六郎等人来到太行山下，孟良早已派人前往山寨通报，岳胜得知消息，带领人马在半山之处迎接。岳胜一见六郎，拜倒在地。众人来到寨中，六郎把要到魏州救驾的事告诉大家。岳胜说道：“将军尽心为国，皇上却不以国家社稷为重，轻信谗言，要置将军于死地。还好皇天开眼，将军有幸逃过一劫，不如就留在这里，将军在这里立国为君，自己做天子，不要去救那个昏庸的皇帝了！”六郎说道：“我们尽忠报国，可以流芳百世；如果在这里称王，不过也只是强盗罢了，只能是留下千古骂名。”岳胜不敢再说什么，于是大家欢庆重聚，畅饮而散。
第二天，六郎派人去召集刘超、张盖等人，三关旧部只有陈林、柴敢未到。岳胜说：“他们二人还在胜山寨。”于是派人前往胜山寨召回二人。
几天后二人带人马来到太行。此时，六郎帐下有岳胜、焦赞、孟良、陈林、柴敢、刘超、张盖、管伯、关钧、王琪、孟得、林铁枪、宋铁棒、丘珍、丘谦、陈雄、谢勇、姚铁旗、董铁鼓、郎千、郎万共二十一员指挥使，手下的精壮士兵有八万多人。
六郎派人赶往汴京，告知八王，约好日期一同出兵前往魏州。又派人赶往杨家渡，通知杨太保。六郎安排好一切，随即带领部将出发，部队张起大旗，旗上写着“杨六郎魏州救驾”七个大字，浩浩荡荡离开太行山，前往魏州进发。兵马行进之时，遇到杨太保带人赶到，两军相遇，声势更加浩大，正是：
英豪相聚势愈雄，万山之中行色匆。
只为安邦国家计，何怕敌邦万马军！
大军快到澶州地界，八王带领四万人马赶到。两军会合，势力更壮。
于是大军驻扎在澶州城中。第二天，六郎召岳胜说道：“圣上被围的时间不短了，你做前锋带领军队紧急进军，迎战辽兵，先杀一杀他们的威风！”
又唤来孟良和焦赞，说道：“你们二人带领二万士兵，分左右两翼，攻入敌军之中，要尽全力作战，我带人接应你们。”孟良等人领兵而去。六郎对八王说：“殿下领兵作为后应。”八王应允。
岳胜正领兵前进之时，忽然前面出现一队人马。原来是辽将刘河带人押送呼延赞回幽州。岳胜舞刀冲进敌阵，辽将刘河不是岳胜的对手，大败而逃。宋军夺得囚车，救出呼延赞。六郎大喜，八王一见呼延赞，高兴地说道：“将军得救，真是天子的洪福啊！”
六郎下令，诸位将领快马兼程。此时，魏州城中已经和外面音讯不通，真宗和众臣子日夜盼望援兵到来，却一直没有等到消息。眼看城中粮草将尽，真宗只得下令宰马而食。辽军越发地加紧攻势，情势已经万分危急。
辽将刘河败回大营，报告萧天佐说，宋朝援军到来，救走了呼延赞。
萧天佐大惊，赶紧派人打探，看宋军来的是哪路人马。回报说：“军队打的是杨家旗号，来势非常凶猛。”萧天佐赶紧下令各部下将领，整兵迎战。命令刚刚发出，就见岳胜人马漫山遍野而来，已经冲杀到阵前。
辽将耶律庆列队迎战岳胜。两人交锋，打了几个回合，辽军就冲上来，包围岳胜。孟良、焦赞领兵分别从左右翼攻入阵中。辽将麻哩喇虎手举方天戟迎战孟良。陈林、柴敢趁机杀入阵中。一时间两国军队一场恶战。焦赞勇猛无比，只见他手提利刀，杀死辽兵无数。焦赞冲进辽营，无人敢挡，如入无人之境。恰好迎面遇到辽将刘河，只一个回合，焦赞就把刘河斩于马下。
宋军士兵勇猛冲杀，辽军阵势开始不稳。萧天佐奋勇冲杀，杨太保拉弓搭箭，一箭就射中萧天佐，萧天佐栽于马下。土金秀一见，赶紧杀过去，救起萧天佐逃走了。耶律庆料到自己不能取胜，回马就跑，被岳胜追上一刀砍为两段。麻哩喇虎冲出重围逃走，战马却被刘超、张盖用绊马索绊倒，麻哩喇虎被生擒活捉。辽将师盖正要上前救助，郎千、郎万赶到，生擒师盖。
孟良一路冲杀，来到魏州城的东门。城楼之上看到城下厮杀，节度使李明、王全节赶紧打开城门接应。宋军内外夹击，辽军倒旗弃甲，兵败如山倒。宋兵乘胜追击，直杀得四横遍野，血流成河。萧天佐和土金秀率领残兵败将，连夜败回幽州。
六郎一战成功，此后更是名扬四海，威震九州。后人有诗称赞：
宋运兴隆启圣明，英雄效命发长征。
番人弃甲抛戈遁，方显杨家救驾兵。
此时八王已经率先进入城中拜见真宗。真宗激动不已，说道：“这次朕能够脱险，都是王兄的功劳啊！”八王说道：“全是凭借陛下的洪福！杨六郎杀退辽兵，也是功不可没。”于是真宗召见杨六郎。真宗说道：“将军辛苦了！将军救驾有功，朕要重重地封赏！”六郎说道：“感谢陛下的恩典！臣认为我们应该乘胜进军，一直杀奔幽州，灭掉辽国，我们的边疆就会安宁。”真宗说道：“将军的想法固然不错，只是朕的车驾出来的日子太久了，壮士们也已经很疲惫了，还是先回朝廷再商议吧！”
真宗皇帝命令代州节度使杨光美在魏州留守，六郎大军护送真宗车驾班师回京。文武百官跟随着真宗车驾，前呼后拥，离开魏州，向汴京方向进发。一路上，只见“旌旗动处黄龙舞，画角鸣时白昼闻”，声势浩大，气势雄壮。
回到汴京，真宗犒赏救驾的将士们，对六郎更是赏赐丰厚。真宗对六郎说：“三关能够平静安宁，主要是依赖将军，将军还是统帅部下去镇守三关吧！”六郎说：“臣正要向皇上请求前往佳山寨，招募能征善战的将士，以图有一天实现征伐辽国的愿望。”真宗非常高兴，于是封六郎为三关都巡节度使，享有生杀斩伐的大权。六郎接受任命，拜谢皇上。
六郎回到无佞府，向老夫人辞行。这时，六郎的儿子杨宗保跑到父亲面前，听说父亲要到佳山寨镇守边关，吵着要和父亲一同前往。宗保今年刚刚十三岁，年龄虽小，志气却大，早就有为国杀敌的愿望。六郎看宗保志气不小，心中很是高兴，他对宗保说：“孩儿有这样的志气，实在是国家的大幸啊！只是你现在年龄还小，不妨在家里读书练武，等你长大成人，自然可以上战场杀敌立功！”宗保只得遵从父命。
六郎辞别家人，带领岳胜、孟良等人，率领军队向三关进发。到了佳山寨，六郎命令手下修整营地，修筑关隘。把手下的士兵分为十二团练，分别由岳胜等将领统领。将领每日带领士兵操练，严密监视辽国动向。
从此，佳山寨更加兴盛，三关隘口更是固若金汤，辽人不敢有所企图。
再说辽国，自从萧天佐兵败魏州之后，萧太后日益忧虑。这次伐宋辽国损兵折将，惨败而归，太后十分懊恼；听说杨六郎镇守三关，有攻陷幽州，殄灭大辽之志，萧太后更是寝食难安。这一天，太后召集群臣商议。
太后说道：“杨六郎驻守边关，日夜操练军马，图谋攻打我大辽，我们要做好防御的准备。一旦杨家将来攻打幽州，哪位将领可以带兵御敌？”韩延寿说道：“陛下，谚语说得好‘大国有征伐之兵，小国有防御之固。’我们还是要做好防御准备。只是如今朝中将领，都已经年老，很难再领兵御敌。
陛下不如贴出榜文，招募全国勇士，选拔能征善战之将，才能保证没有后顾之忧。”太后觉得有道理，就下令文臣起草招募勇士的榜文，张贴在城门之上。
榜文贴出之后，这一天，大家正在观看榜文，只听有人大声说道：“我来揭榜。”声音大如轰雷。大家赶紧退后，只见一个大汉走上前去，一手揭下榜文。只见这人身材高大，长得非常奇特，面如黑铁，眼若金珠，两臂上的肌肉突起。守军见他揭了榜文，就把他带来见萧太后。太后一见此人，心中大惊：“世上竟然还有这种长相的人！”太后问道：“壮士是哪里人啊？”那人答道：“小臣祖居碧萝山，名叫椿岩。”太后问：“你有什么武艺？”
椿岩说道：“小人熟读兵法，十八般武艺样样精通。”萧太后一听，非常高兴，说道：“壮士刚刚来朝，还没有建立功勋，先封给你一个中等职务，等日后壮士立功，再升职封赏。”于是封椿岩为团营都总使。椿岩谢恩退下。