所读之书，不出四书这样的儒家启蒙读物，而且不泥传注，重在体会其意。田夫夏廷美说，他读朱熹《四书集注》，不甚了了，以四书本文反身体贴，反倒有得。他们从学的目的，不是为了科举，而是为了自身的受用和教化民众，韩贞尝答县令问政曰：“侬窭人，无补于左右，第凡与侬居者，幸无讼谍烦公府，此侬之所以报明府也。”（《明儒学案·泰州学案一》）“农工商贾，从之游者千余”，“一村既毕，又之一村”，这些记载说明，王艮及其后学由“百姓日用即道”的理论和他们的平民出身、劳动者的经历所决定的教育实践，在当时发生了相当大的影响。
它的意义，在于把作为中国传统教育的主流的精英文化推展到下层民众，把天道性命等纯理论的探讨化解为百姓日用，把修齐治平的理想落实在以儒家启蒙读物化俗教民上。在中国历史上，佛家有翻译注解阐释佛典的精英道路，也有通过讲唱宝卷，宣扬因果报应，使人弃恶从善这样的平民道路。而在儒家，“得志兼善天下，不得志独善其身”的古训，使士人走着科举出仕和山林隐逸两条路。这两条路都没有到民间去。这使中国文化形态呈现出极端精英化的特点。以科举出身的知识分子为主体，以书院式的理论探讨和省察克治、反身体验为主的修养方法，使文化精英和一般民众脱节，民众所接受的是儒家伦理原则和佛道宗旨的混合物，教民化俗的任务更多地由民间宗教活动来担当。身为儒徒而以教民化俗为己任，把儒家文化传播到下层民众中间去的，可谓少而又少。泰州后学的理论和实践表明，他们是精英文化向平民文化转化的积极推行者。他们放弃得君行道和独善其身两条路，以孔子恓恓惶惶、救世教民的实际行动为楷模。王艮曾说：“孔子修身讲学，未尝一日隐也。”“伊傅之事我不能，伊傅之学我不由。伊傅得君，可为奇遇；如其不遇，终身独善而已。孔子则不然也。”（《王心斋先生遗集》卷一）尽管泰州学派的这一传统没有延续下去，其活动也仅限于泰州一地，没有在其他地方形成影响，但这一事件本身是有意义的，它符合文化普及、民众集体参与的近代精神。
王艮以古冠服招摇道路、“过市井启发愚蒙”的做法，当时就引起同门甚至其师王阳明的反对。王艮曾问阳明孔子辙环车制，阳明笑而不答；王艮从泰州至京师后，王阳明写信促其归；归越后，阳明又拒而不见。王阳明欲对王艮“意气太高，行事太奇”加以裁抑。阳明并不反对王艮教化民众，但反对他外在地模仿孔子（如制蒲轮）和招摇于道路（冠服言动不与人同）的做法。这正好说明，孔子在王艮的心目中并非高不可及的圣人，而主要是一个教民化俗的启蒙师。甚至黄宗羲对王艮以上评论伊傅的话也不以为然，认为：“此终蒲轮辙环意见……与遁世不见知而不悔之学，终隔一尘。”（《明儒学案》第711页）意思是，王艮太急于用世，对古人一切为了完成自己的人格目标、虽不闻达而终不改初志的内心坚韧方面仍是隔膜的。这些都说明，王艮的方向与王门其他派别确有很大差别。
三淮南格物
与王艮的“百姓日用即道”相应的修养理论是他的格物说。在众多关于格物的解释中，王艮的格物以其突出的平民色彩独树一帜，人称淮南格物。王艮对他的格物说，有两段明确的解释：
身与天下国家一物也。惟一物而有本末之谓。格，絜度也，絜度于本末之间，而知本乱而末治者否矣。此格物也。物格，知本也；知本，知之至也。故曰：“自天子以至于庶人，一是皆以修身为本”。
修身，立本也，立本，安身也。问“格”字之义。曰：“格如格式之格，即絜矩之谓。吾身是个矩，天下国家是个方，絜矩则知方之不正由矩之不正也，是以只去正矩，却不在方上求。矩正则方正矣，方正则成格矣，故曰格物。吾身对上下前后左右是物，絜矩是格也。其本乱而末治者否矣，便见絜度，格字之义。格物，知本也；立本，安身也。安身以安家而家齐，安身以安国而国治，安身以安天下而天下平也。故曰修己以安人，修己以安百姓，修其身而天下平。”（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）
王艮对格物的解释有下面几点重要内容：第一，王艮的格物不同于朱熹的“即物而穷其理”，也不同于王阳明的“正念头”，更不同于以后颜元的“手格猛兽”、“犯手捶打搓弄”。王艮的格物是将人和人之外的万物加以对比，看出人是本，天下国家是末，格物的结果是知本，知修身为本。知修身为本是最重要的知，是“知之至”。这里没有多少理论的说明，更没有学院式的探究、讨论之义。知不是今日格一物、明日格一物的知识积累，也不是尽心知性知天的境界体验，这些都需要知识的参与和道德提高基础上对宇宙人生的觉解。王艮的格物就是“知修身为本”。身与天下国家皆物，物有本末轻重的不同。身是本，天下国家是末，修身是齐家治国平天下的基础。格，即量度，格物即将身与天下国家相比，而知修身为本。本乱而末治是不可能的。王艮的格物说是儒家传统的道德为本，道德修养好了，治国平天下就在其中了，道德修养是治国平天下的基础的老路。王艮的格物说是对孔子“人能弘道，非道弘人”思想的发挥。
第二，修身即安身，王艮的安身，一是以德安身，即所谓“富润屋，德润身”之意；二是保护其肉体之身不受损害，失去身体，就失去了治国平天下的根本。王艮关于安身的论述甚多，比如他说：止至善者，安身也；安身者，立天下之大本也。本治而末治，正己而物正，大人之学也。是故身也者，天地万物之本也；天地万物，末也。知身之为本，是以明明德而亲民也。身未安，本不立也。不知安身，则明明德、亲民却不曾立得天下国家的本，是故不能主宰天地，斡旋造化。（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）
王艮这里只是笼统地提出安身，没有区分安心或保身，他的大多数关于安身的话皆是此类笼统语。但实际上他对安心与保身之间的关系是有明确说明的：“安其身而安其心者，上也；不安其身而安其心者，次之；不安其身又不安其心，斯为下矣。危其身于天下万物者，谓之失本；洁其身于天地万物者，谓之遗末。”（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）
他所理想的，是身心两安：既有高度的道德修养，又能保全自己的躯体。如不能得此最上乘而求其次，则安其心而不安其身。他是把安心放在比安身更重要的位置上的，所以王艮仍然是一个道德理想主义者。这里暗含着在关键时刻可以舍生（不安其身）而取义（安其心）。
在这一点上，刘宗周对王艮的批评是从一个刚正不阿的君子的立场出发的，他说：“然所谓安身者，亦是安其心耳，非区区得此形骸之为安也。”并在引了王艮上述三种安身之后，认为这是“开一临难苟免之隙”。他认为淮南格物说虽正，但还应在安身说中突出心安，突出杀身成仁这个意思。实际上，王艮的说法比刘宗周更全面，王艮说的是普遍情况，因为并非每个人必然会遇到杀身与成仁的两难选择。在一般情况下，以心安身保为最高理想，其次则杀身成仁。杀身成仁不是儒者的最高理想。儒者的最高理想应该是内圣外王：内有高度的道德修养，外有博施济众的功业。所以，王艮的安身说的三个层次，是符合儒家的一贯思想的。杀身成仁是不得已。一般意义上的危身，如入危邦、居乱国等，是失本；而独善其身的保身，是遗末。理想的状态应该是修身而国治，本末皆致。他用孟子的话来说明他的这一意思：“乍见孺子入井而恻隐者，众人之仁也；无求生以害仁，有杀身以成仁，贤者之仁也；‘吾未见蹈仁而死者矣’，圣人之仁也。”（《王心斋先生遗集》卷一）这种区别，是对怀疑安身之说的详细答辩。而在一般情况下，王艮只讲安身。他曾提出著名的明哲保身论：
明哲者，良知也。明哲保身者，良知良能也。知保身者，则必爱身如宝；能爱身，则不能不爱人，能爱人，则人必爱我；人爱我，则吾身保矣。能爱身者，则必敬身，能敬身，则不能不敬人，能敬人，则人必敬我，人敬我，则吾身保矣。故一家爱我，则吾身保，吾身保，然后能保一家；一国爱我，则吾身保，吾身保，然后能保一国；天下爱我，则吾身保，吾身保，然后能保天下。知保身而不知爱人，必至于适己自便，利己害人，人将报我，则吾身不能得保矣。吾身不保，又何以保天下国家哉！能知爱人而不知爱身，必至于烹身割股，舍生杀身，则吾身不能保矣。吾身不能保，又何以保君父哉！（《明哲保身论》，《王心斋先生遗集》卷二）
王艮把保身爱身作为人生来即具有的本能。在王艮这里，保存自己的身体是本能的、天生的，杀身成仁是后天的、教化的。他的推论是：爱自己之身必爱人，爱人则人必爱我，人爱我则吾身保。这一推论来自孟子的推己及人，他这里强调的是爱别人是保存自我的前提和有效手段。爱别人的范围越广泛，则爱我者越众、我身越牢固。而不爱人的结果，便是招致报复而自我亦不能保。爱人不爱己者，如历史上烹身割股以活君父之人，己身不能保，即失去保别人甚至君父的条件。
所以王艮提出：“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学也。”（《语录》，《王心斋先生遗集》卷一）冻馁其身的，只是表示学还不足、道还不明，故不能保全自己。烹身割股之人，亦是由于其无存君父之道，才残己以殉。这也表示学不足。王艮由此提出尊身即是尊道的主张：身与道原是一体，至尊者此道，至尊者此身。尊身不尊道，不谓之尊身；尊道不尊身，不谓之尊道。须道尊身尊，才是至善。（《语录》，《王心斋先生遗集》卷二）