黄绾对于王阳明致良知、万物一体说的批评，皆自一点随意发挥，难免虚浮疏阔，与其《五经原古》一样，皆有“师心自用”之病。黄绾自正德五年获交王阳明与湛若水于京师，相与讲学，至嘉靖元年阳明归越听致良知之教称门弟子，再至阳明征思田殁于军中，先后凡二十年，对王阳明学说不能说知之不深。阳明先后有与黄绾书十数通，其中论修养功夫甚为剀切。如《答黄宗贤应原忠》中说：“圣人之心，纤翳自无所容，自不消磨刮，若常人之心，如斑垢驳杂之镜，须痛加刮磨一番，尽去其剥蚀，然后纤尘自见，才拂便去，亦自不消费力。”（《王阳明全集》第146页）又有《别黄宗贤归天台序》，其中说：“君子之学，以明其心。其心本无昧也，而欲为之蔽，习为之害，故去蔽与害而明复，匪自外得也。心犹水也，污入之而流浊；犹鉴也，垢积之而光昧。孔子告颜渊克己复礼为仁，孟轲氏谓万物皆备于我，反身而诚。夫克己而诚，固无待乎其外也。”(《王阳明全集》第233页）这里王阳明功夫之实，用力之勤，提掇之切，意皆甚明显。黄绾皆略去不论，可见他别有意指。从黄绾写《明道编》的命意看，他反对的是不知艮止，荡而无归。之所以对王阳明晚年致良知、万物一体诸义也加以批评，是因为阳明晚年功夫渐入化境，其思想中“开口即得本心，更无假借凑泊”、“我今才做得个狂者的胸次”等逐渐占了上风，讲学多就高明一路。这种学术思想和讲学趋向，与黄绾艮止之旨相去甚远。黄绾弟子吴国鼎在跋《明道编》中述黄绾之言：
予尝与阳明、甘泉日相砥砺，同升中行，然二公之学一主于致良知，一主于体认天理，于予心尤有未莹，乃揭执中、艮止之旨，昭示同志，以为圣门开示切要之诀，学者的确功夫，端在是矣，外是更无别玄关可入也。
这里黄绾明确表示不满王阳明、湛若水之旨，他的执中、艮止，正是为了弥补、纠正“致良知”与“随处体认天理”。黄绾批评湛若水“随处体认天理”说：
今之君子有为下乘禅者，不见物则之当然皆在于己，以为天下之理皆在于物，故云“随处体认天理”，故谓功夫全在格物。其云格物，曰：“格者，至也。物者，事理也。此心感通天下之事理也。格之者，意心身皆至也。即随处体认天理也。”其学支离，不足以经世，乃伊川、晦庵之为弊也。（《明道编》卷一）
黄绾批评湛若水，也是认为湛若水“随处体认天理”为求外物之理，无艮止之意。
黄绾不满王阳明“致良知”之旨，在于他对格物致知的解释与阳明不同，他说：
《大学》之要，在“致知在格物”一句。其云致知，乃格物功夫；其云格物，乃致知功效。在者，志在也。志在于有功效也。致者，思也；格者，法也；有典有则之谓也。（《明道编》卷二）
黄绾解释致知在格物，以致知为格物功夫，以格物为致知功效。他所谓“致”，即“致思”；“格”，即法则。“致知在格物”的意思是“思考事物使其合于法则”。思考事物是行为，合乎法则是这一行为的结果。法则他又称为“典则”，亦即他的“艮止”“所当止之地”。黄绾对格物的解释，强调的是有功效，与他“艮止”宗旨中的三要素“存心、执中、思”是一致的。合于法则，不致荡而无归，即存心；有典有则即执中，致知即思。他对于致知格物的解释就是在阐发他的艮止之旨。由此他批评朱熹、王阳明两种对格物的解释：朱熹之格物致知，是以格物为致知功夫，格物是穷究事物之理，而不知格物为有典有则，次第与己正相反。其失在于求理于外物，支离破碎。王阳明的致良知即格物致知，亦以格物为致良知功夫，格物为格其非心，正其不正以归于正，亦不知有典有则，故求之于心。其失在于是内非外，空虚放旷。他指出，朱熹和王阳明之失皆在以格物为功夫，而不以其为功效，为典则，只是说了个功夫，没有要完成的结果。如朱熹的即物穷理，王阳明的致良知，在命题上都无法看出欲达到的目的。宗旨中无目的、结果，不是偏于内就是偏于外。艮止则可看出目的、结果。艮止是主客合一、天人合一的，是主体的目的和客体的法则的合一。这个合一即“中”，即“诚”。他反复申说的时止时行，就是强调主观的行止与客观时地的吻合，即“礼时为大”。而他复以此合目的合法则的统一来批评朱熹、王阳明之旨。当然他所批评的，是他所理解的朱熹和王阳明。朱熹和王阳明是否果如他批评的这样简单、鲁莽，则是另一回事。我们这里不欲详辩朱熹、王阳明的真正义旨，只是欲从黄绾对朱熹、王阳明的批评中，看出他的哲学思想的大势。
黄绾的艮止之学，是他研究《易经》和性理之学然后体之身心的经验所得。他青年时即学《易》，研究卦图，考索辞旨，绎其义，但并未实有所得。中年步入仕途，以所得于《易》者用于世，落落难合，反萌生轻世肆志之意。后觉不可，从事道德践履，自觉长进甚小，反遭讥毁，郁郁不得志，故从事于性理之学，以求乐天安命。久之得心学之旨，以与青年时得于《易》者融通。从性理之学得天人不二之意，从《易》得行止所当，得观天地万物之法，然后知易与我、天与人一而不二，从而立“艮止”之旨。他尝自叙进学经历说：
求而进之，则见理在于我，性在于我，天在于我，命在于我；无容穷于我，无容尽于我，无容乐于我，无容知于我，乃一而无二矣。惟艮其止，止于其所，时止而止，时行而行，以观万象。以进观天健，以进观地厚，又观辞变象占；以进观天崇，以进观地卑，然后动静可不失其时，其道可光明矣。然亦不敢为足，实不知予之为予，易之为易，圣人之为圣人，众人之为众人。执此以往，以履忧患，惟健惟厚，惟崇惟卑之当，孳孳日见其未已，然后知易之在予。皆因忧患而得之。学之不易，有如此者。（《易经原古序》）
从这里可以看出，黄绾的艮止之学包乎天人，兼乎体用，管乎物我，是体之忧患而后得，实蕴涵精义。
黄绾少年即刻苦自励，师从谢铎后，又告之“必有真实心地、刻苦功夫而后可”，一生遵从此训，注重实学。晚年所作《明道编》，不尚空谈，多发挥孟子“动心忍性”、孔子“作《易》者其有忧患”之旨。其中关于吏治、财赋、监察、科举、户役等方面的议论，皆甚有见地。而他所记平日对性理之学的理解、体会，反肤廓鲁莽，无大发明。他的其他著作，也大多是关于实学的。“艮止”之旨是他的指导思想。可以说，黄绾是个长于实学而疏于性理的人。他一生大半事业在宦途，没有王阳明那样多的纯理论的发挥。他的艮止之学，注重事物的节律、规则，以此为中道，通过实地学思而达到这个中道，从而同事物的节律、轨则相吻合。在命题提出的形式上，是以目的、结果统括功夫，与一般命题着重提掇功夫有所不同。黄绾的艮止在纠正王门流弊上，自有不可掩之光彩。
三季本的“龙惕”
在阳明弟子中，最与黄绾艮止之旨相近的，是季本的“龙惕”。季本（1485—1563）字明德，号彭山，浙江会稽人。正德十二年进士，阳明升南京鸿胪寺卿时拜门下。阳明平宸濠，季本时为福建建宁府推官，据守关隘，遏其入闽之路。累官至长沙知府，因诛除豪强过当罢归。季本之学趋于实，不喜空谈性理，曾实地考察黄河故道、海运旧迹、故国疆域等。著书一百二十余卷，除五经四书的疏释外，尚有庙制、乐律、蓍法诸书，考释颇繁细。阳明居越时曾有书寄之，书中说：“凡看经书，要在致吾之良知，取其有益于学而已。则千经万典，颠倒纵横，皆为我之所用，一涉拘执比拟，则反为其缚。”（《王阳明全集》第214页）告诫他勿为经书所拘。季本性理方面的著作，主要是《说理会编》。
季本以其突出的务实精神，反对心中无主、纯任自然的狂放学风，揭“龙惕”之旨。他认为，龙所体现的精神，最好地表达了他的学术宗旨；以龙喻心体最为恰当。龙有两个最主要的精神，一是变化，二是警惕；变化则不拘执，警惕则不放荡。变化中时时不废警惕，警惕中处处不碍变化。警惕表示心有主宰，变化表示心应用无方。季本指出，以龙譬喻心比以镜譬喻心要好。因为镜本身无内容，它的功用只是照物，照自外来，镜本身无所裁制，一任自然。而自然应该是主宰处处皆立而不拘滞于一处。季本的“龙惕”，变化即流行，警惕即主宰，就如理与气的关系一样，它们是一物之不可分的两个方面。季本说：
理者阳之主宰，气者阴之包含。时乎阳也，主宰彰焉，然必得阴以包含于内，而后气不散。时乎阴也，包含密焉，然必得阳以主宰于中，而后理不昏。此阴中有阳，阳中有阴，所谓道也。……主宰之应乎外也，虽当纷扰而一贞自如；主宰之藏乎内也，虽入杳冥而一警即觉。此唯阴阳合德者能之。（《说理会编》卷一，第4页）
这里，季本把他的功夫论上的贵主宰恶自然上升到天道的高度来论证：天道为万类变化之流行，万物莫不有两个方面，以其形体运动言，为存在，为流行；以其形体之有属性、运动之有律则言，为主宰。或套用阴阳一体两面不离不杂的关系说，阳为主宰，阴为流行，阳为主时主宰显而流行隐，阴为主时流行显而主宰隐。虽有阴阳隐显之不同，而无主宰流行之或失。时时主宰，此气之理也；时时流行，此理之气也。时时主宰，时时警觉。这就是天道上所体现出来的龙惕。季本的龙惕，突出的是主宰义。
在季本看来，理气虽体用一源而不可分，但理的地位更重要。阳为主时理自显，此时理的作用是主宰；阴为主时理藏于内，此时理的作用是警觉。理的这种作用若用《易传》的话，就是“乾知（主宰）太始，坤作成物”。即是说，流行永远是主宰管辖下的流行。他说：“夫坤，自然者也，然以承乾为德。则主乎坤者，乾也。”（《说理会编》卷一，第10页）
先儒之言，“天命之谓性”，天为命之主宰；“率性之谓道”，性为道的主宰；“发而中节为和”，中为和的主宰。在他看来，流行若无主宰，则必过其律则。所以，无论天人，皆贵主宰而恶自然。
季本提倡贵主宰而恶自然，意在反对阳明弟子特别是王龙溪径任自然的思想。王龙溪主“悟本体即是功夫”，本体即主宰，不须别有主宰，本体即自然，不须另觅自然。季本之“龙惕”，正与王龙溪相反，他认为，流行中必须有主宰，无主宰则欲乘气机而杂入，有流荡失所之弊。他说：
敬则惕然有警，乾道也。简则自然无为，坤道也。苟任自然而不以敬为主，则志不帅气而随气自动。虽无所为，不亦太简乎？（《说理会编》卷二，第6页）
以天地乾坤言，天为主宰，地为自然，乾为坤的主宰；以性命言，则命为流行，性为主宰，命属气，性属理，命自外来，性由内出，性是命的主宰。故耳目口鼻之欲，命也，得于天然；而由人的警觉、主宰使之合于法度，则欲得其理。在季本看来，主宰是一切事物本有的，天人皆如此，无有例外。前人以天为“太虚”，其实此虚中有主宰。他说：
谓天非虚不可，然就以虚言天，则恐着虚。
亦倚于气，而其动也为气化。……盖虚贵有主，有主之虚，诚存于中，是为健德。健则虚明感应，因物曲成，无有不得其所者，是物之顺也。（《说理会编》卷一，第17页）
健即主宰，顺即为主宰统辖之流行。所以顺非因任自然，荡而无归之谓。人之性与天地之性是一致的，因为有主宰故流行，因为有健故能顺。这里仍是强调主宰的决定作用。
季本也以有无主宰区别儒释，在他看来，儒者在天道上主以理统气，在人道上主以性统情，万物各有主宰，万物各有分别，故以万物各极其性为中道。佛老因任一气之自然，否认其中包含的性理，也就是否认其中的主宰，他说：
圣门所谓道者，自人率性而言，以刚健而主宰乎气化者也。故其发也，至精不杂，谓之中节。若不就主宰上说道，则浮沉升降，自去自来，乃气之动耳，犬牛与人全无所异。佛老之学于义不精，随气所动，惟任自然而不知其非者矣。（《说理会编》卷一，第24页）
宋明儒之区别儒释，关键在于有无“理”字，季本之区别儒释，关键在于有无主宰。其实主宰即理，即性，不过他欲强调理的宰制统辖义，以与自然相对，故重言“主宰”。
季本既强调主宰，而主宰又存于心，故季本特别重视慎独，慎独是主宰常精常明的根本功夫。他说：
凡人所为不善，本体之灵自然能觉。觉而少有容留，便属自欺，欺则不惺惺矣。故戒慎恐惧于独知之地，不使一毫不善杂于其中，即是惺惺而为敬也。（《说理会编》卷三，第6页）
所谓慎独，所谓敬，所谓惺惺，皆心中主宰不昧之义。主宰一昧，则气顺其自然之势，无撙节统御，随其势而偏矣。但人良知时时精明，主宰昧时良知亦知得，只要不自欺，使主宰恢复其本有的澄明，则中有主而无过。季本又以慎独言知行合一，他说：
慎于独知，即致知也。慎独之功不已，即力行也。故独知之外无知矣，常知之外无行也。功夫何等易简耶！（《说理会编》卷四，第1页）
他认为，此意与王阳明的知行合一相合。阳明之“知”是良知，“行”是将良知所知为天理者推行于事为之中。知以明觉言，行以实地践履言，知行本来合一。以慎独言，独知即是良知，慎之不已之功夫即是行。故慎独也就是知行合一。慎独无有知行先后可分，即知即行，知行同时发动。季本的知行合一与王阳明的知行合一貌似而实不同。阳明所谓行主要是将良知所知之善推致于事亲事君等具体事为，功夫主要在实行。而季本的慎独，其行只是“惺惺”，即主宰不昧之义，其功夫主要在心有主上，故季本的知行合一仍不出其“龙惕”之旨。季本在实学方面，主要是旧迹的探察，庙制、乐律等的考索订正。其实还是知识的成分多，在实践的广阔和体验的深刻上远不如阳明。
季本的龙惕，有取于《易》乾卦卦爻辞，主要强调“贵主宰而恶自然”之义，他的全部理论，无非是要说明“舍主宰而言自然，则自然者气化也，必有忽于细微而愆于理义之正者”（《明儒学案》第276页）。
他的这一思想，源于阳明早年“收敛为主，发散是不得已”。阳明早年，确有贵主宰而恶自然的思想。阳明有一段话，与季本上述思想非常接近，或为其所本，这段话说：“天地气机，原无一息之停，然有个主宰，故不先不后，不急不缓，虽千变万化而主宰常定，人得此而生。若主宰定时，与天运一般不息，虽酬酢万变，所谓从容自在，所谓天君泰然，百体从令。若无主宰，便只是这气奔放，如何不忙！”（《传习录》上）季本性理方面的著作，虽不像黄绾针对性那样强，但也是有为而发。黄宗羲说：“先生悯学者之空疏，只讲说为事，故苦力穷经。”（《明儒学案》第272页）此言其经学考释著作写作之由。对龙惕之旨提出的原因和发生的作用，黄宗羲也指出：“其时同门诸君子，单以流行为本体，玩弄光影，而其升其降之归于划一者无所事。此则先生‘主宰’一言，其关系学术非轻也。”（《明儒学案》第273页）季本的学术，同黄绾一样，旨在发挥阳明早年主宰常定的思想，反对龙溪为首的高明一路以流行为本体，中无主宰的趋向。这个意思为后来的刘宗周大力阐扬。季本的学术，对于遏止阳明学向狂荡的方向发展，使之返回实地，是有一定的导向作用的。