“同仇敌忾”这个典故，最早见于《诗经》，意思是指共同一致地对敌人抱着仇恨和愤怒的情绪。由于《诗经》是我国最早的一部诗歌专著，所以这个典故本身并没有故事。它是春秋时秦军中非常流行的一首从军歌，歌名叫《无衣》。公元前623年，卫国的亚卿宁俞出使鲁国时说过“敌王所忾，而献其功”。这句话是“同仇敌忾”的典源，但把“同仇”与“敌忾”合为成语则是在公元前506年。
当时，伍子胥为报杀父之仇，率吴国的军队攻破楚国的都城后，掘开楚平王的墓，刨出尸首，用钢鞭把楚平王的尸首打得稀烂，这就是“伍员鞭尸”的典故。伍子胥还不解恨，又要找楚平王的儿子楚昭王讨还血债。
伍子胥有个好友叫申包胥，他给伍子胥捎信说：“物极必反，你适可而止吧！”伍子胥不听，回信说，为报杀父之仇，就顾不得楚国了。申包胥长叹说：“子胥要灭楚，我岂能坐视不救！”
申包胥知道楚平王夫人是秦哀公的女儿，秦、楚两国有甥舅之亲，所以决定到秦国求救。
申包胥到秦国后，对秦哀公说：“吴若灭楚，便会进一步攻秦，请赶快派兵解救楚国。”秦哀公任凭申包胥怎么说，就是不表态。
秦哀公让申包胥先住下再慢慢计议。谁知这申包胥就站在宫廷之中，日夜号哭，他不脱衣，不睡觉，不吃不喝，哭了七天七夜。
秦哀公大为感动，就亲自前去安慰申包胥，并唱道：“岂曰无衣？与子同袍。王于兴师，修我长矛，与子同仇。……”
申包胥知道这是当时秦军中的流行歌曲，是一首从军歌，其歌词大意是说：有衣同穿，有仇同报，整修武器，准备打仗。他知道秦哀公唱这首歌的意思是同意发兵，便三叩九拜，恢复了饮食。
申包胥终于请得秦兵，挽救了楚国。自从申包胥号哭秦廷后，“与子同仇”便被当时的人们称道。后人用“同仇敌忾”表达共同一致对敌斗争的决心。