人们对恐龙脚印化石的发现，早在遥远的古代就已经有了，但是，当时，他们并不知道那些就是恐龙的脚印。为此，他们为这些恐龙脚印化石增添了一层神秘色彩。
18世纪初期，一位美国人在康涅狄格峡谷附近的红色砂岩中，发现了许多恐龙脚印化石，但当时被当成是鸟爪的化石，甚至有人认为这是诺亚渡鸟的脚印，把《圣经》里的故事强加到恐龙脚印上。
我国云南省晋宁夕阳彝族自治乡的彝胞有个习俗，当他们要埋葬死去的亲人时，送葬的队伍必须抬着棺材沿着一行“金鸡爪”的方向走向墓地。后来古生物学家发现当地上说的“金鸡爪”，原来是一行恐龙的脚印化石。
而早期的印第安人，他们穿着装饰有三趾型的恐龙足迹的围裙唱歌跳舞，反映了古代美洲居民对恐龙的足迹的崇敬之情。
恐龙的脚印有三趾的脚印和四趾的脚印，还有趾间有蹼的脚印。
三趾脚印看上去很像鸟或鸡爪印，我国云南省晋宁县境内所谓“金鸡爪”印就属于这种三趾的恐龙脚印。三趾脚印中有的还像大象的脚印，这种大脚印很可能是蜥蜴类恐龙留下来的。
而像鸟或鸡爪的脚印，有的是植食的鸟脚龙踩的，而有的则是肉食的兽脚龙踩的。
大型肉食性恐龙的前脚通常是三趾的，但有些进步的类型中，前脚只剩下两个脚趾，如霸王龙的前脚就只有两个趾，从足迹上看，大型的肉食恐龙的足迹的形状都是长大于宽，左右对称，成锥形。
从脚印排列特点分析，这些恐龙有四足行走的，也有两足行走的。
恐龙的化石脚印大小不一，相差悬殊。小的脚印长不到10厘米，大的脚印长可达40-50厘米。
1982年在韩国庆尚南道一带的海岸边，发现了数百个大大小小的恐龙化石脚印，其中最大的长120厘米，宽64厘米，有普通办公桌面那样大，是目前世界上发现的最大的恐龙化石脚印。
这些特大的脚印是巨型恐龙腕龙留下的。从脚印大小推断，腕龙的体长约有30-35米，重70-100吨。