启取代伯益继位，是中国历史上的一个重大变革。禅让制从此被世袭制取代，中国历史上的第一个王朝——夏，就这样建立了。
在禹王时代，经过大禹的励精图治和四处征伐，君王的权力越来越大，诸侯的贡品也越来越多，这个王位比尧、舜时代的王位要诱人得多了。而这个时候，禹的儿子启已经长大成人，而且聪慧过人。禹越发觉得不该把苦心经营的天下就这样禅让出去。打破禅让制、让自己的儿子继承王位的念头，就这样在禹的脑海中渐渐形成了。
禹表面上不动声色，积极物色新的继承人。起先，他选中了以公正无私而闻名的法官皋陶，可是皋陶身体不好，早早就去世了。接着禹又选中了皋陶的儿子伯益。
禹一方面让伯益辅助自己治理国家，另一方面却把大部分精力都放在对启的培养上。他让启学习治国方略，广泛地与各路诸侯接触，又逐渐将朝中所有管事的官员都换成了启的亲信和好友。经过几年的精心布置，启的势力渐渐超过了伯益。对这一切，伯益却毫无察觉。
伯益被指定为继承人后，过了大约十年，禹已是风烛残年。他知道自己将不久于人世，却仍然放心不下国家的政务，同时也想要重温一下从前的帝王风光，便出巡东南，在会稽山（今浙江绍兴东南）上再次召开诸侯大会。诸侯大会刚开完，禹就一病不起，不久就离开了人世。人们将他的遗体安葬在会稽山。
禹去世的消息传开，举国悲恸。伯益以继承人的身份为禹守了三年丧。按照尧、舜时代的惯例，继承人守丧三年期满后，再隐居一段时间以表示谦恭，就可以继承王位。伯益于是在守丧期满后便避居起来，准备过一段日子后即位。谁想到没几天就有消息传来，诸侯们早就抛开他，纷纷去朝见启了。
这使伯益惊愕万分。由于毫无准备，他只能眼睁睁地看着本该属于自己的王位就这么被启夺走了。他想要抗争一下，却发现自己的力量根本不足以和启对抗。这个时候，诸侯们还纷纷说，启是个贤能而英明的人，伯益虽然辅佐过禹，但是时间很短，而且表现出的才能也远不及启，天下应该归有能力的人掌管，应该由启来继承帝位。
伯益是个识时务的人，看着纷纷去归附启的诸侯，他意识到再不有所表示，不要说王位得不到，连自己的性命恐怕也有危险了。于是，伯益便主动站出来，向天下人宣告：自己的能力比不上启，愿意将王位让给启，请启继位为王。
启对于王位本就是势在必行的，他本来的打算是假如伯益不服，就动用暴力除掉他。现在见伯益主动出来让位，他自然也十分高兴，假装谦让了一下，就风风光光地即位了。而伯益则心灰意冷地到箕山脚下隐居去了。
不过，启虽然顺利地得到了帝位，要坐稳它却也并非一帆风顺。他和父亲禹虽然拉拢了不少诸侯，但仍有人对于他得到帝位的方式很不满，其中闹得最凶的就是有扈氏部落。有扈氏认为启继承王位是玩弄权谋的结果，违反了禅让制，也违背了通行的道德标准，于是打出了反对启的旗帜。启率领军队前往讨伐有扈氏，在甘（今陕西户县南）地发生了一次大的战争。战前，启在誓师大会上指责有扈氏轻侮五行，怠慢遗弃天子任命的三卿，因此上天要断绝他的国命，而启则是奉行上天的命令对他加以惩罚。经过几番激烈的大战，启攻灭了有扈氏，地位得到了巩固。有扈氏是旧传统的维护者，史书说他“知义而不知宜”，启的胜利反映了当时社会观念已经有了很大变化。
平定叛乱之后，为了让天下人都看到有扈氏的下场，起到杀一儆百的作用，同时也为了进一步笼络诸侯、树立自己的威信，启便学父亲的样子，在钧台（今河南禹州）召开了一次规模空前的诸侯大会，这就是历史上著名的“钧台之享”。
通过平定有扈氏的叛乱和举行“钧台之享”，启进一步巩固了自己的统治地位。此后，他又采取了许多巩固统治的措施，如将天下分为九州，派遣官员去治理；建立了专门的国家军队，以维护统治；宣布取消禅让制，而以世袭制代替。这种种措施表明，中国历史上的第一个王朝——夏，诞生了。