一、学习要求
1.搞清构件、运动副、约束、自由度及运动链等重要概念。
2.能绘制比较简单机械的机构运动简图。
3.能正确计算平面机构的自由度，并能判断其是否具有确定的运动。
4.对虚约束对机构工作性能的影响有所认识。
二、本章重点及难点
本章的重点是构件、运动副、运动链等的概念，机构运动简图的绘制，机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。本章的难点是机构中虚约束的判定问题。
三、思考题
1.何谓构件？构件与零件有何区别？
2.何谓高副？何谓低副？在平面机构中高副和低副一般各引入几个约束？齿轮副的约束数应如何确定？
3.何谓运动链？运动链与机构有何联系和区别？
4.何谓机构运动简图？它与机构示意图有何区别？绘制机构运动简图的目的和意义是什么？绘制机构运动简图的主要步骤如何？
5.何谓机构的自由度？在计算平面机构的自由度时应注意哪些问题？
6.什么是虚约束？虚约束对机构有哪些重要影响？
7.机构具有确定运动的条件是什么？该条件是在什么前提下获得的？若不满足这一条件，机构将会出现什么情况？
四、练习题
21试画出图21所示泵机构的机构运动简图，并计算其自由度。
22试画出图22所示冲压机构的机构运动简图，并判断其是否具有确定的相对运动。
23试计算图23所示凸轮-连杆组合机构的自由度。
24试确定图24所示机构的自由度。
25图25所示为一小型压力机，试绘制其机构运动简图，并计算其自由度。
26试计算图26中所示两种压力机的自由度。
27试计算图27中所示凸轮连杆组合机构的自由度。
28试计算图28中所示各平面高副机构的自由度。
29试计算图29所示的三个机构的自由度。
210试计算图210所示的齿轮-连杆组合机构的自由度。
211试计算图211所示机构的自由度。
212试计算图2-12所示机构的自由度。
213计算图213所示机构的自由度。