汉墓中的遣策也记有“案（安）车一乘，马四匹。”山东长清孝堂山石祠所刻大王车出行图中的“大王车”，就是诸侯王所乘的安车。此车有“羽盖华蚤”，而且在车衡上立一鸟，与《后汉书·舆服志》所说“鸾雀立衡”之制正相符合。这是汉画中见到的最豪华的车子。
7.斧车。这是一种在车箱中竖立大斧的车，按汉制规定，是公卿以下、县令以上出行时所用前导之车。斧与钺相类，是权威的象征，天子用钺，百官用斧。在山东沂南北寨村画像石墓、安丘董家庄画像石墓、四川成都和德阳出土的画像砖、辽宁辽阳壁画墓上都有斧车，甘肃武威雷台汉墓中还出土了铜斧车的模型。
8.鼓吹车。鼓吹车和斧车一样，也是仪仗用车。
《汉书·韩延寿传》说他的仪仗中有“鼓车、歌车、功曹引车，皆驾四马，载棨戟。”这里将鼓和吹奏乐器分载于二车。河南唐河针织厂画像石墓的出行图中有鼓车，车舆中树一建鼓，羽葆飘扬，一鼓吏持槌击鼓，开道前行。汉代还有合鼓和吹奏乐器于一车者，山东长清孝堂山石祠的大王车出行图中的鼓吹车就把车舆分为上下两层，上层二鼓吏持槌击建鼓，下层四乐手两两对坐吹奏乐器。此车驾双马，车盖饰龙首飘带，甚是豪华。
9.（jú）车。这是一种结构比辎车、车更简单的车，一般双辕略上弯，有的辕作树枝状，车舆较长，上施卷棚，名（fán，又读bèn，车篷），前后无遮蔽。这种车与驾牛的大车相同，故《说文·车部》说：“，大车驾马也。”车为妇女常乘的另一种车型。甘肃武威雷台汉墓中出有铜车模型三辆，有驾马三匹，将车奴三人，从婢四人。三辆铜车所驾三匹马的胸前阴刻隶体铭文：“冀张君夫人车马，将车奴一人，从婢一人。”“守张掖长张君前夫人车马，将车奴一人，从婢一人。”“守张掖长张君后夫人车马，将车奴一人，从婢二人。”车除了载人之外，更多的是载物。《周礼·地官司徒》：“与其辇。”郑注：“，驾马；辇，人挽行。所以载任器也。”孔疏：“，驾马，所以载辎重。”汉画像石、砖出行图中的车往往排在最后，或一辆，或二辆，多载物。如山东沂南北寨村画像石墓中室北壁门楣东段的车，四川成都市郊出土的画像砖上有载瓮的车。而四川新都画像砖上的车内则坐一妇人。
10.大车。汉画中的大车一般直辕，无盖，车箱较大，驾牛。常与羊车、鹿车同行。
11.槛车。这种车在汉画中不多见。曲，方箱，无盖。《释名》释槛车曰：“上施阑槛以格猛兽，亦囚禁罪人之车也。”山东滕州王开画像石上就有这样的槛车。
12.（ér）车。这是一种丧车，用于载运棺柩，在汉画中也不多见。《说文》：“，丧车也。”山东微山岛采集的石椁画像上有一辆辆车而车。此车四轮，上饰羽葆，盖作鳖甲状，由人挽绳牵引。
汉画像石、砖上的车型多种多样，同一车型在不同的艺人手中也呈现出不同的形状，极富变化。汉画像石、砖上车型多，拉车的动物也多。
最常见的驾车动物是马。汉画中的驾车之马以一匹为最常见，少有二匹、三匹、四匹者。其他动物比较少见，其中有牛，一般驾大车；羊和鹿，一般驾小车。
神灵乘的车比较特别，驾车的动物也非同寻常。它们是：龙，除了前文提到的安丘董家庄画像石墓中的雷公所乘为龙车外，山东的嘉祥武氏祠、费县潘家疃画像石墓、四川新都画像砖上的其他神灵也有乘龙车者，一般是二龙驾一车。
虎，前文提到的河南南阳画像石上的雷公车即由虎驾。
鱼，海灵和河伯出行时，一般由三条鱼驾一车。
鸟，山东嘉祥县嘉祥村出土的一块祠堂画像石上有三鸟拉一车的图像，车轮为云状，车上坐二仙人，前为驭手，后为主仙。
另外，驾车的动物还有不常见的鲸、狮等。