2月20日，探险队进入莫尼拿族（Monina)的地域。一进入村落，李文斯顿看到上至酋长下至战士，都在跳一种奇特的舞蹈，而且边跳边吆喝。中断别人跳舞，显然不是礼貌的行为，探险队员静静地在一旁观看。但显然这是个长舞，一直从下午跳到了黄昏。李文斯顿虽看不懂，却注意到向导西克威布愈来愈不安，手上的长矛愈来愈伸出去，李文斯顿问他原因，他说：“这是战舞。”但李文斯顿不认为虽然对方做出挑衅的举动，就得以战争响应。舞蹈一直跳到晚上，双方还是没有动刀动枪，直至舞者累得倒地睡觉，舞蹈结束，李文斯顿才下令休息。
隔天上午，探险队员马拉印（Monahin)失踪了，李文斯顿请莫尼拿族协助找人，对方非常乐意。找了三日，都找不到马拉印。李文斯顿仍不放弃，连草丛都翻，才看到他的血迹。这个土著夜里独自到村外草丛中上厕所，没想到这里是狮子经常出没之处，因此被狮子吃掉了。李文斯顿心里非常难过，认为马拉印是因他而死的。他也为莫尼拿族人一夜之间转敌为友而感谢他们。李文斯顿写道：“种族间的主观与偏见，像是午夜的风，一吹就过。一个人的诚实、亲切与可靠，却不会被风吹走。”
我会再回来
3月2日，探险队进人文明区域——葡萄牙人的开垦区涕涕(Tete)，屯垦区的市长西卡德（Sicard)对李文斯顿非常友善，并且保证给马可洛洛族自由人的身份。李文斯顿在这里留了约50日，让大部分马可洛洛族土著在此学习种植咖啡、棉花、甘蔗与橄榄，有些土著学习建造房子、桥梁、道路、水沟，有些土著学习食品加工、卫生技术、护理与看顾。李文斯顿鼓励他们，在不熟悉的知识领域里学习，就像“一座吊桥，拉扯在蛮荒与文明之间”。
5月23日，李文斯顿带着擅于做生意的7名土著，走到赞比西河口边的奎利马（Quilimane)海港，他们把所携的象牙通通卖掉，作为给所有探险队员的薪水。
异乡人的归回
成功与危机
李文斯顿与马可洛洛族的探险队，横越西非2000公里与东非1400公里的消息，如火焰般传播到世界，人类千年来无法达成的任务，他们做到了。只是李文斯顿探险的动力是为了传福音，倒是出乎众人的意料。当李文斯顿成为世人的焦点时，却格外谨慎，他写道：“出名是败坏人的考验，有钱是毁灭人的机会。”
过去与李文斯顿为敌的波尔人，也来到奎利马港口拜访李文斯顿，希望李文斯顿帮助他们将政治版图扩大到中非洲；好望角的商人代表也希望与李文斯顿合作，筹组囊括非洲的大公司；葡萄牙政府也登门，期盼李文斯顿告诉他们进人非洲内陆的方法；英国女皇更是派遣海军船只前往奎利马港迎接他。李文斯顿愈知道外面的世界要给他的，愈不敢回到外面的世界。他写道：“探险只是一条尽职的路，是上帝看不见的手，一直在引领我。”
玛丽寄的一封信
令他的脚步离开非洲大地的，是玛丽写来的一首短诗：
那在遥远异乡的客旅啊，
你可听到你的国家与家人对你的呼唤，
是千万个欢迎，期待你的归来。
自从我们分开的那一刻，
分离，成为我漫漫长夜的失眠；
自从你踏出家门的那一天，
分离，成为我日子难过的缘由。
只要是你踏上归途的一步，就是我一份忧愁的消除，
只要是你望家思家的一念，就是我一份喜悦的涌上。
如今，我知道我的爱，不会使我的期待落空，
期待成为甜蜜的等待——久久不分离。
那在遥远异乡的客旅啊，
你可知道有人在爱与喜悦的欢乐中，
想再看你一眼，
是千万个欢迎，涌自我心的祈盼。
在你不在家的日子，
有谁知道我心中的悲哀？
在你远离家乡的日子，
我想我心中的一部分似乎濒临死去。
亲爱的，我知道你不会离我而去，
我依稀看到你眼中对归家的坚毅。
活着就是与你同在，死了才是分离。
即使是死亡的分离，
在那天上的至高之处，
仍然有我千万个祝福的等待。
收到这封信，使得李文斯顿立刻离开奎利马港，于1856年12月9日搭船回到自己的家乡。
撰写《布道旅程》
李文斯顿回到英国受到极大的欢迎。12月15日，李文斯顿夫妇在伦敦接受英国国家最高荣誉“皇家金质奖章”。在典礼上，西非加百列将军来函宣布：“自从李文斯顿到此后，马可洛洛族的象牙，已可自非洲内陆输送至罗安达外销。”李文斯顿给非洲内陆带来的经济好处，已现曙光。16日，李文斯顿前往伦敦宣道会，报告16年来的行程，并建议在非洲内陆成立“马可洛洛布道会”(MakololoMission)021日，皇家地理学会与皇家天文学会又颁发金质奖章给李文斯顿。
李文斯顿回到家乡，各地不断地有演讲邀约。老友柏涅特医生建议他把所见所闻写成书，因为“一本好书就是一场好的演讲，不仅有更好的思路与充足的资料，而且在未来漫长的时间中，书本仍会继续替你说话”。
李文斯顿接受老友的建议，他写道：“愿这本书像是一把钥匙，打开世界对非洲土著长期偏见之锁。不过长期在方格上填字，比在非洲内陆走路更单调。”李文斯顿于1857年1月22日开始写，到7月才写完，687页的《布道旅程》11月出版，立刻成为畅销书。
《双城记》的作者狄更斯（CharlesDickens)为这本书写推荐文：“这是文学上最佳的作品。这本书不同于一般陈腔滥调的低俗文学，伤害读者单纯与良善的心灵，而是看到一个勇敢的人，带着一颗单纯的心，以超乎常人的机智，历经各样的危机，只为了将福音传给非洲的土著。”
福音的本质
但是也有基督徒批评这本书“地理与人类学的部分，写得比宗教的部分多”。也有人批评“在地理学的书上提到信仰”。李文斯顿对毁誉都不计较，他写道：“我的一生只是跟随上帝的引领，但是跟随上帝的人并不是一天到晚拿本《圣经》，开口闭口都教训人。这是世俗要框化传福音者的形象，以僵化事奉上帝的活泼。当我与非洲土著一起制砖建屋、一起磨铁器、一起刨木头，这就是传福音。我讲道与医治病人是一样尊贵的工作，因为都不是为我自己做的，为基督做的任何事都是福音。当我为探险队员射杀一只攻击人的野牛，当我在夜里观测星座，当我思念孩子时写信给他们，当我在旅行时抽空写一点手记，当我在面对诱惑时拒绝一个脑中出现的邪恶思想，当我感谢沿途土著所提供的一点消息，这都是事奉上帝的一部分。我更盼望非洲土著，能从他处或是他人身上得到上帝更多的祝福与帮助，但是只要我跟他们在一起，我就不会将亮光掩藏在非洲的灌木丛中。让非洲内陆的人知道福音的可贵，不是沦落成西方文化的附庸，而是活出一个基督荣耀国度使者的活泼与尊贵。”
非洲内陆的代言者
沙漠来的果实
1857年8月24日，科学促进协会（AssociationfortheAdvancementofScience)在爱尔兰的都柏林（Dublin)召开会议，李文斯顿受邀前往演讲“非洲未来的科学教育”。李文斯顿提出：“科学需要冷静的思考、精密的操作。科学的教育需要持续的热情，持续的热情需要上帝的保守与目标的持守。进人非洲内陆并非进入一个花园，而是更需要有上天而来的热情的地方。”
9月初，贸易委员会（ChamberofCommerce)在曼彻斯特(Manchester)召开会议，李文斯顿获邀演讲。李文斯顿首先自口袋中取出5个核仁给大家看，大家猜不出这是什么果实，李文斯顿才开始讲道：“这些核仁是来自非洲大沙漠里的果实。”这引起许多人的惊叹。他继续说：“那里还有20多种水果是外界未知的，有些植物油是外界没听过的，土著拥有祖传的染印技术，知道特有的优质木材，使用优质的羊毛毯子、蜂蜜、甘蔗、大麦、燕麦、棉花，许多地方有铁矿。你们能够相信吗？非洲内陆竟丰富地出产这些？非洲大沙漠竟能出产这些果实？”
原始文化的保护之道
李文斯顿成为非洲内陆的代言人，他在合作社公会(Corporation)演讲“非洲文化的保护”。他说：“非洲内陆的土著文化是在原始、野蛮的状态下。有人认为这种原始文化应该保护，并尊重原始部落间的互相残杀，以为传福音给非洲内陆的土著是破坏他们的文化。我认为这种看法的偏差，乃在未能清楚地厘定‘保护’的定义。保护不是保留，如果真是要保留非洲原始的一切文化与活动，那就任凭他们吧！因为自古以来，他们从来未与外界接触，他们向来独立地活在大自然底下。既然保留就是任凭，那也不需要谈保护。因此保护不是‘保留’。
“提到保护，就是要有外力去介人原始状态中的文化。但是西方强势文化为了研究其他种族的原始文化，经常强迫性介入，使之丧失文化独立演进的过程，这样反而破坏弱势文化的独立性。因此保护不是‘定型’。”
“正确的保护是不同文化之间以兄弟般的情谊去沟通，而海外宣教士所传的福音，正是人与人之间沟通互信的根基。那不是金钱与政治力量所能耕耘到的深度，却是上帝的福音所能触及的基础。所以不是人为地强迫介人，也不是任凭他们继续生活在错误的光景中。正确的保护，是建立在正确的基础上。”
9月，英国历史最悠久的医学团体医师与外科同业（FacultyofPhysiciansandSurgeons)颁发最杰出奖给李文斯顿，李文斯顿在获奖典礼上致辞：“我只是跟随我的主、我的上帝的脚踪，结果跟随到非洲的内陆。救主耶稣就是一个医生，这并不代表跟随他的人会有医病的能力。我从来没有靠神迹医治的力量，我对病人的医治是来自医学的教育，并愿意以医治去帮助人的心……在非洲时，有一个土著对我说：‘你是我们最感激的外族人。虽然我们不太喜欢你冗长的讲道，也不喜欢你过于沉闷的祷告，但是你帮我们看病的时间，我们永远不觉冗长，你解说病情的话语，我们永远不觉得沉闷。’”
勤劳的乐趣
全国棉纺织工人协会（Cotton-spinner"sAssociation)也请有13年棉纺织工作经验的李文斯顿演讲，李文斯顿对这些棉纺织工人讲道：“非洲，是我辛勤工作的代名词。不只是我，任何一个进入非洲内陆的人，都必须勤劳工作，否则无法存活，享受勤劳，否则无法久留。”
“我发现所有杰出的人，都是勤劳的人。无论是地质学家、矿物学家，或是任何科学领域的人，要杰出就得焚膏继晷。我们最踏实与最长久的陪伴，就是勤劳。我一直认为棉纺织的工作者有一种特权，就是在一天的辛勤后，走进绿色的田野，或到浓阴的树丛下，或到他处去旅游，我们会比那些游手好闲的人，更能‘立刻’享受大自然。辛勤彷佛更能预备我们，去享受花朵的美丽与天空的景致。我们常听说人要会享受大自然，但是我认为只有勤劳的人，才真正能够享受大自然。”
教育与使命
文艺与科学会（LiteraryandScientificInstitute)也邀请李文斯顿参加餐宴，李文斯顿讲他在非洲与狮子搏斗的故事，末了以“顺服耶稣的引领，并不是懦弱的人，而是勇敢与刚强的”一语结束演讲。
12月3日，剑桥大学颁发荣誉博士学位给李文斯顿，李文斯顿对满堂聚集的剑桥师生演讲：“许多人曾寻求，如何过一个有价值的人生？高等教育的重要，就是装备一个人，使他可以找到一个尊贵的使命。而到黑暗之处，将救赎主的真理告诉他们，是使用使命中最尊贵的使命。成为海外宣教士就是如此地尊贵，是神圣的呼召，值得你一生的投人。”
“因成为海外宣教士，我常有喜乐。有人认为我为非洲的付出是一种牺牲，这比起耶稣为我被钉十字架的浩大恩典，又算什么？其实，我在非洲得到太多，例如有益健康的走路，有个清洁的良心，有颗经常平安的心，有个荣耀的盼望，有这些获得怎么算是牺牲呢？这是一种恩典的特权。我也有焦虑、生病、痛苦与危险的时候，也有退缩、动摇、心志下沉的日子，但是过后再看，这些遭遇对生命的成长是合宜的，充满了上帝慈爱的覆蔽，这些危险与痛苦比起未来要彰显的荣耀，根本算不得什么。”
“我在这里祈求你们，关心非洲的需要。非洲内陆现在已经对我们开放了，但不能使这开放的门户再度关闭。我将再回到非洲，继续再往前走。为了非洲人长期的福祉与福音，有谁肯来接我这一棒？”
在座的一个学生塞奇威克（AdamSedgwick)，后来成为剑桥大学地质学教授，他回忆道：“李文斯顿在演讲时，多年刻划在他脸上的皱纹，彷佛反射出非洲的阳光。”另一个学生休厄尔(WilliamWhewell)，后来成为剑桥大学副校长与矿物学教授，回忆道：“他的演讲深深地激发每位在座的学生，他眼中所流露出的神采，令我终身难忘。”
同年，李文斯顿成为英国皇家科学会的会员。