我们知道，自然界无所谓主体、客体之分，只有物理、化学等自然过程与现象。在自然界中生活的一般动物也只是本能地适应现存的自然环境。但是，一旦人们开始了物质生产活动，人类便从动物界分化出来，于是就有了人对自然界的改造与认识，就有了人对自身的活动及其相互关系的认识，一句话，就有了人的历史性活动。由于人的历史活动是有物质内容的，它既包括了人和自然界之间的物质和能量交换，也包括了人与人之间的物质和能量(活动)交换，因此，这种活动就必定是对象性的活动，就是说，它既依赖于对象(物)，又创造着对象(对象化、物化)。这就是说，在人的历史性活动中，内在地包含着主体和客体的关系，二者的对立、矛盾和统一都是通过人的历史活动而得以生成、展露、发展和获得解决的。所以马克思说：“当人开始生产自己的生活资料的时候(这一步是由他们的肉体组织所决定的)，人本身就开始把自己和动物区别开来。”相对于现实中被认识与改造的自然界和社会历史环境，人的主体性才获得具体的定性性，而实践则是主体与客体相统一的现实基础。
人类要生存必须先获得生活资料，而所需的各种生活资料又并非自然界所直接给定的，只有靠人们自己进行生产才能得到。所以，他们首先必然地把自然界当作自己的客体来对待，因为它是人们依以生产的直接对象。同时，人们是按照自己的需要来改造自然界的，这就必须通过自身的活动在自然界中实现自己的目的，从而使人类自身成为实践主体。此外，由于人们在生产自己的物质产品的同时，还生产着自己的社会关系，这种社会关系一旦形成，便也成为人们的对象。这种对象性的社会关系既规定和制约着人们的活动，也为人们的活动所改变。因此人作为历史主体所面对的，既有自然对象性，也有社会对象性。而且社会关系作为客体比自然客体要复杂得多，对它的认识与改造也困难得多。随着科学技术的不断发展，人们对自然客体的认识正在迅猛异常地发展，但是，对社会关系的认识和改造由于人为因素的干扰和阻碍则常常曲折反复。事实上，科学的历史观直到马克思和恩格斯创立了历史唯物主义才真正确立起来。但是，无论自然客体还是社会客体，都只有通过具体的历史实践才能实现与主体的统一。早在1845年马克思就明确指出：“环境的改变和人的活动或自我改变的一致，只能被看作是并合理地理解为革命的实践。”
具体地说，主体与客体的关系是在人的现实实践活动中建立起来的，而正确和自觉的实践首先需要有对自然对象与社会对象的正确认识，所以，主体与客体关系的一个层面便是认知方面的。列宁对认识与实践的关系曾作过科学的说明：认识与客体的“交错点。人的和人类历史的实践”。在人们认识现实事物时，必定首先会从已有的认识框架出发，而这里所说的认识框架(认知图式)是指人们通过历史积淀、学习和训练所预先获得的理论知识和思维逻辑，而这些无疑又是以往实践经验的总计、总结：“人的实践经过亿万次的重复，在人的意识中以逻辑的式固定下来。”这里必须注意的是，这里谈及的认识也包括价值方面的内容，这就是说，在人们根据实践的需要把握客观对象时，人们的欲望、情绪和价值取向等等主观因素就已经渗透到了整个认识过程，从而表现出认识的“为我性”(主体性)。同时，客体在通过实践而被认识的过程中，又必然展露出自己的新面貌和新的内容，从而打破人们原有的理论范式和知识结构。
具体的实践过程是主观见之于客观的活动，在这一过程中，人们必须按照客观规律办事，特别是在社会规律方面。生产力决定生产关系这是不以人的意志为转移的，但同时人们也通过改变现存的生产关系来推动生产力的发展。历史的每一阶段都遇到一定的物质结果，一定数量的生产总和，人和自然以及人与人之间在历史上形成的关系，都遇到前一代传给后一代的大量生产力、资金和环境为新的一代所改变，但另一方面，它们也预先规定新的一代的生活条件，使它得到一定的发展和具有特殊的性质。由此可见，这种观点表明：人创造环境，同样，环境也创造人。历史不外是各个世代的依次交替。每一代都利用以前各代遗留下来的材料、资金和生产力；由于这个缘故，每一代一方面在完全改变了的活动来改变旧的环境。必须注意的是，肯定历史发展的客观规律性并不否认在人的历史活动中包含价值目标的设定。马克思主义所特别强调的是，任何价值目标的选择和设定，都必须置于现实可能性基础之上，就是说，人们不能无视客观规律的作用而一意孤行。必须得到尊重的既不是抽象的客观规律性，也不是抽象的主体能动性，而是客观的条件一一结果必然性与主体的实践能动性统一的过程，是客体的主体化与主体的客体化过程的统一。对客观事物及其规律的认识打破了主体认识的原有狭隘性，丰富和改变了主体的认识结构，同时在现实的实践活动中，人们对客体的改造与物质及能量的吸收增强了人类的自身的力量，这是客体的主体化；而通过实践，人们把自已的价值选择、目的设定对象化到客体之上，使客体符合主体的需要，这是主体的客体化。正是在这一意义上，我们说主体与客体之间是一种基于现实实践活动的相互依赖、相互转化的双向互动关系。这是马克思主义界说主体一客体关系的基本要点。
历史唯物主义认为，主体与客体的关系不仅要放到实践的一般维度来论说，而且要在历史性(更确切些说是历时性)中加以说明，也就是从社会关系的更深层次上加以说明。事实上，在现实的历史过程中，主体与客体的统一方式是随着历史条件的变化而不断地发生变化的。在原始社会时代，由于人类拥有的生产手段极其有限，人们基本上是依靠自然形成生活资料维持生存的，此时，个人还没有作为主体从自然共同体中区分开来。在这个阶段上劳动者和劳动资料保持着原始的统一。随着生产的进一步发展产品逐渐有了剩余，占有了这部分产品的人逐步成为非劳动者，他们拥有劳动资料却不从事劳动，而真正的劳动者却与生产资料相分离，从而导致自然共同体的分化和解体，在社会内部造成了主体与客体的分离。到了资本主义社会，资本作为渗透一切的生产关系，使劳动者对劳动的客观条件的任何形式的占有都宣告解体，完成了劳动的客观条件与劳动本身的彻底分离，被剥夺了劳动的客观条件的自由工人必然与资本及其代表即资本家对立起来。在资本主义社会中，现实主体是与现实的客体相分离的，“历史的过程是使在此以前联系着的因素互相分离；因此，这个过程的结果，并不是这些因素中的一个，而是其中的每一个因素都跟另一个因素处在否定关系中”。正是这种否定性关系的进一步发展必然导致这一社会的覆没。
马克思认为，人类的未来必然地是主体与客体在更高基础上的统一，资本主义社会中的主体与客体分离的局面肯定会被生产力的进一步发展所打破，届时人们将联合起来消除这个社会的对抗性而使历史发展到一个新的社会阶段，在那里，“在协作和对土地及靠劳动本身生产的生产资料的共同占有的基础上，重新建立个人所有制。”